本發(fā)明涉及一種富營(yíng)養(yǎng)化水體治理和生態(tài)修復(fù)技術(shù)，尤其涉及的是一種湖體內(nèi)源污染治理的水下機(jī)器人及沉積污染物的清理方法。

背景技術(shù)：

近百年來(lái)，湖泊富營(yíng)養(yǎng)化現(xiàn)象在世界范圍內(nèi)普遍發(fā)生。據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)富營(yíng)養(yǎng)湖泊占統(tǒng)計(jì)湖泊總數(shù)的56％。許多大型湖泊，如太湖、巢湖和滇池等，都處于重度富營(yíng)養(yǎng)狀態(tài)，成為我國(guó)一個(gè)非常突出的水環(huán)境問(wèn)題。

富營(yíng)養(yǎng)水體污染來(lái)源分外源(點(diǎn)源和/或非點(diǎn)源)與內(nèi)源。外源污染可從源頭上進(jìn)行綜合治理，減少污染物的輸入。對(duì)污染較輕的湖泊，削減外源污染可使水質(zhì)得到改善；但對(duì)富營(yíng)養(yǎng)化程度較高的湖泊，減少外源營(yíng)養(yǎng)負(fù)荷短期內(nèi)并不一定能取得理想的效果，即使將外源營(yíng)養(yǎng)鹽輸入降至水域受害前的水平，由于底泥積累的歷史性負(fù)荷的長(zhǎng)期影響，使得水域可能無(wú)法按照預(yù)想的軌跡恢復(fù)到未受損害前的水平而仍會(huì)長(zhǎng)期處于富營(yíng)養(yǎng)化狀態(tài)?？梢?jiàn)，在外源污染得到初步控制的情況下，湖泊內(nèi)源污染治理顯得更加迫切而重要。

湖泊內(nèi)源污染主要起因于底泥沉積物。點(diǎn)源的污水排放、非點(diǎn)源的大氣沉降和地表徑流注入、水生生物殘?bào)w的腐爛分解等，其中大部分的污染物最終被湖泊底泥所吸納，使得沉積物中的污染物逐步富集起來(lái)。在一定條件下，這些污染物或分解釋放或懸浮，將從三個(gè)方面對(duì)水質(zhì)和水生態(tài)產(chǎn)生嚴(yán)重影響。其一，沉積有機(jī)物為微生物、原生動(dòng)物和無(wú)脊椎動(dòng)物提供食物和能量，這些生物的代謝呼吸消耗深層水中的氧氣，并釋放原先與有機(jī)物結(jié)合在一起的氮、磷等營(yíng)養(yǎng)元素，使水體缺氧、營(yíng)養(yǎng)水平上升；其二，沉積物覆蓋秋末冬初下沉的藻細(xì)胞，不僅維持細(xì)胞周圍一定的溫差使其順利越冬，而且為春季細(xì)胞復(fù)蘇提供營(yíng)養(yǎng)，成為夏秋藻華發(fā)生的種源；其三，沉積物由大量的極細(xì)的有機(jī)顆粒物組成，受到微小作用力即可懸浮且沉降緩慢，長(zhǎng)期影響水體的透光性，使得沉水植物光合作用產(chǎn)生的有機(jī)質(zhì)不足以補(bǔ)償其呼吸作用的消耗而衰亡，導(dǎo)致水體從草型清水穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向藻型濁水穩(wěn)態(tài)，生態(tài)嚴(yán)重退化、服務(wù)功能散失。

針對(duì)湖泊內(nèi)源污染的成因，工程治理常用的物理方法有覆蓋法和清淤疏浚法。對(duì)于淺水型湖泊，新增覆蓋層可能墊高湖床影響水環(huán)境容量，清淤又可能帶來(lái)次生污染。實(shí)際上，湖泊沉積物中的氮、磷等污染物含量大約占總量的千分之幾，大部分是無(wú)害的泥沙。理想狀況是使泥沙與污染物分離，將污染物轉(zhuǎn)移出水，而泥沙原位覆蓋形成新的沉積層。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明集成現(xiàn)有技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)、克服其不足，提供了一種湖體內(nèi)源污染治理的水下機(jī)器人及沉積污染物的清理方法，即通過(guò)水下機(jī)器人分散湖泊底泥沉積物于水相中，粗顆粒沉降形成新的沉積層，細(xì)顆粒污染物和藻種與水分離轉(zhuǎn)移出水。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。所述一種湖體內(nèi)源污染治理的水下機(jī)器人，所述機(jī)器人殼體內(nèi)安裝至少一排翻泥機(jī)構(gòu)，每排翻泥機(jī)構(gòu)后安裝一排射流噴嘴，沖刷翻動(dòng)后的泥面，使得沉積污染物和藻種細(xì)胞分散于水相中；在系統(tǒng)沉降歷時(shí)和沉降間距相同的條件下，粗顆粒泥沙沉降形成新的覆蓋層，懸浮于水中的污染物和藻種與水分離而轉(zhuǎn)移出水。

