本實(shí)用新型涉及水下探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種水下探測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

水庫(kù)安全度汛一直是我國(guó)防汛抗洪的難點(diǎn)和重點(diǎn)，中小型水庫(kù)的安全度汛已成為當(dāng)前全國(guó)防汛工作的一個(gè)薄弱環(huán)節(jié)，水壩的安全檢查工作越來越受到人們的重視。尤其今年百年不遇的大洪災(zāi)給全國(guó)造成了很大經(jīng)濟(jì)損失，給老百姓的生命和財(cái)產(chǎn)安全造成了很大的災(zāi)害。水壩附近水情復(fù)雜，依靠潛水員進(jìn)行檢測(cè)工作會(huì)受到很大的限制，檢測(cè)結(jié)果往往很不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種水下探測(cè)機(jī)器人，解決了或部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中水壩附近水情復(fù)雜，依靠潛水員進(jìn)行檢測(cè)工作會(huì)受到很大的限制，檢測(cè)結(jié)果往往很不理想的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種水下探測(cè)機(jī)器人包括：支撐裝置；筒體，設(shè)置在所述支撐裝置上；動(dòng)力裝置，設(shè)置在所述支撐裝置上；攝像裝置，設(shè)置在所述支撐裝置上；照明器，設(shè)置在所述支撐裝置上；傳感器連接裝置，設(shè)置在所述支撐裝置上；臍帶纜，一端與所述攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動(dòng)力裝置連接；第一控制器，與所述臍帶纜另一端連接；電源，與所述臍帶纜另一端連接；其中，所述電源通過 所述臍帶纜向所述攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動(dòng)力裝置供電，所述第一控制器通過所述臍帶纜向所述照明器發(fā)送亮度信號(hào)，所述第一控制器通過所述臍帶纜向所述攝像裝置發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，所述攝像裝置通過臍帶纜向所述第一控制器發(fā)送攝像信號(hào)，所述第一控制器根據(jù)攝像信號(hào)向所述動(dòng)力裝置發(fā)送控制信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述支撐裝置包括支架，所述支架為框架結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置包括：推進(jìn)器，設(shè)置在所述支撐裝置上。

進(jìn)一步地，所述推進(jìn)器為螺旋槳推進(jìn)器，所述螺旋槳推進(jìn)器的螺旋槳外設(shè)置有導(dǎo)管。

進(jìn)一步地，所述攝像裝置包括：攝像頭，設(shè)置在所述支撐裝置上。

進(jìn)一步地，所述傳感器連接裝置包括：傳感器連接板，設(shè)置在所述支撐裝置上，所述傳感器連接板上設(shè)置有電極，所述電極與所述臍帶纜連接。

進(jìn)一步地，還包括：備用電源，設(shè)置在所述筒體內(nèi)，所述備用電源與所述動(dòng)力裝置連接；無線接收模塊，設(shè)置在所述筒體內(nèi)；第二控制器，設(shè)置在所述筒體內(nèi)，所述第二控制器與所述無線接收模塊及備用電源連接，所述第二控制器與所述動(dòng)力裝置連接。

本實(shí)用新型提供的水下探測(cè)機(jī)器人的筒體設(shè)置在支撐裝置上，保證浮力與支撐裝置重力一致，電源通過臍帶纜向攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動(dòng)力裝置供電，第一控制器通過臍帶纜向照明器發(fā)送亮度信號(hào)，第一控制器通過臍帶纜向攝像裝置發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，攝像裝置通過臍帶纜向第一控制器發(fā)送攝像信號(hào)，第一控制器根據(jù)攝像信號(hào)向動(dòng)力裝置發(fā)送控制信號(hào)，控制動(dòng)力裝置的動(dòng)作方向，可以克服水下缺氧重壓等危險(xiǎn)環(huán)境，代替人來進(jìn)行水下作業(yè)，方便、安全、傳輸快捷。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的水下探測(cè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參見圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種水下探測(cè)機(jī)器人包括：支撐裝置1、筒體2、動(dòng)力裝置4、攝像裝置3、照明器、傳感器連接裝置5、臍帶纜6、第一控制器7及電源。

