從波浪運動采集移動推力和電力的船舶的制作方法【專利摘要】本發(fā)明提供一種可以自己行進(jìn)并導(dǎo)航的改進(jìn)的航海船只。所記載的混合動力船只通過機(jī)械裝置將波浪運動轉(zhuǎn)化為移動推力，還將波浪運動轉(zhuǎn)化為電力以存儲在電池中。然后在波浪運動不足的期間和在部署過程中，電力可以被用來提供移動動力。電力還可以被用來使在船只的移動只由波浪運動提供動力時所產(chǎn)生的有波動的推力平穩(wěn)?！緦＠f明】從波浪運動采集移動推力和電力的船舶相關(guān)申請[0001]本申請根據(jù)美國35U.S.C.§119(e)，要求下面的美國臨時專利申請的優(yōu)先權(quán):[0002].2011年6月28日提交的美國臨時專利申請N0.61/502，279:“Energy-harvestingwatervehicle(采集能量的水上交通工具)”；[0003].2011年9月15日提交的美國臨時專利申請N0.61/535，116:“Wave_poweredvehicles(波浪動力的交通工具)”；以及[0004].2012年I月10日提交的美國臨時專利申請N0.61/585，229:“Retractablenestingwingracksforwave-poweredvehicle(用于波浪動力的交通工具的可縮回的嵌套翼架)”。[0005]本申請另外要求下列專利申請的優(yōu)先權(quán)權(quán)益，所有這些申請均于2012年3月19日提交并連同本申請由美國加利福尼亞州桑尼維爾的LiquidRobotics公司共同擁有:[0006].國際專利申請N0.PCT/US2012/029718和美國專利申請N0.13/424，239，兩者名稱均為“Autonomouswave-poweredsubstancedistributionvessels(自主的波浪動力的物質(zhì)分發(fā)船只)”;[0007].國際專利申請N0.PCT/US2012/029696和美國專利申請N0.13/424，170，兩者名稱均為“Wave-poweredvesselsconfiguredfornesting(被構(gòu)造用于嵌套的波浪動力的船只)”；以及[0008].國際專利申請N0.PCT/US2012/029703和美國專利申請N0.13/424，156，兩者名稱均為“Wave-powereddevicewithoneormoretethers(具有一個或多個系鏈的波浪動力的設(shè)備)”。[0009]就各方面而言，前述列出的優(yōu)先權(quán)申請以及美國專利N0.7，371，136、美國專利N0.8，043,133以及公開的申請US2008/188150A1、US2008/299843A1和W0/2008/109022其整體特此并入本文作參考?！?br>技術(shù)領(lǐng)域：
】[0010]下方公開并要求保護(hù)的內(nèi)容總體上涉及船只運動和發(fā)電的領(lǐng)域。更具體而言，其提供被構(gòu)造為自主操作，從波浪運動采集移動推力(locomotivethrust)和電力的船舶?！?br>背景技術(shù)：
】[0011]波浪動力的船只已在美國專利7，371，136、美國專利8，043，133、以及公開的申請US2008/188150A1、US2008/299843A1和TO/2008/109022中說明。示例性船只以品牌WaveGliderli由美國加利福尼亞州桑尼維爾的LiquidRobotics公司制造并銷售。[0012]之前不相關(guān)領(lǐng)域的進(jìn)展包括近岸的大型固定系統(tǒng)，該固定系統(tǒng)使用波浪運動來產(chǎn)生用于陸地上的社區(qū)的電力。美國專利N0.4，134，023討論了用于在水上從波浪提取能量的裝置。美國專利N0.6，194，815提供壓電旋轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)。公開的申請US2004/0217597A1討論了使用壓力差的波浪能量轉(zhuǎn)換器。美國專利3，928，967是所謂的“索爾特鴨(Salter’sDuck)”專利，是提取波浪能量的裝置和方法。波浪能量技術(shù)的狀態(tài)和觀點由Cl6ment等人在2002年的RenewableandSustainableEnergyReviews(可再生和可持續(xù)能源評論)6(5)第405-431頁中進(jìn)行了一般評述?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0013]本公開提供一種用于制造并部署可以自己行進(jìn)并導(dǎo)航的航海船只的改進(jìn)技術(shù)。所描述的混合動力船只通過機(jī)械裝置將波浪運動轉(zhuǎn)化為移動推力，還將波浪運動轉(zhuǎn)化為電力以存儲在電池中。然后在波浪運動不足的期間和在部署過程中，電力可以被用來提供移動動力(locomotivepower)。電力還可以被用來使在船只的移動(locomotion)只由波浪運動提供動力時所產(chǎn)生的有波動的推力平穩(wěn)。[0014]本發(fā)明的一個方面是一種波浪動力的船只，具有:漂浮的船體；機(jī)械裝置，其用于將由波浪運動產(chǎn)生的所述船體的移動轉(zhuǎn)化為水平推力；以及發(fā)電機(jī)，其用于將由波浪運動產(chǎn)生的所述船體的移動轉(zhuǎn)化為電力。