所述水下機(jī)器人與一艘工作船配套使用，所述工作船配置動(dòng)力件、起吊裝置、拉拽絞盤、空壓機(jī)和污水處理系統(tǒng)。

所述水下機(jī)器人攜帶至少一只用于沉浮的氣囊和多只用于進(jìn)退轉(zhuǎn)向的推進(jìn)器，空載時(shí)可到達(dá)任何起始作業(yè)位置；水下機(jī)器人作業(yè)時(shí)沉入水底，由工作船上的絞盤纜繩拉拽行走；水下機(jī)器人殼體上垂直骨架的下部連接有彈性伸縮件/彈簧腿，沿拉拽行走方向兩側(cè)的彈簧腿的底部各安裝有一條一定寬度的履帶式承載板，便于機(jī)器人在凸凹不平的泥面拖行而不至于陷入泥中。

所述機(jī)器人殼體骨架的頂部和四側(cè)面彈簧腿以上由輕型板材敷面，彈簧腿及以下部分為柔性材料(如帆布)圍隔，下垂的圍隔始終與泥面接觸，構(gòu)成與周邊水體相對(duì)隔離的腔體，腔體內(nèi)的任何擾動(dòng)，如沉積物翻動(dòng)、射流的沖刷等，不影響周邊水體。

所述翻泥機(jī)構(gòu)包括組裝板和一組可拆卸(更換)的犁頭，所述犁頭包括犁桿和犁刀，犁刀緊固在犁桿的一端，犁桿另一端安裝在組裝板上，組裝板固定在履帶式承載板上，安裝時(shí)，保證犁刀與泥面呈一定的角度，隨機(jī)器人行進(jìn)而翻動(dòng)5～10cm深度的底泥沉積物。

每一排翻泥機(jī)構(gòu)后設(shè)置一排射流沖刷機(jī)構(gòu)，射流沖刷機(jī)構(gòu)固定在承載板上，所述射流沖刷機(jī)構(gòu)包括水射流件和/或氣體射流件，所述水射流的高速水流由固定在機(jī)器人頂部的水槍提供；所述氣體射流的高壓氣流由工作船上空壓機(jī)提供。

履帶式承載板還安裝有平泥刷，所述平泥刷安裝位置在所有翻泥/射流沖刷機(jī)構(gòu)之后。

機(jī)器人殼體的板材壁面、四側(cè)面板內(nèi)表面沿重力方向安裝的多個(gè)擋流板，以及翻動(dòng)后的起伏泥面，共同構(gòu)成固體邊界限制的湍流水力學(xué)構(gòu)型。射流沖刷產(chǎn)生湍流，泥面湍流的剪切力使更大面積的沉積污染物分散于洗刷水。湍流含有物相互混摻、流體質(zhì)點(diǎn)紊動(dòng)，以及質(zhì)點(diǎn)與壁碰撞、與水摩擦等使得不同粒度的顆粒物進(jìn)一步分散開(kāi)來(lái)。分散開(kāi)的顆粒受重力和流體力的作用或沉降或懸浮，在系統(tǒng)沉降歷時(shí)和沉降間距相同的條件下，粒徑>30μm的顆粒將沉降，在泥面形成新的覆蓋層，而細(xì)顆粒污染物和沉底藻細(xì)胞(藻種)懸浮于洗刷水。

