1.一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，包括避障控制器、距離檢測(cè)器、轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述的避障控制器與距離檢測(cè)器、轉(zhuǎn)向裝置連接；所述的距離檢測(cè)器檢測(cè)水平平面內(nèi)距離值并反饋給所述的避障控制器，所述的避障控制器根據(jù)距離值判斷并控制轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，還包括輔助轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述的輔助轉(zhuǎn)向裝置包括仿生魚鰭(4)，所述的仿生魚鰭(4)數(shù)量為4個(gè)，所述的仿生魚鰭(4)對(duì)稱布局。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：所述的距離檢測(cè)器(22)為聲吶傳感器或超聲波傳感器或紅外線傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：所述的聲吶傳感器的數(shù)量為2個(gè)以上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：仿生機(jī)器(1)設(shè)有頭部(2)、尾部(3)、骨架(5)；所述的頭部(2)設(shè)有下顎(21)；兩個(gè)所述的聲吶傳感器分別安裝于下顎(21)底面兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：所述的頭部(2)內(nèi)還設(shè)有開(kāi)合機(jī)構(gòu)，所述的開(kāi)合機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有壓力傳感器；所述的壓力傳感器與避障控制器連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向舵機(jī)(6)、轉(zhuǎn)向?qū)Ь€(9)，所述的轉(zhuǎn)向舵機(jī)(6)安裝與骨架(5)上，所述的舵機(jī)(6)包括電機(jī)、繞線輪安裝座(61)、繞線輪(62)，所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ь€(9)一端與繞線輪(62)固定并纏繞與繞線輪(62)上，所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ь€(9)另一端固定于骨架(5)前部。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)向裝置還包括導(dǎo)線輪，所述的導(dǎo)線輪包括出線導(dǎo)輪(81)、過(guò)線導(dǎo)輪(82)；所述的出線導(dǎo)輪(81)安裝于轉(zhuǎn)向舵機(jī)(6)出轉(zhuǎn)向?qū)Ь€(9)位置的骨架(5)上，所述的過(guò)線導(dǎo)輪(82)安裝于非轉(zhuǎn)向舵機(jī)(6)出轉(zhuǎn)向?qū)Ь€(9)位置的骨架(5)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：所述的水下避障裝置與仿生機(jī)器動(dòng)力裝置連接，所述的仿生機(jī)器動(dòng)力裝置包括動(dòng)力舵機(jī)(60)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于仿生機(jī)器的水下避障裝置，其特征在于：所述的仿生機(jī)器動(dòng)力裝置還包括動(dòng)力導(dǎo)線、導(dǎo)線輪；所述的動(dòng)力導(dǎo)線一端固定于動(dòng)力舵機(jī)(60)，另一端固定于骨架(5)尾部；所述的導(dǎo)線輪包括出線導(dǎo)輪(81)、過(guò)線導(dǎo)輪(82)；所述的出線導(dǎo)輪(81)安裝于動(dòng)力舵機(jī)(60)出動(dòng)力導(dǎo)線位置的骨架(5)上，所述的過(guò)線導(dǎo)輪(82)安裝于非動(dòng)力舵機(jī)(60)出動(dòng)力導(dǎo)線位置的骨架(5)上。