將波浪運動轉(zhuǎn)化為水平推力可以在水下組件或者游體通過一個或多個系鏈附在船體下方的構(gòu)造中進(jìn)行。在該構(gòu)造中，游體的重量使其在船體下方的水中行進(jìn)，且所述游體被構(gòu)造來通過系鏈拉船體。游體具有鰭狀物表面，當(dāng)鰭狀物表面由水中的游體的上升和下降致動時，該鰭狀物表面在機(jī)械上提供向前推力。[0015]板載發(fā)電機(jī)可以包括用于將由波浪運動產(chǎn)生的船體的垂直移動轉(zhuǎn)化為電力的裝置；用于將船體穿過水的水平移動轉(zhuǎn)化為電力的裝置；或者兩者。圖中示出的是波浪動力的船只，其中發(fā)電機(jī)包括由擺動臂提供動力的活塞，該擺動臂依據(jù)船體的垂直移動，從水平移動至垂直位置。擺動臂機(jī)械連接至游體，游體的重量使其在船體下方的水中行進(jìn)。可選地，游體可以被調(diào)整使得鰭狀物表面的運動可以被阻尼，以增加由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力。[0016]另一個類型的發(fā)電機(jī)包括由船體穿過水的水平移動提供動力的旋轉(zhuǎn)鰭狀物或渦輪機(jī)。在這種情況下，所述旋轉(zhuǎn)鰭狀物或渦輪機(jī)被調(diào)整為當(dāng)在一個方向旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生電力；而當(dāng)在相反方向旋轉(zhuǎn)時充當(dāng)經(jīng)由所述水提供水平推力給所述船只的馬達(dá)。利用波浪動力的其他類型的發(fā)電機(jī)之后在本公開中詳細(xì)說明。[0017]根據(jù)本發(fā)明的波浪動力的船只典型具有電動馬達(dá)以提供水平推力，經(jīng)由水向船只提供動力。還有電池，其被配置來存儲由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力，并將電力饋送給馬達(dá)來提供推進(jìn)力?？蛇x地，船只可以具有也提供電力給電池的一個或多個太陽能板。[0018]電池可以在有儲備電力且需要提高船只的速度的任何時間被用于向船內(nèi)或者船外的電動馬達(dá)提供動力。例如，電池可以在每個全波浪周期中的運動不足以提供充分的水平推力給船只的期間，向馬達(dá)提供動力。[0019]本發(fā)明的另一個方面是波浪動力的船只，其利用交替通過波浪運動和通過電力提供動力的移動推力，以便緩沖由波浪運動提供動力的推力。電力由電池提供，該電池反過來由已經(jīng)說明的將波浪運動轉(zhuǎn)化為電力的系統(tǒng)充電。[0020]本發(fā)明的另一個方面是波浪動力的船只，其被構(gòu)造用于從岸邊部署。船只被保持為緊湊形式，并以電動馬達(dá)的方式發(fā)動至深水，其中，船只的其他組件被向外并向下部署。這種性質(zhì)的船只典型具有:漂浮的船體；游體，其被構(gòu)造為抵靠船體縮回并固定；一個或多個系鏈，其將浮體連接至游體；電動馬達(dá)，其被配置為經(jīng)由水推進(jìn)船只；以及電池，其向馬達(dá)提供動力，具有足夠的容量向船只提供使其從岸邊至可以部署游體的位置的動力。再次，游體的重量使其在船體下方的水中行進(jìn)，且所述游體被配置有鰭狀物，以在由垂直移動致動時通過系鏈的方式拉船只。[0021]該船只還可以具有可釋放的拖曳浮標(biāo)。船體和拖曳浮標(biāo)被配置為使得拖曳浮標(biāo)在岸上時可以可釋放地容納在船體內(nèi)，且在部署了船只后拉在船體之后。[0022]本發(fā)明的船只理想地使用于自主操作(在船上沒有人值守)。船只具有被配置來感測船只的地理位置的電子設(shè)備。還有微處理器，其被編程以確定船只的當(dāng)前位置，并操縱船只使其從其當(dāng)前位置朝向目標(biāo)位置。[0023]本發(fā)明的其他方面會從下面的說明得知?！緦＠綀D】【附圖說明】[0024]圖1A示出水如何在大致圓形的軌道中成波浪地移動；[0025]圖1B示出總體操作，是波浪動力的交通工具的側(cè)視圖；[0026]圖2示出用于將船只引向目標(biāo)位置(地理位置)或者保持在目標(biāo)位置(地理位置)的算法的不例；[0027]圖3示出作為年度周期的函數(shù)的太陽能的可用性；[0028]圖4是總結(jié)了能源的相互作用可以如何發(fā)生的框圖；[0029]圖5A、圖5B、圖6A和圖6B是船只的側(cè)視圖，示出波浪運動可以如何轉(zhuǎn)化為電力；[0030]圖7、圖8A和圖8B示出使用波浪運動來從船只運動產(chǎn)生移動推力和電力二者的船只的示例；[0031]圖9是假設(shè)數(shù)據(jù)的圖表，示出存儲在電池中的電力可以如何在需要時被用于向電動馬達(dá)提供動力并提供推進(jìn)力；以及[0032]圖10是示出可以如何配置船體和拖曳浮標(biāo)使得在岸上時拖曳浮標(biāo)可以可釋放地容納在船體內(nèi)，并在部署了船只后在船體后被拉的透視圖?！揪唧w實施方式】[0033]本發(fā)明提供通過波浪運動導(dǎo)出移動推力和電能的船舶。本發(fā)明的詳細(xì)說明包含使用附于被加載彈簧的懸掛設(shè)備的系鏈來采集垂直移動的動力的船只。波浪能量被轉(zhuǎn)化為彈簧中的勢能，然后被用于驅(qū)動發(fā)電機(jī)。在另一個示例中，船只具有可以向后驅(qū)動的推進(jìn)器(prope11er)，當(dāng)運動時作為發(fā)電機(jī)以產(chǎn)生電力。