殼體尾部固定于頂部骨架至少有一臺(tái)潛水泵。潛水泵總流量為100～150m³/h。上層洗刷水被潛水泵泵出，由高壓軟管輸送至工作船污水處理系統(tǒng)進(jìn)行污/水分離。所述高壓軟管的長(zhǎng)度由機(jī)器人與工作船的作業(yè)距離確定，一般50～200m為宜。高壓軟管事先由浮球吊裝于水面，不僅作為機(jī)器人排出的洗刷水輸送至工作船污水處理系統(tǒng)的管道，也作為工作船為機(jī)器人提供動(dòng)力、信號(hào)和壓縮空氣等管線的載體。

所述工作船配置起吊裝置、動(dòng)力件、空壓機(jī)、機(jī)器人拉拽機(jī)構(gòu)和污水處理系統(tǒng)。所述起吊裝置用于機(jī)器人下水，以及所有上下工作船的重物(如船用部件、絮凝劑、分離后的污染物等)搬運(yùn)；所述動(dòng)力件包括為工作船和機(jī)器人提供動(dòng)力的發(fā)電機(jī)組和配電柜；所述空壓機(jī)為機(jī)器人氣射流提供高壓氣流、為氣囊充氣；所述拉拽機(jī)構(gòu)包括拉拽機(jī)器人的絞盤、滑輪組和纜繩；所述污水處理系統(tǒng)包括絮凝劑投加、攪拌槳、絮凝沉淀池和壓濾機(jī)等。

所述水下機(jī)器人湖體內(nèi)源沉積污染物清理的方法，包括以下步驟：

(1)工作船錨定，絞盤拉拽纜繩與機(jī)器人拉拽鉤連接；高壓軟管(包括電纜、控制線和壓縮空氣管)兩端與水下機(jī)器人和工作船對(duì)應(yīng)接口、接頭連接；啟動(dòng)推進(jìn)器，機(jī)器人抵達(dá)起始工作位置，調(diào)整方位，關(guān)閉推進(jìn)器；氣囊放氣，機(jī)器人沉底，啟動(dòng)水(氣)射流；

(2)絞盤拉拽機(jī)器人在底泥上行走，行走速度1.0～2.0m/min；翻泥機(jī)構(gòu)翻動(dòng)底泥，射流沖刷翻動(dòng)后的泥面，同時(shí)產(chǎn)生湍流，使得沉積物和藻種細(xì)胞分散于沖刷水中；湍流含有物相互碰撞或與水、器壁的摩擦碰撞進(jìn)一步分散開(kāi)來(lái)；

(3)在系統(tǒng)沉降歷時(shí)和沉降間距相同的條件下，粗顆粒泥沙沉降形成新的覆蓋層，細(xì)顆粒污染物和藻細(xì)胞懸浮于洗刷水，由置于機(jī)器人頂部的潛水泵經(jīng)高壓軟管輸送至工作船污水處理系統(tǒng)，污水經(jīng)絮凝沉淀，上層清水還湖，污泥沉淀后定期清出，壓濾減容后裝袋運(yùn)至岸上；

(4)水下機(jī)器人抵近工作船完成第一輪工作片作業(yè)；浮起，橫移一定位置，回退到起始作業(yè)位，沉底進(jìn)行相鄰片區(qū)(第二輪工作片)的作業(yè)。如此重復(fù)，直至設(shè)定水域內(nèi)的底泥沉積污染物和藻種洗刷完畢，轉(zhuǎn)移出水。

本發(fā)明的水下機(jī)器人適用于局部水深<6m的湖泊、水庫(kù)、緩流河流和景觀水的內(nèi)源污染治理；對(duì)于水深>6m的水域，水下機(jī)器人可自帶行走機(jī)構(gòu)在泥面行走；對(duì)于寬度<100m的河流或小型湖泊、景觀水，工作船可用車載機(jī)構(gòu)代替。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)比較具有以下特點(diǎn)：本發(fā)明既轉(zhuǎn)移了沉積污染物，又使洗凈的粗顆粒泥沙原位沉降形成新的覆蓋層，即不僅同時(shí)實(shí)現(xiàn)了傳統(tǒng)清淤和覆蓋法的功效，而且克服了它們的不足。本發(fā)明適用于局部水深<6m的湖泊、水庫(kù)、緩流河流和景觀水的內(nèi)源污染治理。對(duì)于水深>6m的水域，水下機(jī)器人可自帶行走機(jī)構(gòu)在泥面行走；對(duì)于寬度<100m的河流或小型湖泊、景觀水，工作船的功能可用車載機(jī)構(gòu)代替。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是工作船的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的工作示意圖。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

