本發(fā)明涉及一種無人飛行載具。

背景技術(shù)：

近年來，無人駕駛飛行器(unmanned aerial vehicles,UAVs)已廣泛地使用于各種領(lǐng)域，例如航空拍攝、偵查、科學(xué)研究、地質(zhì)調(diào)查以及遙感。一般來說，無人駕駛飛行器內(nèi)建各種電子元件，借以控制無人駕駛飛行器在多方面的操作。同時(shí)，為了導(dǎo)航、偵查或遙感等目的，無人駕駛飛行器有時(shí)候也需備有一或多個(gè)傳感器。

然而，傳統(tǒng)的無人駕駛飛行器為空中載具且只能在空中移動(dòng)。當(dāng)天氣不佳或在航空路途中有障礙物時(shí)，傳統(tǒng)的無人駕駛飛行器就無法正常工作。也就是說，傳統(tǒng)的無人駕駛飛行器無法應(yīng)付各種氣候條件的或復(fù)雜的路線。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

依據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，本發(fā)明提供一種無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。載具本體具有至少一容置空間。臂組件耦接至載具本體。臂組件包含第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件以及螺旋槳。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件耦接至第一轉(zhuǎn)動(dòng)件。螺旋槳包含旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)軸耦接至第二轉(zhuǎn)動(dòng)件。旋轉(zhuǎn)軸沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線延伸。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件配置以通過使旋轉(zhuǎn)軸繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件配置以轉(zhuǎn)動(dòng)并影響第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的移動(dòng)，進(jìn)而可選擇性地調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線至少對(duì)齊第一軸線方向以及第二軸線方向。臂組件可相對(duì)載具本體轉(zhuǎn)動(dòng)以可選擇性地轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入或離開容置空間。

依據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，本發(fā)明提供一種無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。臂組件耦接至載具本體。臂組件包含第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件以及螺旋槳。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件耦接至第一轉(zhuǎn)動(dòng)件。螺旋槳包含旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)軸耦接至第二轉(zhuǎn)動(dòng)件。旋轉(zhuǎn)軸沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線延伸。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件配置以通過使旋轉(zhuǎn)軸繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件配置以轉(zhuǎn)動(dòng)并影響第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的移動(dòng)，進(jìn)而可選擇性地調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線至少對(duì)齊第一軸線方向以及第二軸線方向。

依據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，本發(fā)明提供一種控制方法，用以控制無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。臂組件具有螺旋槳。螺旋槳包含沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線延伸的旋轉(zhuǎn)軸?？刂品椒ò韵轮辽僖徽撸赫{(diào)整旋轉(zhuǎn)軸而使旋轉(zhuǎn)軸線與實(shí)質(zhì)上垂直于載具本體的頂面的第一軸線方向?qū)R，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進(jìn)力飛行的空中載具；以及調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸而使旋轉(zhuǎn)軸線與實(shí)質(zhì)上正交于第一軸線方向的第二軸線方向?qū)R，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進(jìn)力航行的海上載具。

以上所述僅是用以闡述本發(fā)明所欲解決的問題、解決問題的技術(shù)手段、及其產(chǎn)生的功效等等，本發(fā)明的具體細(xì)節(jié)將在下文的實(shí)施方式及相關(guān)圖式中詳細(xì)介紹。

附圖說明

圖1A為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具的爆炸圖。

圖1B為繪示圖1A中的無人飛行載具的立體圖，其中螺旋槳的旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊第一軸線方向。

圖1C為繪示圖1A中的無人飛行載具的另一立體圖，其中螺旋槳的旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊第二軸線方向。

圖2為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具的立體圖。

圖3A為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具的爆炸圖。

圖3B為繪示圖3A中的無人飛行載具的立體圖，其顯示臂組件收回至對(duì)至應(yīng)的連接件的容置空間內(nèi)。

圖3C為繪示圖3A中的無人飛行載具的另一立體圖，其顯示臂組件展開并對(duì)齊第一軸線方向。

圖3D為繪示圖3C中的無人飛行載具的另一立體圖，其中螺旋槳的旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊第二軸線方向。