所述筒體2設(shè)置在所述支撐裝置1上。

所述動(dòng)力裝置4設(shè)置在所述支撐裝置1上。

所述攝像裝置3設(shè)置在所述支撐裝置1上。

所述照明器設(shè)置在所述支撐裝置1上。

所述傳感器連接裝置5設(shè)置在所述支撐裝置1上。

所述臍帶纜6一端與所述攝像裝置3、照明器、傳感器連接裝置5及動(dòng)力裝置4連接。

所述第一控制器7與所述臍帶纜6另一端連接。

所述電源與所述臍帶纜6另一端連接。

其中，所述電源通過所述臍帶纜6向所述攝像裝置3、照明器、傳感器連接裝置5及動(dòng)力裝置4供電，所述第一控制器7通過所述臍帶纜6向所述照明器發(fā)送亮度信號(hào)，所述第一控制器7通過所述臍帶纜6向所述攝像裝置3發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，所述攝像裝置3通過臍帶纜6向所述第一控制器 7發(fā)送攝像信號(hào)，所述第一控制器7根據(jù)攝像信號(hào)向所述動(dòng)力裝置4發(fā)送控制信號(hào)。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的筒體設(shè)置在支撐裝置上，保證浮力與支撐裝置重力一致，電源通過臍帶纜向攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動(dòng)力裝置供電，第一控制器通過臍帶纜向照明器發(fā)送亮度信號(hào)，第一控制器通過臍帶纜向攝像裝置發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，攝像裝置通過臍帶纜向第一控制器發(fā)送攝像信號(hào)，第一控制器根據(jù)攝像信號(hào)向動(dòng)力裝置發(fā)送控制信號(hào)，控制動(dòng)力裝置的動(dòng)作方向，可以克服水下缺氧重壓等危險(xiǎn)環(huán)境，代替人來進(jìn)行水下作業(yè)，方便、安全、傳輸快捷。

詳細(xì)介紹支撐裝置的結(jié)構(gòu)。

所述支撐裝置1包括支架1-1，所述支架1-1為框架結(jié)構(gòu)，框架結(jié)構(gòu)則大多采用鋁型材，這種框架結(jié)構(gòu)可以起圍護(hù)、支承和保護(hù)的作用，框架結(jié)構(gòu)的構(gòu)件通常采用矩形型材以便于安裝。

詳細(xì)介紹動(dòng)力裝置的結(jié)構(gòu)。

所述動(dòng)力裝置包括：推進(jìn)器4-1。

所述推進(jìn)器4-1固定設(shè)置在所述支撐裝置1上。具體地，在本實(shí)施方式中，所述推進(jìn)器4-1通過螺栓固定設(shè)置在所述支撐裝置1上，在其它實(shí)施方式中，所述推進(jìn)器4-1可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述支撐裝置1上。所述推進(jìn)器4-1為螺旋槳推進(jìn)器，所述螺旋槳推進(jìn)器的螺旋槳外設(shè)置有導(dǎo)管，以保證在高滑脫情況下提高推力。

詳細(xì)介紹攝像裝置的結(jié)構(gòu)。

所述攝像裝置包括：攝像頭3-1。

所述攝像頭3-1固定設(shè)置在所述支撐裝置1上。具體地，在本實(shí)施方 式中，所述攝像頭3-1通過螺栓固定設(shè)置在所述支撐裝置1上，在其它實(shí)施方式中，所述攝像頭3-1可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述支撐裝置1上。

詳細(xì)介紹傳感器連接裝置的結(jié)構(gòu)。

所述傳感器連接裝置包括：傳感器連接板5-1。

所述傳感器連接板5-1固定設(shè)置在所述支撐裝置1上。具體地，在本實(shí)施方式中，所述傳感器連接板5-1通過螺栓固定設(shè)置在所述支撐裝置1上，在其它實(shí)施方式中，所述傳感器連接板5-1可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述支撐裝置1上。所述傳感器連接板上設(shè)置有電極，所述電極與所述臍帶纜連接?？筛鶕?jù)現(xiàn)場(chǎng)工作的實(shí)際需要，在所述傳感器連接板5-1上設(shè)置定位聲納、圖像掃描聲納、多參數(shù)水質(zhì)檢測(cè)傳感器、輻射傳感器、機(jī)械手、金屬測(cè)厚計(jì)等監(jiān)測(cè)設(shè)備。