本實(shí)施例所述的湖體內(nèi)源污染治理水下機(jī)器人包括圖1所示的機(jī)器人和圖2所示的與機(jī)器人配套的工作船。

如圖1所示，箭頭所指為機(jī)器人作業(yè)時(shí)的行進(jìn)方向。所述機(jī)器人殼體1長(zhǎng)(行進(jìn)方向)4～5m、寬3～4m、高0.6～0.8m，垂直骨架的下部連接可伸縮件6(彈簧腿)；沿行進(jìn)方向兩側(cè)的彈簧腿底部各安裝一條寬15～20cm履帶式承載板12。彈簧腿和履帶式承載板配合，使機(jī)器人能夠在凹凸不平的泥面上滑行。

所述殼體的上表面和四側(cè)面彈簧腿以上部分由輕型板材敷面，敷面板內(nèi)表面沿重力方向安裝多個(gè)擋流板9；彈簧腿及以下部分為柔性材料(如帆布)圍隔3。下垂的柔性圍隔始終貼在凹凸不平的泥面上，使得殼體內(nèi)任何擾動(dòng)不影響周邊的水體。

機(jī)器人殼體的頂部安裝兩個(gè)氣囊14，每個(gè)氣囊充氣體積為1m³、充氣壓力0.12-0.15兆帕；殼體前后左右分別安裝有螺旋槳推進(jìn)器2。通過(guò)控制氣囊壓力、驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沉浮、進(jìn)退和轉(zhuǎn)向。配合gps定位儀28，機(jī)器人可到達(dá)任何作業(yè)地點(diǎn)、調(diào)整到最佳的工作狀態(tài)。

所述機(jī)器人殼體內(nèi)設(shè)置多排翻泥機(jī)構(gòu)和射流沖刷機(jī)構(gòu)。翻泥機(jī)構(gòu)8固定在履帶式承載板12上。所述翻泥機(jī)構(gòu)包括組裝板和一組可拆卸(更換)的犁頭。所述犁頭包括犁桿和犁刀，犁刀緊固在犁桿的一端，犁桿另一端安裝在組裝板上。安裝時(shí)，保證犁刀與泥面呈一定的角度，隨機(jī)器人行進(jìn)而翻動(dòng)5～10cm深的底泥沉積物。

每一排翻泥機(jī)構(gòu)后設(shè)置一排射流沖刷機(jī)構(gòu)，射流沖刷機(jī)構(gòu)固定在承載板上。所述射流沖刷機(jī)構(gòu)包括水射流件和/或氣體射流件。本實(shí)施例的氣體射流10由工作船上空壓機(jī)產(chǎn)生的壓縮空氣通過(guò)氣管17提供高壓氣流；水射流由安裝在殼體頂部的水槍7提供高速水流。所述射流的噴嘴距離泥面2～3cm，通過(guò)水(氣)射流沖刷翻起的底泥沉積物，使其分散于洗刷水中。

所述履帶式承載板還安裝有平泥刷11。所述平泥刷位于泥面翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8、射流沖刷機(jī)構(gòu)10之后。通過(guò)平泥刷滾動(dòng)或平動(dòng)，平整處置后的泥面。

機(jī)器人殼體的板材壁面、擋流板以及翻動(dòng)后的起伏泥面，共同構(gòu)成固體邊界限制的湍流水力學(xué)構(gòu)型。射流沖刷產(chǎn)生湍流，泥面湍流的剪切力使更大面積的沉積污染物分散于洗刷水。湍流含有物相互混摻、流體質(zhì)點(diǎn)紊動(dòng)，以及質(zhì)點(diǎn)與壁碰撞、與水摩擦等使得不同粒度的顆粒物進(jìn)一步分散開(kāi)來(lái)。分散開(kāi)的顆粒受重力和流體力的作用或沉降或懸浮，在系統(tǒng)沉降歷時(shí)和沉降間距相同的條件下，粒徑>30μm的顆粒將沉降，在泥面形成新的覆蓋層；而細(xì)顆粒污染物和沉底藻細(xì)胞(藻種)懸浮于洗刷水。