圖4為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具的立體圖。

圖5A為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的臂組件的立體圖。

圖5B為繪示圖5A中的臂組件的另一立體圖。

圖6為繪示圖5A中的臂組件沿著線段6-6的剖面圖。

圖7為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具的元件的方塊圖。

圖8為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。

圖9為繪示本發(fā)明另一實(shí)施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。

圖中標(biāo)號(hào)說明：

1、2：無人飛行載具

10、20：載具本體

10a：主模塊

10b、20b：連接件

12、22、32：臂組件

120、220、320：臂膀

121、221、321：第一轉(zhuǎn)動(dòng)件

122、222、322：第二轉(zhuǎn)動(dòng)件

123、223、323：螺旋槳

123a、223a、323a：旋轉(zhuǎn)軸

13、23：漂浮件

14：保護(hù)罩

160：控制器

161：電力單元

162：無線訊號(hào)接收器

163：位置定位模塊

164：攝影機(jī)

165：迷你印刷電路板

166：WIFI模塊

224、324：肩關(guān)節(jié)

323b：扇葉

323c：第三轉(zhuǎn)動(dòng)件

323d：樞接件

325a：第一對(duì)位結(jié)構(gòu)

325b：第一彈性件

325c：第一插銷

326b：第二彈性件

326c：第二插銷

A1：第一軸線方向

A2：第二軸線方向

A3：第三軸線方向

P：旋轉(zhuǎn)平面

R：轉(zhuǎn)動(dòng)軸線

具體實(shí)施方式

以下將以圖式揭露本發(fā)明的復(fù)數(shù)個(gè)實(shí)施方式，為明確說明起見，許多實(shí)務(wù)上的細(xì)節(jié)將在以下敘述中一并說明。然而，應(yīng)了解到，這些實(shí)務(wù)上的細(xì)節(jié)不應(yīng)用以限制本發(fā)明。也就是說，在本發(fā)明部分實(shí)施方式中，這些實(shí)務(wù)上的細(xì)節(jié)是非必要的。此外，為簡(jiǎn)化圖式起見，一些習(xí)知慣用的結(jié)構(gòu)與元件在圖式中將以簡(jiǎn)單示意的方式繪示之。

請(qǐng)參照?qǐng)D1A至圖1C。圖1A為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具1的爆炸圖。圖1B為繪示圖1A中的無人飛行載具1的立體圖，其中螺旋槳123的旋轉(zhuǎn)軸123a對(duì)齊第一軸線方向A1。圖1C為繪示圖1A中的無人飛行載具1的另一立體圖，其中螺旋槳123的旋轉(zhuǎn)軸123a對(duì)齊第二軸線方向A2。如圖1A至圖1C所示，在本實(shí)施方式中，無人飛行載具1包含載具本體10以及臂組件12。載具本體10包含主模塊10a以及連接件10b。連接件10b分別可分離地連接至主模塊10a的相對(duì)兩側(cè)。每一臂組件12包含臂膀120、第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122以及螺旋槳123。臂膀120耦接至對(duì)應(yīng)的連接件10b。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121耦接至臂膀120。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122耦接至第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121。螺旋槳123包含旋轉(zhuǎn)軸123a。旋轉(zhuǎn)軸123a耦接至所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122。旋轉(zhuǎn)軸123a沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R延伸。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122配置以通過使旋轉(zhuǎn)軸123a繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳123。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121配置以轉(zhuǎn)動(dòng)并影響第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122的移動(dòng)，進(jìn)而可選擇性地調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸123a以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R至少對(duì)齊第一軸線方向A1以及第二軸線方向A2。