通過這些裝置的任一個獲得的電能可以被用于向電子設(shè)備提供動力，或者可以被存儲在電池中供以后使用。存儲的能量可以被用于在平靜的日子里在波浪動作其自身沒有提供足夠的動力供船只以期望的速度行進(jìn)時提供推進(jìn)力。[0034]將垂肓波浪動力轉(zhuǎn)化為移動推力[0035]本發(fā)明的船舶的一個特征在于使用波浪運動將船只跨水體從一個地點驅(qū)動至一個地點的能力。[0036]出于很多目的，波浪運動可以被近似為不同波長、周期和方向的大致正弦波的線性疊加。隨著波浪沿著表面水平移動，水自身以隨著深度對數(shù)減小的直徑的大致圓形軌道移動。如圖1A所示。在表面的軌道具有等于波浪高度的直徑。隨著深度的軌道直徑是波長的函數(shù):[0037]Hy=Hse_2"y/L[0038]其中，L是波長，Hs是表面波高，Hy是在表面下方y(tǒng)深度的軌道直徑。[0039]船只可以例如以下面的方式被構(gòu)造為利用Hs與Hy之間的運動的差異。船體位于表面或者表面附近，淹沒的游體或者滑翔件組件位于深度1，并通過一個或多個系鏈連接至船體。隨著波浪將浮體部分升起和降低，淹沒部分的翼或鰭狀物被動旋轉(zhuǎn)，以便將周圍水的相對運動轉(zhuǎn)化為向前推力。推力矢量的方位可以通過在滑翔件后方的舵指引，完全獨立于波浪的方向。船只具有多個翼，每個翼具有短弦尺寸。這使上沖程與下沖程之間的無效運動最小化，并能使甚至非常小的波浪成功轉(zhuǎn)換為向前推力。[0040]圖1B是示出該原理的波浪動力的交通工具的側(cè)視圖。交通工具包括位于水面的浮體或者船體10、以及由一個或多個系鏈30懸掛的掛在下方的游體20。浮體10包括排水船身11和固定的龍骨鰭12。游體包括用于掌舵的舵21、以及連接至機(jī)架23的中央梁的翼或鰭狀物22，以便在受限的范圍內(nèi)允許翼圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)并提供推進(jìn)力。[0041]在靜水中(在最左邊部分示出)，淹沒的游體20通過系鏈30在浮體10正下方的方式水平掛著。當(dāng)波浪抬升浮體10時(中間部分)，在系鏈30上產(chǎn)生向上力，將游體20向上拉，穿過水。這使游體的翼22繞橫軸旋轉(zhuǎn)，所述翼連接至機(jī)架23，并呈現(xiàn)向下傾斜的位置。隨著水穿過游體被迫向下，向下傾斜的翼產(chǎn)生向前推力，游體將浮體向前拉。在波浪到達(dá)頂點后(最右邊的部分)，浮體下降至波谷。因為游體比水更沉，所以游體也下沉，在系鏈上保持張力。翼以另一方向繞橫軸旋轉(zhuǎn)，呈現(xiàn)向上傾斜位置。隨著水穿過游體被迫向上，向上傾斜的翼產(chǎn)生向前推力，游體再次將浮體向前拉。[0042]因此，在上升和下降時游體都產(chǎn)生推力，導(dǎo)致整個船向前運動。[0043]自豐導(dǎo)航[0044]波浪動力的船只可以被構(gòu)造為跨水體自主導(dǎo)航(沒有人的參與)，并執(zhí)行其自身的動力管理。[0045]當(dāng)船只配備有確定船只的地理位置的裝置、用于確定方向的裝置、用于操縱船只的裝置、用于操作操縱的裝置時，可以進(jìn)行自指引的導(dǎo)航，以便船只行進(jìn)或停留在目標(biāo)位置。操縱裝置典型地是逆水轉(zhuǎn)向旁側(cè)的舵，以便使船只轉(zhuǎn)向新的航向。替代地或者進(jìn)一步地，可以是以副翼的方式在船只的相反側(cè)向上并向下按的機(jī)械裝置，因而使船只轉(zhuǎn)到旁側(cè)并到達(dá)新的航向。當(dāng)船只包括由單個的系鏈連接的浮體和游體時，通常將操縱裝置放在提供移動動力的游體上。在具有兩個以上系鏈的配置中，舵可以置于浮體、游體、或者浮體與游體兩者上。[0046]感測船只的地理位置的電子設(shè)備可以將一系列參考點三角剖分(triangulateoff).特別有效的是全球定位系統(tǒng)(GPS)、或者類似的位置發(fā)射源網(wǎng)絡(luò)。船只另外還經(jīng)常具有電子羅盤或者陀螺儀，以確定船只航向。關(guān)于地理位置和船只航向的位置數(shù)據(jù)在決策算法或者編程的微處理器中處理，其然后可以提供導(dǎo)航指令。所以，操縱裝置依據(jù)指令來調(diào)節(jié)船只的航向。[0047]圖2示出用于將船只引向目標(biāo)位置(地理位置)或者保持在目標(biāo)位置(地理位置)的算法的示例。一旦輸入了目標(biāo)位置，目標(biāo)位置與從GPS接收器輸入的船只的當(dāng)前位置比較。處理器計算適當(dāng)?shù)暮较颍⑵渑c從羅盤輸入的航向比較。處理器然后向舵伺服輸出指令，以將船只調(diào)節(jié)至正確航向。對于能夠調(diào)節(jié)通行速度或者移動力的船只，處理器還可以輸出指令來調(diào)節(jié)速度(未示出)。隨著旅程繼續(xù)，迭代執(zhí)行通過將羅盤數(shù)據(jù)與GPS比較來測量并校正。[0048]典型地，用于自導(dǎo)航的電子設(shè)備需要電力。這可以通過位于船只的甲板上的光伏電池來提供。對于低風(fēng)阻，對于低可見性而言，為了減小對于太陽的方向的敏感度，該表面最好水平。例如，頂層甲板可以安裝有SunPower?E20面板,每個面板含有96個Maxeon?電池。在標(biāo)準(zhǔn)條件(1000Watts/m2的輻照度，AM1.5，25°C的電池溫度)下，6個面板會產(chǎn)生1962ffatts(瓦)的總量。