殼體頂部(尾部)設(shè)有潛水泵13，流量為100～150m³/h。上層洗刷水被潛水泵13泵出，由管道16的法蘭27連接的高壓軟管29輸送至工作船污水處理系統(tǒng)進(jìn)行污/水分離。

殼體頂部設(shè)有用于固定管線的支撐桿18和26。通過(guò)裝配管道15的潛水泵出水管16、壓縮空氣管17由支撐桿26和18的緊固環(huán)緊固，便于與高壓軟管29連接。壓縮空氣管17上設(shè)有氣體射流閥19和兩根為氣囊充氣的支管：通過(guò)左進(jìn)氣閥21和左進(jìn)氣管24、右進(jìn)氣閥22和右進(jìn)氣管25分別向左右氣囊14充氣。兩根支管上還分別設(shè)有左放氣閥20和右放氣閥23。

如圖2所示，與水下機(jī)器人配套使用的工作船長(zhǎng)18～25m、寬8～10m，吃水深度0.8m。工作船安裝有起吊裝置50、空壓機(jī)36、發(fā)電機(jī)房41、控制室44，以及水下機(jī)器人拖拽機(jī)構(gòu)和污水處理系統(tǒng)等。機(jī)器人動(dòng)力電纜從發(fā)電機(jī)房41、控制管線從控制室44、壓縮空氣管從空壓機(jī)36通過(guò)穿線管40，在出口33將與綁定在高壓軟管29上的相對(duì)應(yīng)的管線接頭連接。所述拖拽機(jī)構(gòu)包括纜繩31、滑輪組件34和絞盤35；所述污水處理系統(tǒng)包括絮凝劑溶解池49、攪拌槳48、壓濾機(jī)39，以及污水處理槽。所述污水處理槽總長(zhǎng)10～12m、寬6m、深0.8m，前部為混凝池37，后部為沉淀池38。

高壓軟管29是連接水下機(jī)器人和工作船的紐帶，由浮球吊裝于水面。高壓軟管29不僅作為機(jī)器人殼體內(nèi)洗刷水的輸送管道，而且作為工作船控制水下機(jī)器人的動(dòng)力電纜、控制信號(hào)線和壓縮空氣管等的載體。高壓軟管29及綁定在其上的管線的長(zhǎng)度視機(jī)器人與工作船預(yù)設(shè)的作業(yè)距離確定，如50m、100m、150m和200m不等。

如圖3所示，在湖體預(yù)定水域(如湖灣、入湖河流沖積區(qū)等)需要進(jìn)行內(nèi)源污染治理之前，測(cè)量船采用聲納探測(cè)儀確定湖底基本地形，通過(guò)gps技術(shù)將測(cè)試點(diǎn)數(shù)據(jù)傳遞至一臺(tái)控制機(jī)器人運(yùn)行的pc機(jī)或平板電腦中。被測(cè)試的水域可以數(shù)值形式分成地形或水深基本相近的若干區(qū)位(小塊面積)，標(biāo)出固定構(gòu)筑物坐標(biāo)，移出粗大障礙物。各小區(qū)底泥取樣分析，為作業(yè)區(qū)底泥洗刷方式提供參考。通過(guò)地形、水深和沉積物特征編制機(jī)器人運(yùn)行程序。

所述工作船通過(guò)水路抵達(dá)圖3所示作業(yè)區(qū)附近的碼頭，水下機(jī)器人運(yùn)至碼頭裝卸平臺(tái)，用備用壓力軟管連接圖1中進(jìn)氣管17和圖2中空壓機(jī)36。開(kāi)啟空壓機(jī)、打開(kāi)充氣閥21和22為左右氣囊14充氣。達(dá)到氣囊壓力后關(guān)閉充氣閥，卸下備用壓力軟管。

機(jī)器人頂部前后吊鉤4掛在工作船起吊機(jī)50上，吊起機(jī)器人放至水面。

驅(qū)動(dòng)工作船抵達(dá)作業(yè)區(qū)邊線2～3m處，調(diào)整方位，船頭朝向水域，船體軸線與水域邊線垂直，由船尾錨鉤42錨定。

所述高壓軟管29預(yù)先由浮球吊掛漂浮在工作船附近水面，其長(zhǎng)度視工作片區(qū)大小在50m～200m之間選定。高壓軟管及其上綁定的電纜、信號(hào)線和壓縮空氣管的兩端分別與工作船和機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的接口、接頭連接。

