基于瑞薩芯片r5f100lea的四旋翼自主飛行器的制造方法
【專利摘要】基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，屬于飛行器控制領(lǐng)域，本發(fā)明為解決使用傳統(tǒng)四旋翼飛行器控制存在的問題。本發(fā)明包括四旋翼機(jī)體、四個螺旋槳、螺旋槳控制單元和螺旋槳驅(qū)動單元；在四旋翼機(jī)體的四個機(jī)架末端分別安裝一個螺旋槳，四個螺旋槳的結(jié)構(gòu)相同，處于同一高度，相對的兩個螺旋槳具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，且與另一對螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相反；所述螺旋槳控制單元包括中央處理器、姿態(tài)模塊、光電傳感器、超聲波傳感器和電磁鐵；光電傳感器、超聲波傳感器和電磁鐵設(shè)置在機(jī)架下表面；所述螺旋槳驅(qū)動單元包括四個電子調(diào)速器和四個螺旋槳電機(jī)。
【專利說明】基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，屬于飛行器控制領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]四旋翼飛行器是一種具有四個螺旋槳并且四個螺旋槳呈十字形交叉結(jié)構(gòu)的飛行器。它可以以多種姿態(tài)進(jìn)行飛行，包括懸停、前飛、倒飛和側(cè)飛等飛行姿態(tài)。
[0003]目前國內(nèi)外很多高校和研究團(tuán)隊(duì)都致力于四旋翼飛行器的研究。四旋翼飛行器也在諸如軍事和民用等多個領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。例如民用方面的航拍和圖像傳輸，巡邏監(jiān)視和目標(biāo)跟蹤，自然災(zāi)害發(fā)生之后的搜索和救援，高壓線、橋梁、水壩和地震后路段的檢查等；軍事方面的地面戰(zhàn)場偵察、獲取敵方情報(bào)、近距離控制巡邏、監(jiān)視、電子戰(zhàn)、地面通信等。
[0004]目前四旋翼飛行器的控制方式主要有:遙控飛行、自主飛行、以及半自主飛行三種方式。自主飛行是指在飛行過程中可以完全脫離人的干預(yù)實(shí)現(xiàn)飛行，通常采用磁羅盤測量姿態(tài)，與角速率陀螺組成姿態(tài)角穩(wěn)定內(nèi)回路，并采用導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航。目前常用的自主飛行控制核心有以下三種:
[0005](I)ATMEL公司的AVR單片機(jī)。它是RISC精簡指令集的高速8位單片機(jī)。以較為常見的ATmegal6為例，它的數(shù)據(jù)吞吐率為lMIPS/MHz，有32個通用工作寄存器，16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash，32個可編程的I/O 口。但是它的片內(nèi)資源不足，難以滿足高精度大難度的四旋翼飛行器飛行控制需要。
[0006](2) TI公司的TMS320F2812。它是高性能32位單片機(jī)。它具有128K*16字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash，56個可編程的I/O 口。當(dāng)然，DSP是專門為運(yùn)算而生的芯片，TMS320F2812也不例外。但是它的控制性能欠佳，甚至難以滿足四旋翼飛行器的平穩(wěn)控制，且價(jià)格昂貴。
[0007](3)ST公司的STM32F103CBT6。它也是一款32位單片機(jī)，擁有128K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash，80個可編程I/O 口。它采用ARM Corex_M3內(nèi)核，運(yùn)行速度快，可拓展性強(qiáng)，靈活性高。缺點(diǎn)是其程序指令基于C/C++語言結(jié)構(gòu)，編寫完成復(fù)雜控制功能的程序過程復(fù)雜，代碼可讀性和可修改性都很差。由于四旋翼飛行器是電池供電，該芯片的高功耗也是制約其應(yīng)用的一個重要因素。另外，價(jià)格昂貴也是它的一個缺點(diǎn)。
[0008]綜上所述，在四旋翼飛行器控制方面，目前常用的控制核心存在著諸如功耗高、片內(nèi)資源不足、運(yùn)行速度不快、編程復(fù)雜不便編寫和修改等多種問題，難以滿足高精度高難度的四旋翼飛行器飛行控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明目的是為了解決使用傳統(tǒng)控制芯片在四旋翼飛行器控制中存在的內(nèi)部資源不足、計(jì)算速度不快和控制精度不高等問題，提供了一種基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器。