[0049]將波浪移動轉(zhuǎn)化為電力[0050]本發(fā)明通過提供移動動力的2個源使波浪動力的船舶的領(lǐng)域前進(jìn)。一個是將波浪運動直接高效地機(jī)械轉(zhuǎn)化為移動推力，如本公開之前說明的那樣。第二個是將波浪運動的轉(zhuǎn)化為電力，該電力可以被存儲并在以后使用。在船上有2個系統(tǒng)具有多個優(yōu)點。[0051]圖3示出作為年度周期的函數(shù)以及作為時間的函數(shù)的太陽能的可用性(改編自MDAgeev的AdvancedRoboticsl6(I):2002年、43-55頁)。取決于光伏電池的尺寸和效率，可能有太陽能不足以給在船上的電子設(shè)備提供動力的期間。電池系統(tǒng)可以被用于緩沖并支撐貫穿晝夜變化的電子設(shè)備，但是如果船只例如在極北渡過了較長期間，太陽能可能不足。另一方面，在赤道或在赤道附近或在夏季的月份，使用波浪運動用于移動推力可能不夠可靠。[0052]本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)了當(dāng)波浪運動高時，可以采集足夠的動力來不僅推進(jìn)船只穿過水，而且提供充足的電力。實際上，可以從波浪采集足夠的電力來不僅對電子設(shè)備提供動力，而且產(chǎn)生之后可以用于移動力的能量供應(yīng)。發(fā)電機(jī)可以被由波浪產(chǎn)生的船只的垂直和/或水平移動來驅(qū)動。船只被配置為使船只的垂直波動機(jī)械耦合于向船只(諸如鰭狀物或翼架)提供水平移動動力的裝置，并且還機(jī)械耦合于電力的產(chǎn)生器。[0053]在這樣配備的船只中，電力的其他源(比如用于太陽能的光伏電池)完全是可選的——波浪運動在機(jī)械上提供動力以驅(qū)動船只穿過水，并且還提供電力以運行船上的電子設(shè)備和微處理器。[0054]當(dāng)從波浪運動和/或從太陽能板產(chǎn)生的電力超過即時需要時，其可以存儲在板載可充電電池中。存儲的電力可以在以后用于向板載的電子設(shè)備和微處理器提供動力。還可以被用于對電驅(qū)動的推進(jìn)系統(tǒng)(諸如耦合于推進(jìn)器的電動馬達(dá)或渦輪機(jī))提供動力。因此，在平靜的日子里，當(dāng)波浪運動不足以以期望的速度驅(qū)動船只時，電池(可選地與光伏電池結(jié)合)可以對推進(jìn)系統(tǒng)提供動力。相反地，波浪產(chǎn)生的電力可以被存儲以在太暗而不能全部依賴太陽能的期間使用(例如夜晚)和/或補(bǔ)充移動推力。[0055]圖4是總結(jié)了能源的相互作用可以如何發(fā)生的框圖。動力源被表明在最頂行，結(jié)果在底部。波浪運動可以通過機(jī)械互連提供移動推力，諸如在浮體部分被系鏈拴至潛水部分的2個部分的船只中。波浪運動還可以向適于在船只上實施的發(fā)電機(jī)提供動力，該發(fā)電機(jī)產(chǎn)生傳送給可充電電池的電力。穿過水的船只運動(作為從波浪動作在機(jī)械上產(chǎn)生的推進(jìn)的結(jié)果)可以向發(fā)電機(jī)自身提供動力，還饋送給電池。太陽能板(如果有)也提供電力給電池。盡管可以分離，但典型而言，用于這些能源中的任何2個或者3個的電池在存在的源之間共享。[0056]來自電池的電力提供給板載電子設(shè)備，諸如導(dǎo)航裝置、管理動力分配的微處理器、各種類型的傳感器或檢測器。電力還可以在其可用來提供船只推進(jìn)的任何時候被撥出:或者用于在機(jī)械上補(bǔ)充從波浪運動獲得的推力，或者用于當(dāng)波浪運動不充分時替代機(jī)械推力。如下所述，電動馬達(dá)可以是與由船只運動提供動力的發(fā)電機(jī)相同的機(jī)器，可以反向運行以提供船只推進(jìn)。[0057]圖5A、圖5B、圖6A和圖6B是船只的側(cè)視圖，示出波浪運動可以如何轉(zhuǎn)化為電力。船只已被配備為采集用于移動力和電力的波浪運動。有將船體31連接至游體32的2個系鏈33a和33b，通過旋轉(zhuǎn)鉸鏈35固定在懸掛設(shè)備37的相對臂34a和34b。懸掛臂被加載彈簧以沿著與船只的長度平行的軸在相反方向上返回中性水平配置，圍繞中心懸掛點36樞軸轉(zhuǎn)動。[0058]還示出了在船體31上的由電動馬達(dá)42提供動力的推進(jìn)器41、舵43、安裝在頂層甲板45上的用于接收和發(fā)送數(shù)據(jù)和操作指令的總成44。該配置可以被調(diào)整為具有附在更多連桿臂上的更多系鏈，其向前和/或向后折疊且被安裝在船體31上在此處所示懸掛設(shè)備37的芳邊、如面、或者后面。[0059]圖5A將3個圖像疊加，示出當(dāng)船體31被波浪升起時會發(fā)生什么。在開始位置，懸掛設(shè)備37配置在中性位置，臂34a和34b在相反方向位于水平位置。隨著波浪將船體31升起，其將游體32向上拉。然而，水的密度使游體32的向上移動變慢，因而將懸掛設(shè)備37的臂34a和34b向下拉。這用勢能在每個臂上將彈簧加載。[0060]圖5B將3個圖像疊加，示出當(dāng)船只接近波浪的頂點時會發(fā)生什么。船體31的向上運動變慢，但是游體32由于在臂被向下拉時臂中的張力而仍然向上行進(jìn)。隨著游體32繼續(xù)向上至臂34a和34b重新到達(dá)中性水平位置的點，懸掛設(shè)備37中的勢能被釋放，并可以由將彈簧中的勢能轉(zhuǎn)化為電力的發(fā)電機(jī)裝置捕捉。