在所示的實(shí)施方式中，無人飛行載具1有兩個(gè)連接件10b以及四個(gè)臂組件12，且每一連接件10b連接兩個(gè)臂組件12。然而，本發(fā)明并不以此為限。舉例來說，可以預(yù)期的，無人飛行載具1可包含一或多個(gè)連接件10b，且每一連接件10b連接一或多個(gè)臂組件12。

在一實(shí)施方式中，每一第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122為動(dòng)力馬達(dá)，借以轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳123以提供推進(jìn)力。

如圖1A至圖1C所示，第一軸線方向A1實(shí)質(zhì)上為鉛直的，且第二軸線方向A2實(shí)質(zhì)上為水平的。當(dāng)螺旋槳123的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R大致對(duì)齊第一軸線方向A1時(shí)，螺旋槳123所提供的推進(jìn)力可使無人飛行載具1懸浮、向上移動(dòng)或向下移動(dòng)，以允許無人飛行載具1配置為可飛行的空中載具。當(dāng)螺旋槳123的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R大致對(duì)齊第二軸線方向A2時(shí)，螺旋槳123所提供的推進(jìn)力可使無人飛行載具1側(cè)向地移動(dòng)。

無人飛行載具1還包含兩漂浮件13。漂浮件13位于無人飛行載具1的基底且耦接至臂組件12。在一實(shí)施方式中，漂浮件13為氣墊，借以允許無人飛行載具1漂浮?？商娲?，漂浮件13可為包含密度較小的材料的浮片或板，或?yàn)榭善〉娜魏涡螤?、形式或結(jié)構(gòu)配置。除了可漂浮，漂浮件13是被設(shè)計(jì)而成流線型。當(dāng)螺旋槳123所提供的推進(jìn)力使得無人飛行載具1沿著第二軸線方向A2向前或向后移動(dòng)時(shí)，漂浮件13的流線外型可減少其移動(dòng)時(shí)的阻力。

如圖1B與圖7中的實(shí)施方式所示，無人飛行載具1還包含控制器160以及電力單元161(如圖1B中的虛線所示)?？刂破?60設(shè)置于主模塊10a上，并配置以控制第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122。電力單元161設(shè)置于主模塊10a上，并配置以供電至第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122。

可替代地，電力單元161可設(shè)置于連接件10b上，借以減少主模塊10a的重量，或改善整個(gè)無人飛行載具1的重量分布。

在一些實(shí)施方式中，控制器160設(shè)置于載具本體10上(例如，設(shè)置于主模塊10a上或連接件10b上)，且電力單元161設(shè)置于臂組件12上。在一些實(shí)施方式中，電力單元161設(shè)置于載具本體10上(例如，設(shè)置于主模塊10a上或連接件10b上)，且控制器160設(shè)置于臂組件12上。在一些實(shí)施方式中，控制器160與電力單元161皆設(shè)置于臂組件12上。

在一些實(shí)施方式中，控制器160還配置以個(gè)別地控制第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121，借以可選擇性地使螺旋槳123的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R對(duì)齊第一軸線方向A1或第二軸線方向A2。舉例來說，控制器160可調(diào)整兩個(gè)螺旋槳123的旋轉(zhuǎn)軸123a而使其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R對(duì)齊第一軸線方向A1，并調(diào)整其他螺旋槳123的旋轉(zhuǎn)軸123a而使其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R對(duì)齊第二軸線方向A2。并且，控制器160配置以控制第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121而調(diào)整螺旋槳123的旋轉(zhuǎn)軸123a，進(jìn)而將轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R改變?yōu)椴煌诘谝惠S線方向A1與第二軸線方向A2的走向與角度。其他控制與轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳123的旋轉(zhuǎn)軸123a的組合為可預(yù)想到的，以提供無人飛行載具1不同的運(yùn)動(dòng)能力。