本實(shí)用新型水下探測(cè)機(jī)器人還包括：備用電源、無線接收模塊及第二控制器。

所述備用電源固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)。具體地，在本實(shí)施方式中，所述備用電源通過螺栓固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)，在其它實(shí)施方式中，所述備用電源可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)。

所述無線接收模塊固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)。具體地，在本實(shí)施方式中，所述無線接收模塊通過螺栓固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)，在其它實(shí)施方式中，所述無線接收模塊可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)。所述備用電源與所述動(dòng)力裝置4連接。

所述第二控制器固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)。具體地，在本實(shí)施方式中，所述第二控制器通過螺栓固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)，在其它實(shí)施方式中， 所述第二控制器可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述筒體2內(nèi)。所述第二控制器與所述無線接收模塊及備用電源連接。所述第二控制器與所述動(dòng)力裝置4連接。

為了更清楚介紹本實(shí)用新型實(shí)施例，下面從本實(shí)用新型實(shí)施例的使用方法上予以介紹。

將筒體2設(shè)置在支架1-1上方，保證浮力與支架1-1重力一致，攝像頭3-1和照明器在支架1-1前端并且固定在支架1-1上；推進(jìn)器4-1在攝像頭3-1兩側(cè)；傳感器連接板5-1設(shè)置在支架1-1后端。

電源通過臍帶纜6向攝像頭3-1、照明器、傳感器連接板5-1及推進(jìn)器4-1供電。將支架1-1放入水中，支架1-1為框架結(jié)構(gòu)，框架則大多采用鋁型材，這種框架可以起圍護(hù)、支承和保護(hù)的作用，框架的構(gòu)件通常采用矩形型材以便于安裝。第一控制器7通過臍帶纜6向攝像頭3-1發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，攝像頭3-1將水下狀況的攝像信號(hào)發(fā)送給第一控制器7，第一控制器7根據(jù)攝像信號(hào)向推進(jìn)器4-1發(fā)送動(dòng)作信號(hào)，使支架1-1到達(dá)工作位，第一控制器7根據(jù)攝像信號(hào)向照明器發(fā)送亮度信號(hào)，控制照明器的亮度。可以根據(jù)工作需要，在傳感器連接板5-1上的電極上設(shè)置定位聲納、圖像掃描聲納、多參數(shù)水質(zhì)檢測(cè)傳感器、輻射傳感器、機(jī)械手、金屬測(cè)厚計(jì)等監(jiān)測(cè)設(shè)備，傳感器連接板5-1通過臍帶纜6將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給第一控制器7，可以克服水下缺氧重壓等危險(xiǎn)環(huán)境，代替人來進(jìn)行水下作業(yè)，具有方便、安全、傳輸快捷等方面的優(yōu)勢(shì)，降低了人力成本和操作的危害性，它可以完全取代目前由潛水人員去完成的危險(xiǎn)水下作業(yè)，可以到達(dá)潛水員無法到達(dá)的深度，從而較好地替代潛水員進(jìn)行水下作業(yè)，這樣，水下的危險(xiǎn)環(huán)境就不會(huì)危及檢測(cè)人員的生命安全，人員只要在甲板船或大壩上進(jìn)行操作就可以了。

當(dāng)臍帶纜6斷裂或損壞時(shí)，操作人員可向無線接收模塊發(fā)送控制信號(hào)， 無線接收模塊將控制信號(hào)發(fā)送給第二控制器，第二控制器向備用電源發(fā)送供電信號(hào)，備用電源向推進(jìn)器4-1供電，第二控制器向推進(jìn)器4-1發(fā)送動(dòng)作信號(hào)，推進(jìn)器4-1帶動(dòng)支架1-1浮起，可以保證裝備安全。

最后所應(yīng)說明的是，以上具體實(shí)施方式僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。