[0010]本發(fā)明所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，它包括四旋翼機(jī)體、四個螺旋槳、螺旋槳控制單元和螺旋槳驅(qū)動單元；
[0011]在四旋翼機(jī)體的四個機(jī)架末端分別安裝一個螺旋槳，四個螺旋槳的結(jié)構(gòu)相同，處于同一高度，相對的兩個螺旋槳具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，且與另一對螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相反；
[0012]所述螺旋槳控制單元包括中央處理器、姿態(tài)模塊、光電傳感器、超聲波傳感器和電磁鐵；光電傳感器、超聲波傳感器和電磁鐵設(shè)置在機(jī)架下表面；
[0013]所述螺旋槳驅(qū)動單元包括前端電子調(diào)速器、后端電子調(diào)速器、左端電子調(diào)速器、右端電子調(diào)速器、前端螺旋槳電機(jī)、后端螺旋槳電機(jī)、左端螺旋槳電機(jī)和右端螺旋槳電機(jī)；
[0014]姿態(tài)模塊的姿態(tài)信號輸出端與中央處理器的姿態(tài)信號輸入端相連；
[0015]光電傳感器的循跡信號輸出端與中央處理器的循跡信號輸入端相連；
[0016]超聲波傳感器的測距信號輸出端與中央處理器的測距信號輸入端相連；
[0017]中央處理器的拾鐵指令輸出端與電磁鐵的使能端相連；
[0018]中央處理器的第一 PWM調(diào)速控制信號輸出端與前端電子調(diào)速器的輸入端相連；前端電子調(diào)速器的輸出端與前端螺旋槳電機(jī)的調(diào)速控制端相連；
[0019]中央處理器的第二 PWM調(diào)速控制信號輸出端與后端電子調(diào)速器的輸入端相連；后端電子調(diào)速器的輸出端與后端螺旋槳電機(jī)的調(diào)速控制端相連；
[0020]中央處理器的第三PWM調(diào)速控制信號輸出端與左端電子調(diào)速器的輸入端相連；左端電子調(diào)速器的輸出端與左端螺旋槳電機(jī)的調(diào)速控制端相連；
[0021]中央處理器的第四PWM調(diào)速控制信號輸出端與右端電子調(diào)速器的輸入端相連；右端電子調(diào)速器的輸出端與右端螺旋槳電機(jī)的調(diào)速控制端相連。
[0022]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn):
[0023]1.使用一種具有96K字節(jié)系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash、48個可編程I/O 口、功耗低編程簡單容易實(shí)現(xiàn)的更為完備的控制核心，能利用瑞薩的集成開發(fā)環(huán)境CubeSuite+中的CodeGenerator，能夠通過設(shè)置參數(shù)的方式來直接生成代碼，提高了編程效率，而且易于修改。
[0024]2.硬件平臺成本低，且配件易于更換。市面上的四旋翼飛行器整機(jī)不僅價(jià)格昂貴，而且配件的兼容能力很差。本發(fā)明采用市面上使用廣泛、價(jià)格低廉且貨源充足的配件自主集成整套飛行器系統(tǒng)，既可保證飛行器滿足基本的性能指標(biāo)，又可保證多臺飛行器在性能上的一致性。
[0025]3.基于控制核心瑞薩R5F100LEA，結(jié)合超聲波傳感器、光電傳感器和電磁鐵和電源模塊實(shí)現(xiàn)了循跡、拾取鐵片和飛行高度達(dá)到一定值等功能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是四旋翼自主飛行器垂直運(yùn)動示意圖；
[0028]圖3是四旋翼自主飛行器俯仰運(yùn)動示意圖；
[0029]圖4是四旋翼自主飛行器滾轉(zhuǎn)運(yùn)動示意圖；
[0030]圖5是四旋翼自主飛行器偏航運(yùn)動示意圖；
[0031]圖6是四旋翼自主飛行器前后運(yùn)動示意圖；
[0032]圖7是四旋翼自主飛行器側(cè)向運(yùn)動示意圖。【具體實(shí)施方式】
[0033]【具體實(shí)施方式】一:下面結(jié)合圖1至圖7說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，它包括四旋翼機(jī)體、四個螺旋槳、螺旋槳控制單元和螺旋槳驅(qū)動單元；
[0034]在四旋翼機(jī)體的四個機(jī)架末端分別安裝一個螺旋槳，四個螺旋槳的結(jié)構(gòu)相同，處于同一高度，相對的兩個螺旋槳具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，且與另一對螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相反，