請(qǐng)參照?qǐng)D2，為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具的立體圖。如圖2所示，在本實(shí)施方式中，無人飛行載具1還包含保護(hù)罩14。每一保護(hù)罩14耦接至對(duì)應(yīng)的臂組件12，并包圍對(duì)應(yīng)的螺旋槳123。保護(hù)罩14可只包圍螺旋槳123的一部分。在螺旋槳123的轉(zhuǎn)動(dòng)期間，保護(hù)罩14可保護(hù)螺旋槳123以避免被可能造成損壞的物件損壞。圖2的實(shí)施方式繪示每一保護(hù)罩14為網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)?？商娲男问桨瑤в休^大或較小孔洞的網(wǎng)孔(mesh)，以及不同形狀的孔洞(例如鉆石型、矩形、圓形、橢圓形以及多面體)。并且，雖然每一保護(hù)罩14繪示為球形，但其他設(shè)計(jì)形狀也是可以預(yù)想得到的，例如具有不規(guī)則的、不均勻的、有邊緣的或鋸齒狀表面。較佳地，每一保護(hù)罩14具有空氣動(dòng)力學(xué)的形狀與形式，以在無人飛行載具1移動(dòng)于空中時(shí)減少空氣阻力。進(jìn)一步來說，每一保護(hù)罩14較佳地具有適當(dāng)?shù)目讖脚c形狀以供氣流通過，借以不減少螺旋槳123的推進(jìn)力與效率。

請(qǐng)參照?qǐng)D3A至圖3D。圖3A為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具的爆炸圖。圖3B為繪示圖3A中的無人飛行載具的立體圖，其顯示臂組件收回至對(duì)至應(yīng)的連接件的容置空間內(nèi)。圖3C為繪示圖3A中的無人飛行載具的另一立體圖，其顯示臂組件展開并對(duì)齊第一軸線方向。圖3D為繪示圖3C中的無人飛行載具的另一立體圖，其中螺旋槳的旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊第二軸線方向。如圖3A至圖3D所示，在本實(shí)施方式中，無人飛行載具2包含載具本體20以及臂組件22。載具本體20包含主模塊10a以及連接件20b。連接件20b分別可分離地連接至主模塊10a的相對(duì)兩側(cè)。每一臂組件22包含臂膀220、第一轉(zhuǎn)動(dòng)件221、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件222、螺旋槳223以及肩關(guān)節(jié)224。臂膀220耦接至對(duì)應(yīng)的連接件20b，并配置以繞著肩關(guān)節(jié)224移動(dòng)。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件221耦接至臂膀220相對(duì)于肩關(guān)節(jié)224的一末端。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件222耦接至相鄰的第一轉(zhuǎn)動(dòng)件221。螺旋槳223耦接至相鄰的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件222，并具有沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R延伸的旋轉(zhuǎn)軸223a。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件222配置以通過使旋轉(zhuǎn)軸223a繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳223。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件221配置以轉(zhuǎn)動(dòng)并影響第二轉(zhuǎn)動(dòng)件222的移動(dòng)，進(jìn)而可選擇性地調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸223a以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R至少對(duì)齊第一軸線方向A1以及第二軸線方向A2。連接件20b具有容置空間S，例如空腔，以收容臂組件22。肩關(guān)節(jié)224鄰接至連接件20b與臂膀220，并配置以使臂膀220相對(duì)連接件20b轉(zhuǎn)動(dòng)，借以使臂膀220收回進(jìn)入容置空間S或展開而離開容置空間S。因此，任兩螺旋槳223之間的距離可被調(diào)整，借以使螺旋槳223在操作時(shí)避免結(jié)構(gòu)干涉。此外，在本實(shí)施方式中，臂組件22中的至少一者是沿著第一旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)入對(duì)應(yīng)的容置空間S，并沿著相反于第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)方向的第二旋轉(zhuǎn)方向離開對(duì)應(yīng)的容置空間S。舉例來說，如圖3B與圖3C所示，靠近圖式左右兩側(cè)的兩臂組件22是沿著順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)入各自的容置空間S，并沿著逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向離開各自的容置空間S。相對(duì)地，靠近圖式上下兩側(cè)的兩臂組件22是沿著逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)入各自的容置空間S，并沿著順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向離開各自的容置空間S。然而，本發(fā)明并不以此為限。在一些實(shí)施方式中，亦可修改無人飛行載具2的臂組件22與容置空間S的相對(duì)位置，使得所有臂組件22可沿著第一旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)入容置空間S，并可沿著相反于第一旋轉(zhuǎn)方向的第二旋轉(zhuǎn)方向離開容置空間S。

