本實用新型涉及一種引導機構(gòu)，尤其涉及一種繞線輪。

背景技術(shù)：

20世界90年代以前對于魚類仿生學的研究主要集中于理論方面，隨著魚類推進機理研究的深入，模擬魚類游動機理的新型水下機器人，仿生機器魚收到了國內(nèi)外的廣泛關(guān)注?，F(xiàn)有的繞線輪結(jié)構(gòu)比較單一，一般采用繞線一端伸出繞線輪的方式，雖然也有繞線兩端伸出的繞線結(jié)構(gòu)，但無法實現(xiàn)仿生機器魚身體的左右擺動，同時保證良好的傳動穩(wěn)定性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種繞線輪結(jié)構(gòu)，其能解決仿生機器魚身體的左右擺動的問題。

本實用新型的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種繞線輪，包括一本體、一固定件，所述本體設(shè)有繞線槽、一固定孔及一入線孔，所述繞線槽環(huán)繞于所述本體，所述固定孔與所述入線孔相通，一繩索穿過所述入線孔，所述固定件安裝于所述固定孔并與所述繩索抵觸，所述繩索兩端纏繞于所述繞線槽內(nèi)。

優(yōu)選的，所述入線孔為通孔，所述入線孔設(shè)于所述繞線輪的圓周方向。

優(yōu)選的，所述固定孔與所述入線孔垂直，所述固定孔為螺絲孔，所述固定件為螺絲。

優(yōu)選的，所述繩索的中間位置與所述固定件抵觸。

優(yōu)選的，所述本體還設(shè)有一轉(zhuǎn)軸槽，所述轉(zhuǎn)軸槽為圓形缺口狀，所述轉(zhuǎn)軸槽位于所述本體軸心部位。

優(yōu)選的，所述本體還設(shè)有一轉(zhuǎn)軸固定孔，所述轉(zhuǎn)軸定位孔與所述轉(zhuǎn)軸槽相通。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)軸定位孔為螺絲孔。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)軸定位孔與所述轉(zhuǎn)軸槽垂直。

優(yōu)選的，所述繞線輪安裝于一仿生機器魚，所述仿生機器魚還包括若干骨架關(guān)節(jié)及至少一舵機，所述至少一舵機與所述繞線輪固定連接，所述若干骨架關(guān)節(jié)之間相互鉸接，每一所述骨架關(guān)節(jié)包括兩穿孔，所述兩穿孔位于所述骨架關(guān)節(jié)的相對兩側(cè)，所述繩索兩端分別從兩個穿孔穿過與最末尾的所述骨架關(guān)節(jié)的連接，所述舵機帶動所述繞線輪轉(zhuǎn)動使所述繩索帶動所述骨架關(guān)節(jié)擺動。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：通過所述固定件將所述繞線中部固定將所述繞線分為兩部分，所述舵機帶動所述繞線輪旋轉(zhuǎn)，兩端纏繞于所述繞線輪并與一仿生機器魚的魚身結(jié)構(gòu)連接，一端旋入所述繞線輪拉緊同時另一端旋出松弛，從而實現(xiàn)了仿生機器魚的左右擺動，效果逼真。

附圖說明

圖1為本實用新型繞線輪的一較佳實施例的一剖視圖。

圖2為圖1中所述繞線輪的立體圖。

圖3為一仿生機器魚的立體圖。

圖4為圖3中所述仿生機器魚的中的一舵機和一繞線輪的分解視圖。

圖5為圖3中所述所示仿生機器魚中的一骨架關(guān)節(jié)的立體圖。

圖中：100、繞線輪；200、仿生機器魚；10、本體；11、繞線槽；12、固定孔；13、入線孔；14、轉(zhuǎn)軸槽；15、轉(zhuǎn)軸定位孔；16、底座；20、固定件；30、底座；40、舵機；50、骨架關(guān)節(jié)。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1-2所示為本實用新型一較佳實施例中的一繞線輪100，所述繞線輪100包括一本體10、一固定件20及一底座30。

所述本體10包括一繞線槽11、一固定孔12、一入線孔13、一轉(zhuǎn)軸槽14及一轉(zhuǎn)軸定位孔15，所述繞線槽11環(huán)繞于所述本體10，所述固定孔12與所述入線孔13垂直，所述固定孔12為螺絲孔，所述入線孔13為通孔，所述入線孔13設(shè)于所述本體10的圓周方向，所述轉(zhuǎn)軸槽，所述轉(zhuǎn)軸槽14為圓形缺口狀，所述轉(zhuǎn)軸槽14位于所述本體10軸心部位，所述轉(zhuǎn)軸固定孔15與所述轉(zhuǎn)軸槽14相通且與之垂直。

如圖3-5所示為一仿生機器魚200的立體圖，所述仿生機器魚200包括至少一舵機40、若干一骨架關(guān)節(jié)50及至少一繞線輪100，所述至少一舵機40與所述繞線輪100固定連接，所述骨架關(guān)節(jié)50之間相互鉸接，所述至少一骨架關(guān)節(jié)50包括兩個穿孔502，所述兩穿孔502位于所述骨架關(guān)節(jié)50的相對兩側(cè)，一繩索(圖未示)兩端分別從兩個穿孔502穿過與最末尾的所述骨架關(guān)節(jié)50的連接，所述舵機40帶動所述繞線輪100從而使所述繩索帶動所述骨架關(guān)節(jié)50擺動。

組裝所述繞線輪100時，所述繩索穿過所述入線孔13，所述固定件20裝配入所述固定孔12并與所述繩索壓緊固定，優(yōu)選的，所述固定件20與所述繩索中部相對時，將所述固定件13擰入所述固定孔12并與所述繞線壓緊固定，所述繩索兩端纏繞于所述繞線槽11并穿過所述骨架關(guān)節(jié)50的所述穿孔502與最末尾的骨架關(guān)節(jié)50連接。所述舵機40還包括一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸插入所述轉(zhuǎn)軸槽14，將一螺絲擰入所述轉(zhuǎn)軸定位孔15，所述本體10固定于所述底座30。

優(yōu)選的，所述固定件20為螺絲，所述繩索為鋼絲。

使用所述繞線輪100時，所述舵機40帶動所述繞線輪100旋轉(zhuǎn)，所述繩索一端旋出所述繞線輪100使繩索松弛，同時另一端旋入所述繞線輪100使所述繩索拉動所述骨架關(guān)節(jié)50向一側(cè)轉(zhuǎn)動，當所述舵機反向轉(zhuǎn)動時，所述骨架關(guān)節(jié)50向另一側(cè)轉(zhuǎn)動。從而實現(xiàn)魚身的左右擺動，效果逼真。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應該屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。