[0061]圖6A將隨著勢能被釋放的懸掛設(shè)備37的配置的3個圖像疊加。在該示例中，樞軸安裝35至連桿臂34a和34b的端部的2個系鏈絞盤33a和33b驅(qū)動活塞，具體而言為線性液壓缸38，其反過來產(chǎn)生壓力來驅(qū)動液壓渦輪發(fā)電機(jī)(未示出)。為了簡潔起見，此處示出的液壓缸38僅附在一個連桿臂34a上，但更典型地，會有另一個液壓缸附在另一連桿臂34b上。連桿臂34a和34b可以很好地封裝在貫穿構(gòu)造的中心，而不會從上述船體31的甲板45突出?？蛇x地，連桿臂44a和44b可以被構(gòu)造為當(dāng)需要所有的波浪能量用于推力時，或者當(dāng)不需要產(chǎn)生電時，鎖定在中性水平位置。[0062]圖6B提供了在游體隨著波浪到頂點而被船體31向上拉時，在連桿臂34a從中性水平位置移動至垂直趨向彈簧加載位置的周期中液壓缸38的動作細(xì)節(jié)。當(dāng)連桿臂位于中性位置時，液壓缸延伸39a，并隨著連桿臂34a向垂直方向下降被推在一起39b直至壓縮位置39c。當(dāng)隨著波浪到波谷，連桿臂34a返回水平位置時，液壓缸返回延伸位置39a，完成周期。[0063]在這些圖中示出的設(shè)置可以根據(jù)用戶的喜好調(diào)節(jié)以適合特定安裝。圖5A、圖5B、圖6A和圖6B所示的擺動臂系統(tǒng)可以位于游體上，而非浮體上。連桿臂被樞軸安裝在朝向游體的上表面的近端，被加載彈簧以呈現(xiàn)水平中性位置。系鏈附在臂的遠(yuǎn)端，并連接至上述浮體。波浪運動再次將浮體與系鏈之間的距離伸展，但是在這種情況下，連桿臂被拉向向上方位，在彈簧中產(chǎn)生可以轉(zhuǎn)化為電力的勢能。[0064]無論是安裝在浮體上還是安裝在游體上，發(fā)電系統(tǒng)都可以通過適當(dāng)?shù)难b置來采集連桿臂的上下運動，其最終導(dǎo)致使磁場內(nèi)的導(dǎo)電線或者條轉(zhuǎn)動、或者經(jīng)由導(dǎo)體使磁體轉(zhuǎn)動的機(jī)械力。所包括的機(jī)械裝置直接導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)運動(諸如旋轉(zhuǎn)軸)，或者可以在機(jī)械上轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動的往返動作(諸如充液活塞或者充氣活塞)。[0065]圖5A、圖5B、圖6A和圖6B所示的發(fā)電系統(tǒng)是以該系統(tǒng)如何能以高轉(zhuǎn)化效率實現(xiàn)的示例的方式提供的。該示例不意味著限制請求保護(hù)的發(fā)明的實踐，除非明確表明。在移動的船只上利用來自波浪動力的電力的其他系統(tǒng)可以取自現(xiàn)在已部署或開發(fā)中的固定岸上技術(shù)。[0066]發(fā)電系統(tǒng)可以被構(gòu)造為利用波浪周期中的水面的垂直振蕩、或波峰的水平移動、或二者的組合。通過示例的方式，從垂直移動采集電力的系統(tǒng)可以包括垂直浮在水上并用系鏈拴至船只的管狀物。管狀物的上下顛簸運動被用于對存儲在表面下方的管狀物中的水加壓。一旦壓力到達(dá)一定程度，水被釋放，渦輪機(jī)轉(zhuǎn)動并產(chǎn)生電力。在另一個示例中，振蕩的水柱經(jīng)由韋爾斯渦輪驅(qū)動空氣進(jìn)出壓力室。在第三示例中，發(fā)電系統(tǒng)包括活塞泵，被用系鏈拴至活塞的浮體固定在水面下方。波浪使浮體上升和下降，產(chǎn)生加壓的水，該加壓的水然后被用于驅(qū)動液壓發(fā)電機(jī)。[0067]為了采集水平波浪移動，發(fā)電系統(tǒng)可以包括一個或多個大振蕩瓣，該振蕩瓣隨著波浪的經(jīng)過捕獲波浪。瓣響應(yīng)于波浪運動向后和向前彎曲，反過來驅(qū)動活塞，這在高壓下經(jīng)由管將海水抽至水力發(fā)電機(jī)。另一個實施方式包括一系列由鉸接頭連接的半淹沒圓筒段(section)。隨著波浪沿著裝置的長度經(jīng)過，所述段彼此相對移動。所述段的波浪引起的運動被液壓缸抵制，該液壓缸經(jīng)由液壓馬達(dá)通過平滑的液壓蓄能器來抽取高壓水或油。液壓馬達(dá)驅(qū)動發(fā)電機(jī)以產(chǎn)生電力。[0068]將船只的水平移動轉(zhuǎn)化為電力[0069]將波浪運動轉(zhuǎn)化為電力的另一個方式是兩步處理。第一步使用波浪運動來產(chǎn)生移動推力，因而使船只經(jīng)由水移動。第二步是采集圍繞船只的水的由所述移動導(dǎo)致的移動，并將其轉(zhuǎn)化為電力。[0070]圖7、圖8A和圖8B示出使用波浪運動來從船只運動產(chǎn)生移動推力和電力的船只的示例。在該示例中，游體或者翼架由前部系鏈和尾部系鏈拴至浮標(biāo)或船體，該系鏈具有用于調(diào)節(jié)部署的系鏈的長度的絞盤。當(dāng)浮標(biāo)隨著波浪上下移動時，游體架具有將垂直運動轉(zhuǎn)化為橫向移動運動的翼。然后，翼架拉船體，就像在微處理器的控制下由舵指引那樣。[0071]此處示出的電系統(tǒng)包括面向上的、提供電力的輔助源的太陽能板。用于產(chǎn)生電的動力模塊在圖8B中詳細(xì)示出。該模塊包括可充電電池、充當(dāng)馬達(dá)和發(fā)電機(jī)二者的旋轉(zhuǎn)磁體導(dǎo)體裝置、以及充當(dāng)推進(jìn)器和渦輪機(jī)二者的第三組件。