如圖3C與圖3D所示，主模塊10a具有頂面100。第一軸線方向A1實(shí)質(zhì)上垂直于頂面100，且第二軸線方向A2實(shí)質(zhì)上正交于第一軸線方向A1。在一實(shí)施方式中，第一軸線方向A1實(shí)質(zhì)上為鉛直的，且第二軸線方向A2實(shí)質(zhì)上為水平的。當(dāng)螺旋槳223的旋轉(zhuǎn)軸223a被調(diào)整而大致將轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R對(duì)齊第一軸線方向A1時(shí)，螺旋槳223所提供的推進(jìn)力可使無人飛行載具2懸浮、向上移動(dòng)或向下移動(dòng)，以允許無人飛行載具2配置為可飛行的空中載具。當(dāng)螺旋槳223的旋轉(zhuǎn)軸223a被調(diào)整而大致將轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R對(duì)齊第二軸線方向A2時(shí)，螺旋槳223所提供的推進(jìn)力可使無人飛行載具2側(cè)向地向前/向后或向側(cè)邊移動(dòng)。在本發(fā)明中，可使得載具進(jìn)行各種移動(dòng)的各種推進(jìn)角度皆為可預(yù)想到的。

臂膀220的伸出與收回允許控制無人飛行載具2的各種操作模式與靈活性。通過使臂膀220繞著肩關(guān)節(jié)224伸出/收回至不同配置與組合，無人飛行載具2可達(dá)到改善的可操作性。進(jìn)一步來說，當(dāng)導(dǎo)航無人飛行載具2通過更狹窄的空間時(shí)，臂膀220的收回可將無人飛行載具2轉(zhuǎn)變?yōu)樾〕叽巛d具而能夠示合通過狹小的空間。再者，當(dāng)無人飛行載具2不被使用時(shí)，收回的臂膀220允許無人飛行載具2占據(jù)較小的空間，以利運(yùn)輸或倉(cāng)儲(chǔ)。

在一實(shí)施方式中，無人飛行載具2包含漂浮件23。漂浮件23耦接至連接件20b。位于無人飛行載具2的基底的漂浮件23允許其如同海上載具般操作，相似于前述的實(shí)施方式。請(qǐng)參照?qǐng)D4，其為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具2的立體圖。如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，無人飛行載具2包含保護(hù)罩14用于保護(hù)螺旋槳223以避免被可能造成損壞的物件損壞。保護(hù)罩14的不同可能的設(shè)計(jì)、形狀、形式與配置已在前述相關(guān)段落討論，因此為了簡(jiǎn)明，在此不再贅述。