[0035]所述螺旋槳控制單元包括中央處理器1、姿態(tài)模塊2、光電傳感器3、超聲波傳感器4和電磁鐵5 ;光電傳感器3、超聲波傳感器4和電磁鐵5設(shè)置在機(jī)架下表面；
[0036]所述螺旋槳驅(qū)動單元包括前端電子調(diào)速器6、后端電子調(diào)速器7、左端電子調(diào)速器
8、右端電子調(diào)速器9、前端螺旋槳電機(jī)10、后端螺旋槳電機(jī)11、左端螺旋槳電機(jī)12和右端螺旋槳電機(jī)13 ；
[0037]姿態(tài)模塊2的姿態(tài)信號輸出端與中央處理器I的姿態(tài)信號輸入端相連；
[0038]光電傳感器3的循跡信號輸出端與中央處理器I的循跡信號輸入端相連；
[0039]超聲波傳感器4的測距信號輸出端與中央處理器I的測距信號輸入端相連；
[0040]中央處理器I的拾鐵指令輸出端與電磁鐵5的使能端相連；
[0041]中央處理器I的第一 PWM調(diào)速控制信號輸出端與前端電子調(diào)速器6的輸入端相連；前端電子調(diào)速器6的輸出端與前端螺旋槳電機(jī)10的調(diào)速控制端相連；
[0042]中央處理器I的第二 PWM調(diào)速控制信號輸出端與后端電子調(diào)速器7的輸入端相連；后端電子調(diào)速器7的輸出端與后端螺旋槳電機(jī)11的調(diào)速控制端相連；
[0043]中央處理器I的第三PWM調(diào)速控制信號輸出端與左端電子調(diào)速器8的輸入端相連；左端電子調(diào)速器8的輸出端與左端螺旋槳電機(jī)12的調(diào)速控制端相連；
[0044]中央處理器I的第四PWM調(diào)速控制信號輸出端與右端電子調(diào)速器9的輸入端相連；右端電子調(diào)速器9的輸出端與右端螺旋槳電機(jī)13的調(diào)速控制端相連。
[0045]中央處理器I采用瑞薩R5F100LEA單片機(jī)。是瑞薩R5F100LEA基于RL78內(nèi)核的RL78/G13系列32位高性能單片機(jī)。它的編程簡單容易實(shí)現(xiàn)，利用瑞薩的集成開發(fā)環(huán)境CubeSuite+中的Code Generator,能夠通過設(shè)置參數(shù)的方式來直接生成代碼,免去了人工編寫大段代碼、調(diào)試、修改的麻煩。
[0046]光電傳感器3米用型號為RPR220的反射式光電傳感器。
[0047]超聲波傳感器4采用型號為HC-SR04超聲波傳感器。用于測量四旋翼飛行器對地距離。
[0048]電磁鐵5用于拾取鐵片。
[0049]前端螺旋槳電機(jī)10、后端螺旋槳電機(jī)11、左端螺旋槳電機(jī)12和右端螺旋槳電機(jī)13采用A2212KV1260無刷直流電機(jī)。即電機(jī)轉(zhuǎn)子直徑22mm、電機(jī)轉(zhuǎn)子高度12mm。
[0050]四旋翼機(jī)體采用直徑330mm，裸機(jī)重量600g的機(jī)架，塑料材質(zhì)(機(jī)架連接板為亞克力材質(zhì))。
[0051]所述的螺旋槳選用8038型號，即直徑8英寸(大約20.32cm)，槳葉迎角38°。
[0052]姿態(tài)模塊2采用MPU-6050集成模塊。集成了 3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì)，免除了組合陀螺儀與加速度計(jì)時之軸間差的問題，減少了大量的包裝空間。陀螺儀和加速度計(jì)用于實(shí)時檢測飛行姿態(tài)，并發(fā)送給中央處理器I。
[0053]所述的飛行姿態(tài)有如下六種:
[0054]垂直運(yùn)動，如附圖2，因有兩對電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，可以平衡其對機(jī)身的反扭矩，當(dāng)同時增加四個電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時減小四個電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿z軸的垂直運(yùn)動。當(dāng)外界擾動量為零時，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時，飛行器便保持懸停狀態(tài)。保證四個旋翼轉(zhuǎn)速同步增加或減小是垂直運(yùn)動的關(guān)鍵。
[0055]俯仰運(yùn)動，如圖3，前端螺旋槳電機(jī)10的轉(zhuǎn)速上升，后端螺旋槳電機(jī)11的轉(zhuǎn)速下降，左端螺旋槳電機(jī)12、右端螺旋槳電機(jī)13的轉(zhuǎn)速保持不變。為了不因?yàn)樾磙D(zhuǎn)速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，前端旋翼與后端旋翼轉(zhuǎn)速該變量的大小應(yīng)相等。由于前端旋翼的升力上升，后端旋翼的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)(方向如圖3所示)，同理，當(dāng)前端螺旋槳電機(jī)10的轉(zhuǎn)速下降，后端螺旋槳電機(jī)11的轉(zhuǎn)速上升，且該變量相等時，機(jī)身便繞y軸向另一個方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動。