如圖7所示，當(dāng)有豐富的波浪動力時，游體上的翼產(chǎn)生推力或者移動動力以使船只向前移動。隨著波浪經(jīng)由水向船只提供動力，推進(jìn)器向后轉(zhuǎn)動，向馬達(dá)施加扭矩，以便產(chǎn)生電力來存儲在電池中。當(dāng)沒有風(fēng)力時，或者當(dāng)翼架被縮回至船體中時，電池或太陽能板向馬達(dá)提供動力，轉(zhuǎn)動推進(jìn)器，以便提供移動動力。[0072]圖8A所示的動力模塊固定至雙體船型浮體的一側(cè)。這可以變化來將動力模塊例如固定至其他側(cè)，至具有中心龍骨的浮體的中間，或者至游體的側(cè)軌或中間脊梁。可以使用兩個或更多的動力模塊，例如固定至雙體船型浮體的兩側(cè)，或者固定至浮體與游體兩者的任何組合。[0073]在示出的示例中，船身類型是移位雙體船，其具有的優(yōu)點是在船身速度以下非常高效，并可以以最小的尾流比船身速度快3倍通電。其具有6個325瓦(watt)的SunPower面板，太陽能收集峰值將近2000watt。其還具有容納在圓筒動力模塊中的、能承受200m壓力的2個特斯拉大小的鋰離子電池組。這些組每個都具有大概7000個電池單元，總共25kWh的能量。動力模塊的直徑為12.75英寸，與Remus600或者BlueFinl2DAUV相同。[0074]在移動推力與發(fā)電之間平衡[0075]在本發(fā)明的一些實施方式中，船只上的各種動力采集系統(tǒng)可以被構(gòu)造為被調(diào)節(jié)使得以期望的比率從波浪運動優(yōu)先向移動推力、或者發(fā)電發(fā)送動力。[0076]發(fā)電系統(tǒng)可以被構(gòu)造為鎖住或可變地阻尼將波浪運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動從而轉(zhuǎn)化為電力的組件的移動。例如，圖5A、圖5B、圖6A和圖6B所示的連桿臂系統(tǒng)可以被設(shè)計使得連桿臂可以被夾鉗或其他裝置固定在水平中性位置。這會有效鎖住發(fā)電系統(tǒng)而有利于波浪動力的推進(jìn)系統(tǒng)，這在波浪運動不超過以預(yù)期的速度推進(jìn)船只所需要的程度時和/或當(dāng)不需要電力(例如，當(dāng)電池被充電至滿容量)時是理想的。在該系統(tǒng)的變化中，阻尼是可變的，以便用于發(fā)電的波浪運動的比率可以被精確調(diào)節(jié)。[0077]相反地，波浪動力的推進(jìn)系統(tǒng)可以被構(gòu)造為鎖住或可變地阻尼將波浪運動轉(zhuǎn)化為推力的組件的移動。例如，圖1B中示出的翼或鰭狀物可以被設(shè)計使得它們可以被固定在中性位置。這會有效鎖住推進(jìn)系統(tǒng)而有利于發(fā)電系統(tǒng)，這在波浪運動超過以預(yù)期的速度推進(jìn)船只所需要的程度時和/或當(dāng)需要更多的電力向板上電子設(shè)備提供動力和/或?qū)﹄姵卦俪潆姇r是理想的。在該系統(tǒng)的變化中，阻尼是可變的，以便用于移動推力的波浪運動的比率可以被精確調(diào)節(jié)。[0078]除了調(diào)節(jié)推力與發(fā)電之間的波浪運動的使用，推進(jìn)系統(tǒng)上的可變阻尼系統(tǒng)可以具有另外的好處:即，取決于當(dāng)前可用的波浪運動量和期望的目標(biāo)位置來調(diào)節(jié)船只的速度。例如，當(dāng)期望船只停留在其當(dāng)前位置時，可以進(jìn)行推進(jìn)器調(diào)整和轉(zhuǎn)舵，采用恰好補(bǔ)償影響船只的位置的底層水流、風(fēng)和水平波浪力的凈效應(yīng)的方向和速度。這會有效使船只固定在其當(dāng)前GPS位置，并防止船只為了維持其位置必須圓形行進(jìn)。[0079]因此，推進(jìn)系統(tǒng)、或者發(fā)電系統(tǒng)、或者這兩者可以配置有鎖住或可變阻尼裝置，以調(diào)節(jié)2個系統(tǒng)之間的優(yōu)先級。[0080]當(dāng)安裝了該調(diào)整系統(tǒng)時，其可以被板上微處理器控制，微處理器被編程以確定移動力與發(fā)電之間的適當(dāng)?shù)膬?yōu)先級，進(jìn)而相應(yīng)調(diào)節(jié)每個系統(tǒng)上的阻尼或鎖住設(shè)備。微處理器可以被編程以考慮如下因素:例如編程至或者傳送至微處理器中的垂直波浪運動、緯度(由GPS確定)、溫度、其他天氣因素、電池電量、距預(yù)期的目標(biāo)位置的距離、可用太陽能的量、一天中的時間、有效載荷、傳感器數(shù)據(jù)、以及操作參數(shù)。[0081]使來自波浪運動和電動馬達(dá)的移動推力交替以緩沖船只速度[0082]當(dāng)需要時，存儲在電池中的電力可以被用于向電動馬達(dá)提供動力并提供推進(jìn)力。除了在波浪運動靜止的期間向馬達(dá)提供動力，其還可以持續(xù)用于緩沖由波浪運動提供動力的推力。[0083]圖9是假設(shè)數(shù)據(jù)的圖表，示出其如何工作。通過逐步對氣體或液體加壓將波浪運動轉(zhuǎn)化為移動動力的機(jī)構(gòu)可以提供相當(dāng)均一的推力。然而，其他機(jī)構(gòu)使得在每個波浪周期會發(fā)生一次或兩次推力的波動(undulation)。例如，在翼架被系鏈拴至浮體下方的配置中(如圖1B)，當(dāng)該架在波浪周期中向上或向下行進(jìn)時，機(jī)構(gòu)提供向前推力。