請(qǐng)參照?qǐng)D5A以及圖5B。圖5A為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的臂組件32的立體圖。圖5B為繪示圖5A中的臂組件32的另一立體圖。如圖5A與圖5B所示，在本實(shí)施方式中，臂組件32包含第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322、螺旋槳323以及肩關(guān)節(jié)324。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322耦接至相鄰的第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321。螺旋槳323耦接至相鄰的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322，并具有沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R延伸的旋轉(zhuǎn)軸323a(見圖5B)。第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322配置以通過使旋轉(zhuǎn)軸323a繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳323。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321配置以轉(zhuǎn)動(dòng)并影響第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322的移動(dòng)，進(jìn)而可選擇性地調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸323a以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R至少對(duì)齊第一軸線方向A1、第二軸線方向A2以及相反于第一軸線方向A1的第三軸線方向A3。在一些實(shí)施方式中，圖1A中所示的無人飛行載具1(及/或圖3A中所示的無人飛行載具2)可采用復(fù)數(shù)個(gè)臂組件32。在一些實(shí)施方式中，在臂組件32容置于容置空間S內(nèi)之前，可調(diào)整臂組件32的旋轉(zhuǎn)軸323a而使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R對(duì)齊第三軸線方向A3，借以使臂組件32可以更靠近載具本體10。因此，無人飛行載具1可具有更緊湊的尺寸并占據(jù)較小的空間，以利運(yùn)輸或倉(cāng)儲(chǔ)。

請(qǐng)參照?qǐng)D6，其為繪示圖5A中的臂組件32沿著線段6-6的剖面圖。如圖5B與圖6所示，螺旋槳323具有垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R的旋轉(zhuǎn)平面P，并包含復(fù)數(shù)個(gè)扇葉323b以及第三轉(zhuǎn)動(dòng)件323c。第三轉(zhuǎn)動(dòng)件323c耦接至旋轉(zhuǎn)軸323a。扇葉323b耦接至第三轉(zhuǎn)動(dòng)件323c。第三轉(zhuǎn)動(dòng)件323c配置以轉(zhuǎn)動(dòng)扇葉323b，以使扇葉323b可選擇性地沿著旋轉(zhuǎn)平面P相互展開或相互靠攏。

具體來說，螺旋槳323還包含樞接件323d。樞接件323d耦接至第三轉(zhuǎn)動(dòng)件323c的中央，且扇葉323b樞接至樞接件323d的相對(duì)兩端。因此，第三轉(zhuǎn)動(dòng)件323c配置以使扇葉323b相對(duì)樞接件323d轉(zhuǎn)動(dòng)，借以使扇葉323b可選擇性地相互展開或相互靠攏。在一些實(shí)施方式中，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)至相互靠攏時(shí)，扇葉323b實(shí)質(zhì)上相互平行，如圖5A所示，但本發(fā)明并不以此為限。因此，當(dāng)無人飛行載具3不被使用時(shí)，相互靠攏的扇葉323b允許無人飛行載具3占據(jù)較小的空間，以利運(yùn)輸或倉(cāng)儲(chǔ)。

如圖5A與圖6所示，無人飛行載具3還包含第一對(duì)位模塊。第一對(duì)位模塊設(shè)置于第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322之間。第一對(duì)位模塊配置以使第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322相對(duì)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321對(duì)位，進(jìn)而可選擇性地對(duì)位旋轉(zhuǎn)軸323a以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線R至少對(duì)齊第一軸線方向A1、第二軸線方向A2以及第三軸線方向A3。

具體來說，第一對(duì)位模塊包含復(fù)數(shù)個(gè)第一對(duì)位結(jié)構(gòu)325a、第一彈性件325b以及第一插銷325c。第一對(duì)位結(jié)構(gòu)325a形成于第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321上。舉例來說，每一第一對(duì)位結(jié)構(gòu)325a為凹陷的形式。第一彈性件325b的一端耦接至第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322。第一插銷325c耦接至第一彈性件325b的另一端。第一彈性件325b配置以按壓第一插銷325c，以在第二轉(zhuǎn)動(dòng)件322相對(duì)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321轉(zhuǎn)動(dòng)期間可選擇性地卡合第一對(duì)位結(jié)構(gòu)325a中的一者。在一些實(shí)施方式中，圖1A中所示的無人飛行載具1可采用復(fù)數(shù)個(gè)臂組件32。無人飛行載具1還包含第二對(duì)位模塊。第二對(duì)位模塊設(shè)置于載具本體10與臂組件32之間。第二對(duì)位模塊配置以使第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321相對(duì)所述載具本體10對(duì)位，進(jìn)而可選擇性地將臂組件32對(duì)位于容置空間S之內(nèi)或之外。