[0056]滾轉(zhuǎn)運(yùn)動，如圖4，原理與圖3相同，改變左端螺旋槳電機(jī)12和右端螺旋槳電機(jī)13的轉(zhuǎn)速，一個增大一個減小，且變化量保持相等，保持前端螺旋槳電機(jī)10和后端螺旋槳電機(jī)11的轉(zhuǎn)速不變，則可使機(jī)身繞X軸旋轉(zhuǎn)(正向和反向)，即可實(shí)現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0057]偏航運(yùn)動，如圖5，四旋翼飛行器偏航運(yùn)動可以借助旋翼產(chǎn)生的反扭矩來實(shí)現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動過程中由于空氣阻力作用會形成與轉(zhuǎn)動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩帶來的影響，可使四個旋翼中的兩個正轉(zhuǎn)，兩個反轉(zhuǎn)，且對角線上的各個旋翼轉(zhuǎn)動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時，四個旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)四個電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動。在圖5中，當(dāng)前端螺旋槳電機(jī)10和后端螺旋槳電機(jī)11的轉(zhuǎn)速上升，左端螺旋槳電機(jī)12和右端螺旋槳電機(jī)13的轉(zhuǎn)速下降時，前端旋翼和后端旋翼對機(jī)身的反扭矩大于左端旋翼和旋翼4對機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動，轉(zhuǎn)向與前端螺旋槳電機(jī)10、后端螺旋槳電機(jī)11的轉(zhuǎn)向相反。
[0058]前后運(yùn)動，如圖6，要想實(shí)現(xiàn)飛行器在水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動，必須在水平面內(nèi)對飛行器施加一定的力。在圖6中，增加后端螺旋槳電機(jī)11轉(zhuǎn)速，使拉力增大，相應(yīng)減小前端螺旋槳電機(jī)10轉(zhuǎn)速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡。飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動。向后飛行與向前飛行正好相反。當(dāng)然在圖3圖4中，飛行器在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動的同時也會產(chǎn)生沿X、y軸的水平運(yùn)動。
[0059]側(cè)向運(yùn)動，如下圖7，由于結(jié)構(gòu)對稱，所以側(cè)向飛行的工作原理與圖6中前后運(yùn)動
的原理完全一樣。
[0060]采用圖1所述飛行器完成以上六種飛行姿態(tài)，通過對陀螺儀、加速度計(jì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)融合進(jìn)而進(jìn)行飛行姿態(tài)解算；通過對超聲波傳感器、光電傳感器的數(shù)據(jù)采集和處理實(shí)現(xiàn)循跡、拾取鐵片和飛行高度達(dá)到一定值等功能。其具體過程為:
[0061]I)系統(tǒng)初始化；
[0062]2)四旋翼飛行器拾取鐵片并開始上升；[0063]3)MPU-6050模塊陀螺儀和加速度計(jì)采集數(shù)據(jù)，并通過卡爾曼濾波進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，將融合后的數(shù)據(jù)傳至控制核心進(jìn)行飛行器姿態(tài)解算，判斷飛行器是否平衡，之后進(jìn)入控制核心控制過程:如果不平衡，則控制核心的PWM輸出相應(yīng)變化，進(jìn)而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)飛行器平衡；如果平衡，則超聲波傳感器開始測距。當(dāng)飛行器距地面大于0.5米，飛行器停止上升并開始前進(jìn)；
[0064]4)在前進(jìn)過程中，光電傳感器持續(xù)對地面上的黑色引導(dǎo)線進(jìn)行探測，如果方向偏離，則控制核心輸出的PWM相應(yīng)變化，進(jìn)而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)飛行器航向。