工作船纜繩31與機(jī)器人拉拽鉤30連接，吊鉤4與工作船起吊機(jī)50脫鉤。松開(kāi)絞盤放線(纜繩)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人推進(jìn)器抵達(dá)起始作業(yè)位置l0，啟動(dòng)轉(zhuǎn)向推進(jìn)器調(diào)整方位，使得機(jī)器人的軸線與拉緊的纜繩重合。

打開(kāi)放氣閥20和23使左右氣囊14放氣，機(jī)器人下沉觸底，由工作船絞盤拖拽行走。行走過(guò)程中翻泥機(jī)構(gòu)8的犁刀翻動(dòng)底泥沉積物。

開(kāi)啟水槍7，啟動(dòng)空壓機(jī)36、打開(kāi)射流閥19，沖刷翻動(dòng)后的沉積物，同時(shí)產(chǎn)生固體邊界約束的高湍度湍流(紊流)。泥面紊流的剪切力使機(jī)器人四周壁面限定的所有泥面沉積污染物分散于洗刷水而不擾動(dòng)腔體外的水體。高湍度紊流充分洗滌其中的含有物，使得不同粒度的顆粒物進(jìn)一步分散開(kāi)來(lái)。在重力和流體力作用下，粗顆粒沉降泥面形成新的覆蓋層，細(xì)顆粒污染物和藻細(xì)胞(藻種)懸浮于洗刷水。

由于底泥沉積物分散、洗刷、粗顆粒沉降需要足夠的時(shí)間，機(jī)器人行走速度控制在1.0～2.0m/min。由此確定絞盤35轉(zhuǎn)動(dòng)的線速度不超過(guò)2.0m/min。

潛水泵13泵出洗刷水。洗刷水經(jīng)管道16、高壓軟管29，由工作船接口32輸送至混凝池37。從溶解池49向混凝池投加絮凝劑，啟動(dòng)攪拌槳48，洗刷水含有物與絮凝劑充分混凝形成絮體，漫過(guò)堰板47，進(jìn)入沉淀池38。沉淀池水流平緩，便于絮體發(fā)育長(zhǎng)大，最終沉入池底。沉淀池上層清水由集水槽46，通過(guò)船尾出水口43還湖；沉入池底的底泥沉積污染物和藻細(xì)胞定期由污泥泵管道45輸入壓濾機(jī)39，壓濾減容后裝袋，由起吊機(jī)吊起放入運(yùn)輸船運(yùn)往岸上，實(shí)現(xiàn)沉積污染物和藻種的轉(zhuǎn)移。

機(jī)器人完成第一輪工作片區(qū)沉積污染物清理任務(wù)后抵近工作船(圖3中的終點(diǎn)線l)，停止射流閥19、停止?jié)撍?3和水槍7電源，打開(kāi)充氣閥21和22為氣囊14充氣。機(jī)器人上浮，清除格柵5收集的故障物(如塑料袋、酒瓶、石塊及其他雜物)。

拖拽繩31從滑輪①轉(zhuǎn)換至滑輪②(滑輪①、②、③、④間距為3～4m)。橫移機(jī)器人，使得中心軸移至滑輪②的位置。

機(jī)器人自驅(qū)動(dòng)抵達(dá)起始工作線l0，調(diào)整方位，下沉，重復(fù)上一輪的運(yùn)行程序進(jìn)行緊鄰第一工作片區(qū)的第二輪片區(qū)沉積污染物清理。

當(dāng)機(jī)器人完成四個(gè)工作片區(qū)沉積污染物清理任務(wù)后，工作船平移9～12m，停泊、錨定，重復(fù)上述程序，進(jìn)行下四個(gè)作業(yè)片區(qū)的清理。

如果機(jī)器人作業(yè)距離60m，泥面行走速度2.0m/min，每一輪工作片洗刷時(shí)間30min。相鄰工作片轉(zhuǎn)換時(shí)間為10min，則每2小時(shí)40分鐘移動(dòng)一次工作船。工作船移動(dòng)一次20min，則，一只水下機(jī)器人每天工作8小時(shí)可洗刷泥面約1920-2560m²。以此類推，直到所預(yù)定水域底泥全部洗刷一遍為止。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。