具體來說，第二對(duì)位模塊包含復(fù)數(shù)個(gè)第二對(duì)位結(jié)構(gòu)(圖未示，但可參考第一對(duì)位結(jié)構(gòu)325a)、第二彈性件326b以及第二插銷326c。第二對(duì)位結(jié)構(gòu)形成于載具本體10的內(nèi)表面上。第二彈性件326b的一端耦接至第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321。第二插銷326c耦接至第二彈性件326b的另一端。第二彈性件326b配置以按壓第二插銷326c，以在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件321相對(duì)載具本體10轉(zhuǎn)動(dòng)期間可選擇性地卡合第二對(duì)位結(jié)構(gòu)中的一者。

請(qǐng)參照?qǐng)D7，其為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的無人飛行載具1的元件的方塊圖。如圖7所示，在本實(shí)施方式中，無人飛行載具1還包含無線訊號(hào)接收器162、位置定位模塊163(例如全球定位系統(tǒng))、攝影機(jī)164、迷你印刷電路板165、控制器160以及WIFI模塊166。盡管繪示為分離的單元，迷你印刷電路板165與控制器160也可為相同單元。無線訊號(hào)接收器162設(shè)置于主模塊10a上，并電性連接至控制器160。位置定位模塊163設(shè)置于主模塊10a上，并電性連接至控制器160。位置定位模塊163配置以產(chǎn)生GPS路徑，且控制器160還配置以控制第一轉(zhuǎn)動(dòng)件121與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件122以使得無人飛行載具1根據(jù)。攝影機(jī)164設(shè)置于主模塊10a上，并可設(shè)置于連接件10b上GPS路徑移動(dòng)與導(dǎo)航。攝影機(jī)164設(shè)置于主模塊10a上。攝影機(jī)164配置以產(chǎn)生影像串流。迷你印刷電路板165設(shè)置于主模塊10a上。迷你印刷電路板165配置以處理影像串流。WIFI模塊166配置以無線地傳輸經(jīng)處理的影像串留。

根據(jù)攝影機(jī)164、WIFI模塊166、無線通訊模塊162或位置定位模塊163所接收的資料，無人飛行載具1可控制臂組件12及/或供電至臂組件12的電力單元161，借以將無人飛行載具1配置/重新配置為空中或海上載具。無人飛行載具1接著根據(jù)此配置而供電/控制其操作或運(yùn)動(dòng)。舉例來說，無人飛行載具1在配置為在水上推進(jìn)的海上載具的情況的下可抵達(dá)屏障(例如，陸地)，其可通過位置定位模塊163及/或通過所接收到的無線信息所提醒及/或攝影機(jī)164偵測(cè)是否已接近屏障。對(duì)應(yīng)地，控制器160可操作臂組件12，以重新配置無人飛行載具1為飛行于空中的空中載具，以繼續(xù)沿著所規(guī)劃的路徑前進(jìn)。

在另一個(gè)例子中，位置定位模塊163可繪制通過狹窄空間地形的路線，并可通過攝影機(jī)164的視覺偵測(cè)進(jìn)行確認(rèn)。對(duì)應(yīng)地，臂組件12收回以使無人飛行載具1的尺寸變小。另外，可減少電力，以較慢地或更小心地導(dǎo)航無人飛行載具1通過此狹窄空間。