[0065]所述的控制核心控制過程涉及到控制算法部分，使用經(jīng)典PID算法，結(jié)合各傳感器測得的數(shù)據(jù)，計(jì)算得到四個無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速值，直接控制輸入量。
[0066]【具體實(shí)施方式】二:本實(shí)施方式對實(shí)施方式一作進(jìn)一步說明，還包括電源模塊14,電源模塊14為中央處理器I提供工作電源，電源模塊14采用11.lV、2600mAh鋰電池，能輸出瞬時大電流，滿足四旋翼飛行器的飛行需求。
【權(quán)利要求】
1.基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，它包括四旋翼機(jī)體、四個螺旋槳、螺旋槳控制單元和螺旋槳驅(qū)動單元； 在四旋翼機(jī)體的四個機(jī)架末端分別安裝一個螺旋槳，四個螺旋槳的結(jié)構(gòu)相同，處于同一高度，相對的兩個螺旋槳具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，且與另一對螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相反，所述螺旋槳控制單元包括中央處理器(I)、姿態(tài)模塊(2)、光電傳感器(3)、超聲波傳感器(4)和電磁鐵(5);光電傳感器(3)、超聲波傳感器(4)和電磁鐵(5)設(shè)置在機(jī)架下表面；所述螺旋槳驅(qū)動單元包括前端電子調(diào)速器出)、后端電子調(diào)速器(7)、左端電子調(diào)速器(8)、右端電子調(diào)速器(9)、前端螺旋槳電機(jī)(10)、后端螺旋槳電機(jī)(11)、左端螺旋槳電機(jī)(12)和右端螺旋槳電機(jī)(13)； 姿態(tài)模塊(2)的姿態(tài)信號輸出端與中央處理器(I)的姿態(tài)信號輸入端相連； 光電傳感器(3)的循跡信號輸出端與中央處理器(I)的循跡信號輸入端相連；超聲波傳感器(4)的測距信號輸出端與中央處理器(I)的測距信號輸入端相連； 中央處理器(I)的拾鐵指令輸出端與電磁鐵(5)的使能端相連； 中央處理器(I)的第一 PWM調(diào)速控制信號輸出端與前端電子調(diào)速器(6)的輸入端相連；前端電子調(diào)速器(6)的輸出端與前端螺旋槳電機(jī)(10)的調(diào)速控制端相連； 中央處理器(I)的第二 PWM調(diào)速控制信號輸出端與后端電子調(diào)速器(7)的輸入端相連；后端電子調(diào)速器(7)的輸出端與后端螺旋槳電機(jī)(11)的調(diào)速控制端相連； 中央處理器(I)的第三PWM調(diào)速控制信號輸出端與左端電子調(diào)速器(8)的輸入端相連；左端電子調(diào)速器⑶的輸出端與左端螺旋槳電機(jī)(12)的調(diào)速控制端相連； 中央處理器(I)的第四PWM調(diào)速控制信號輸出端與右端電子調(diào)速器(9)的輸入端相連；右端電子調(diào)速器(9)的輸出端與右端螺旋槳電機(jī)(13)的調(diào)速控制端相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，還包括電源模塊14，電源模塊14為中央處理器(I)提供工作電源，電源模塊14采用11.1V、2600mAh鋰電池。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，中央處理器(I)采用瑞薩R5F100LEA單片機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，姿態(tài)模塊(2)采用MPU-6050集成模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，光電傳感器(3)米用型號為RPR220的反射式光電傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，超聲波傳感器(4)米用型號為HC-SR04超聲波傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，前端螺旋槳電機(jī)(10)、后端螺旋槳電機(jī)(11)、左端螺旋槳電機(jī)(12)和右端螺旋槳電機(jī)(13)采用A2212KV1260無刷直流電機(jī)。
【文檔編號】B64D31/00GK103921949SQ201410181608
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年4月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月30日
【發(fā)明者】齊超, 李超, 張凱旋, 孫舒婷, 于海丹 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)