當(dāng)波浪到達(dá)頂點或其最低點時，系鏈上的張力相當(dāng)恒定，向前推力最小。因此，在單個的波浪周期中(如圖9所示)，向前推力達(dá)到頂點兩次。[0084]在波浪動力的船只的很多用途中，波動(undulation)影響甚微。然而，也存在恒定速度(因此相對恒定的推力)才是理想的實例:例如，當(dāng)使用包括從船只向后流的流注的傳感器時。由機(jī)械轉(zhuǎn)化獲得的推力的波動(undulation)可以通過以相同頻率但是基本異相的波動模式向電動馬達(dá)提供動力來緩沖。通過該方式，來自機(jī)械轉(zhuǎn)化的推力和來自電動馬達(dá)的推力交替，以便合并的移動推力被緩沖至更一致的水平。向電動馬達(dá)提供動力的模式可以被船上的、編程為檢測波浪周期的微處理器控制，預(yù)測機(jī)械導(dǎo)出的移動推力的波動，并將異相電動馬達(dá)同步來進(jìn)行補(bǔ)償。[0085]被構(gòu)造用于自部署的船舶[0086]本發(fā)明的混合動力交通工具的另一個優(yōu)點在于在很多實例中，可以直接從岸邊部署。這節(jié)省了雇用特殊的船只和人員以在深水中進(jìn)行部署的麻煩和費用。反而，船只的組件被保持在一起，且電動馬達(dá)向船只提供動力至深水用于全面部署。[0087]例如，被構(gòu)造用于從岸邊部署的波浪動力的船只可以包括漂浮件的船體，被構(gòu)造為抵靠船體縮回并固定的游體，將浮體連接至游體的一個或多個系鏈，被構(gòu)造為經(jīng)由水推進(jìn)船只的電動馬達(dá)，以及向馬達(dá)提供動力的電池，所述電池具有足夠的容量以向船只提供使所述船只從岸邊至可以部署游體的位置的動力。在啟動之前，電池被充電，游體被保持為固定至浮體。電動馬達(dá)將船只帶至深水，然后，或者自動地，或者通過遙控，系鏈被放下以將游體部署至浮體下方的操作位置。在部署之后，電池可以使用船上的發(fā)電系統(tǒng)持續(xù)地進(jìn)行再充電。[0088]圖10提供進(jìn)一步的示出。波浪動力的船只的一些項目要求船只采取實質(zhì)上大量的有效載荷。如果將浮體或者游體保持在船上，有效載荷可能削弱垂直移動，并因此減小船只的將波浪運動轉(zhuǎn)化為推力和電力的效率。典型而言，有效載荷或者在水面上或者在水面下在浮體或者游體之后的被稱為“拖曳浮標(biāo)”的容器或者平臺中被拖曳。然而，難以從岸邊分開部署船只和拖曳浮標(biāo)。[0089]圖示出可以如何配置船體和拖曳浮標(biāo)，以便拖曳浮標(biāo)在岸上時可以可釋放地容納在船體內(nèi)，并在部署了船只后在船體后被拉。示出的細(xì)節(jié)包含滾軸以在浮體內(nèi)的一個或多個互補(bǔ)坡道向上引導(dǎo)拖曳浮標(biāo)。為了將船只運輸至啟動點，拖曳浮標(biāo)固定在浮體內(nèi)，將翼架連接至浮體的系鏈被縮回，以便翼架牢固地套(nest)至浮體的底部。啟動之后，預(yù)充電的電池向船只提供動力以至深水，在深水處翼架被向下部署，拖曳浮標(biāo)在浮體后被部署出，以便被浮體牽引，而不會削弱由于波浪運動而來的浮體的垂直移動。[0090]波浪動力的船舶的用途[0091]本發(fā)明的混合波浪動力的船只可以出于由用戶期望的任何有價值的目的被制造、銷售并部署。例如，船只可以被用于調(diào)查并監(jiān)控海洋或其他水體的區(qū)域，包含水和空氣的化學(xué)組成、天氣和海洋生命。船只可以被用于將來自水下或其他船只上的傳感器的信號中繼至數(shù)據(jù)處理中心。它們可以被用于監(jiān)控岸上的活動和其他船舶的行為。它們還可以被用于將物質(zhì)從船體或從拖曳浮標(biāo)分配至海洋。[0092]可以使用的傳感器和相關(guān)設(shè)備包含以任何適當(dāng)組合形式的下列中的一者或多者:[0093]?針對空氣或水中的氣體濃度的傳感器[0094].熱通量傳感器[0095].氣象傳感器:風(fēng)速和方向、空氣溫度、太陽能強(qiáng)度、降雨、濕度、壓強(qiáng)[0096].物理海洋學(xué)傳感器:波譜和方向、洋流傳感器、CTD輪廓[0097].經(jīng)由水采樣和視覺系統(tǒng)的微生物計數(shù)和分類[0098].諸如Vemco制造的、通過聲音標(biāo)簽檢測的魚和野生動物追蹤[0099].FAD構(gòu)造以提供陰影并吸引海洋生物[0100]?用于對海洋野生動物主動或者被動檢測和分類的聲音傳感器。例如，用于聽取鯨魚的水聽器、或者用于魚計數(shù)的主動聲納[0101].檢測由船只釋放的物質(zhì)的濃度的化學(xué)傳感器。[0102]便于數(shù)據(jù)收集的安裝在本發(fā)明的船只上的設(shè)備可以包含用于在不同深度獲得傳感器數(shù)據(jù)的裝置。這可以使用絞盤系統(tǒng)降低和升高裝在比水沉的平臺上的傳感器來實現(xiàn)。另一個選項是裝有傳感器的拖曳浮標(biāo)，其具有伺服控制的升降鰭狀物，以更改拖體的節(jié)距，從而控制其在被拉時的深度。船只還可以具有數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)和編程以處理并解釋來自傳感器的數(shù)據(jù)的微處理器，該微處理器被集成至船只上的位置和導(dǎo)航處理和控制系統(tǒng)，或者作為獨立的微處理器系統(tǒng)。[0103]本發(fā)明的配備傳感器和/或有效載荷的船舶具有各種社會學(xué)上和商業(yè)上的重要用途。