請(qǐng)參照?qǐng)D8，其為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。臂組件耦接至載具本體。臂組件具有轉(zhuǎn)動(dòng)件以及螺旋槳。螺旋槳包含沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線延伸的旋轉(zhuǎn)軸。螺旋槳的旋轉(zhuǎn)軸耦接至轉(zhuǎn)動(dòng)件。本控制方法可先進(jìn)行步驟S101，其中轉(zhuǎn)動(dòng)件是被轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)而使旋轉(zhuǎn)軸線與實(shí)質(zhì)上垂直于載具本體的頂面的第一軸線方向?qū)R，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進(jìn)力飛行的空中載具。本控制方法接著進(jìn)行步驟S102，其中轉(zhuǎn)動(dòng)件是被轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸而使旋轉(zhuǎn)軸線與實(shí)質(zhì)上正交于第一軸線方向的第二軸線方向?qū)R，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進(jìn)力航行的海上載具?？梢灶A(yù)想得到的是，本控制方法也可通過先將無人飛行載具配置為步驟S102所述的海上載具，接著再重新配置為步驟S101所述的空中載具。

請(qǐng)參照?qǐng)D9，其為繪示本發(fā)明另一實(shí)施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體、漂浮件以及至少一臂組件。漂浮件連接至載具本體的底面。臂組件耦接至載具本體。臂組件具有轉(zhuǎn)動(dòng)件以及螺旋槳。螺旋槳包含沿著轉(zhuǎn)動(dòng)軸線延伸的旋轉(zhuǎn)軸。螺旋槳的旋轉(zhuǎn)軸耦接至轉(zhuǎn)動(dòng)件。載具本體具有至少一容置空間。無人飛行載具還包含肩關(guān)節(jié)連接臂組件至載具本體。本控制方法可先進(jìn)行步驟S201，其中臂組件是被繞著肩關(guān)節(jié)相對(duì)載具本體轉(zhuǎn)動(dòng)，以使臂組件容置于容置空間內(nèi)。本控制方法接著進(jìn)行步驟S202，其中臂組件是被繞著肩關(guān)節(jié)相對(duì)載具本體轉(zhuǎn)動(dòng)，以使臂組件移動(dòng)至容置空間外。與圖8的實(shí)施方式相同，本控制方法的步驟順序可以對(duì)調(diào)，即先將無人飛行載具配置為使臂組件移動(dòng)至容置空間外，接著再使臂組件容置于容置空間內(nèi)。

在一些實(shí)施方式中，圖9所示的控制方法還包含步驟S203，其中在使臂組件容置于容置空間內(nèi)之前，旋轉(zhuǎn)軸是被調(diào)整以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸線對(duì)齊相反于第一軸線方向的第一軸線方向(參考圖5A)。因此，當(dāng)容置于容置空間內(nèi)時(shí)，整個(gè)臂組件可更靠近載具本體，因此無人飛行載具可具有更緊湊的尺寸并占據(jù)較小的空間，以利運(yùn)輸或倉(cāng)儲(chǔ)。

在一些實(shí)施方式中，螺旋槳具有垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的旋轉(zhuǎn)平面，并包含可繞著旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的復(fù)數(shù)個(gè)扇葉。圖9所示的控制方法還包含步驟S204，其中在使臂組件容置于容置空間內(nèi)之前，扇葉是在旋轉(zhuǎn)平面上被繞著旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)以相互靠攏(參考圖5A)。因此，當(dāng)無人飛行載具不被使用時(shí)，相互靠攏的扇葉允許無人飛行載具占據(jù)較小的空間，以利運(yùn)輸或倉(cāng)儲(chǔ)。

由以上對(duì)于本發(fā)明的具體實(shí)施方式的詳述，可以明顯地看出，本發(fā)明的無人飛行載具可為一種兩棲載具(例如，可移動(dòng)于空中與海上)。如圖式所示，無人飛行載具包含模塊化的部件/單元。模塊化的設(shè)計(jì)提供了運(yùn)輸、倉(cāng)儲(chǔ)以及部件更換或更新的便利性。

雖然本發(fā)明已以實(shí)施方式揭露如上，然其并不用以限定本發(fā)明，任何熟習(xí)此技藝者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動(dòng)與潤(rùn)飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視后附的申請(qǐng)專利范圍所界定者為準(zhǔn)。