這樣的用途包含給浮游生物施肥、喂魚、從大氣中隔離碳(PCT/US2012/029718)，進(jìn)行地震勘測(US2012/0069702A1)或者勘探礦產(chǎn)或燃油的新的源。[0104]術(shù)語[0105]在本公開和之前的公開中可互換使用的術(shù)語“船只”、“船舶”和海洋航行“交通工具”是指可以跨任何水體行進(jìn)和在任何水體周圍在表面或表面附近行進(jìn)的航海船只。[0106]“波浪動力的”船只是從有關(guān)水面的水的運動導(dǎo)出用于移動(locomotion)的至少其大部分動力的船只。可選地，船只還可以從太陽能和其他自然源，和/或諸如電池和液體燃料動力引擎等人造源導(dǎo)出動力。在該背景下，“波浪”是在參考的點(諸如船只的浮動的中心)的水體的表面的任何向上和向下運動。[0107]“船體”或者“浮體”是在水面上或在水面附近行進(jìn)的船只的組件。它可以具有其自身的移動動力源、和/或依賴于被潛水組件拉。其通過具有比水小的密度(包含封入的氣泡(airpocket)和向上開口腔)而可漂浮。[0108]“游體”、“吊艙”、“潛水組件”、“潛水件”、“滑翔件”或者“翼架”是在水面下方和船體下方行進(jìn)的船只的組件，其提供移動動力或者推進(jìn)力。游體比水更沉，以便向下行進(jìn)穿過水至由系鏈和船體和懸掛系統(tǒng)允許的程度，系鏈附在船體和懸掛系統(tǒng)上。典型地配備有多個“鰭狀物”或者“翼”，可以圍繞橫貫行進(jìn)方向的軸向上或向下旋轉(zhuǎn)。本公開一般涉及具有單個的游體或翼架的船只。然而，船只可以配置有通常在不同深度接合于相同的兩個或兩個以上系鏈的多個游體，每個游體響應(yīng)于波浪動作提供移動推力，可選地被構(gòu)造為當(dāng)縮回時嵌套(PCT/US2012/029696)。因此，從游體導(dǎo)出波浪動力的本發(fā)明的所有方面包含或者可以調(diào)整得準(zhǔn)用于包含2個、3個、或者多于3個游體或翼架。[0109]“自主”船只是被設(shè)計并被構(gòu)造為跨水體行進(jìn)，而不需要人在船上或者在遠(yuǎn)程位置始終主動控制的船只。其具有自包含的移動動力的源。通過船上的或者在遠(yuǎn)程位置的傳感器、電子設(shè)備和微處理器的組合以及與船只的無線通信來控制導(dǎo)航。船只還可以被編程以管理從波浪動作和從電動馬達(dá)機(jī)械導(dǎo)出的移動動力的比率。其還可以被編程以控制游體上的鰭狀物的動作的阻尼。[0110]“拖曳浮標(biāo)”是在船只后方牽引的存儲容器或設(shè)備平臺，附于浮體或者游體，在水面上或在水面下方行進(jìn)。該術(shù)語并非一定表明容器或平臺具有一定程度的浮力。[0111]船只上的“微處理器”或者“計算機(jī)處理器”或者本發(fā)明的控制單元輸入數(shù)據(jù)，處理數(shù)據(jù)，然后提供諸如數(shù)據(jù)解釋或者指令的輸出，以指引另一裝置或者組件的活動。對于具有以不同方式處理的不同數(shù)據(jù)集的船只或單元，用于每個算法的微處理器可以是分離的，但是更通常的是被配置并編程來在適當(dāng)時用對應(yīng)的算法處理各個不同的數(shù)據(jù)集的單個微處理器。[0112]兩個或兩個以上的本發(fā)明的波浪動力的船只可以組織為船隊，彼此交互和/或與中心控制單元交互。術(shù)語“控制單元”、“中心控制單元”和“控制中心”可互換地用于指電子組件或者器件組合，其接收在一個或多個位置的與水、天氣、或者環(huán)境的其他方面的一個或多個狀況有關(guān)的信息，做出有關(guān)哪里適合從一個或多個分配船只分配化肥或者其它物質(zhì)的決定，以及據(jù)此向船隊中的船只發(fā)送指令?？刂茊卧梢晕挥诎渡系?、在接收和發(fā)送數(shù)據(jù)和指令的范圍內(nèi)的任何地點，或者其可以在船隊中一個船只的船上，可選地與該船只的微電路集成。[0113]在美國，出于所有目的，本文引用的每個公開文件和專利文獻(xiàn)被并入本文作參考，如同每個公開文件或者文檔被明確并單獨表明要并入本文作參考。[0114]雖然參考【具體實施方式】說明了本發(fā)明，但可以做出改變，可以替換為等同方式以適應(yīng)特定環(huán)境或者預(yù)期用途，從而在沒有脫離權(quán)利要求的范圍的情況下實現(xiàn)本發(fā)明的益處?！緳?quán)利要求】1.一種波浪動力的船只，其包括:(a)漂浮的船體；(b)機(jī)械裝置，其用于將由波浪運動產(chǎn)生的所述船體的移動轉(zhuǎn)化為水平推力；以及(C)發(fā)電機(jī)，其用于將由波浪運動產(chǎn)生的所述船體的移動轉(zhuǎn)化為電力。2.如權(quán)利要求1所述的波浪動力的船只，其中，組件(b)包括:(i)游體；以及(?)一個或多個系鏈，其將浮體連接至所述游體，其中，所述游體的重量使其在所述船體下方的水中行進(jìn)，且所述游體被構(gòu)造來通過所述系鏈拉所述船體，所述游體包括鰭狀物表面，當(dāng)所述鰭狀物表面由所述水中的所述游體的上升和下降致動時，所述鰭狀物表面在機(jī)械上提供向前推力。3.如權(quán)利要求1或2所述的波浪動力的船只，其中，所述發(fā)電機(jī)包括如下之一:(i)用于將由波浪運動產(chǎn)生的所述船體的垂直移動轉(zhuǎn)化為電力的裝置，(ii)用于將所述船體穿過水的水平移動轉(zhuǎn)化為電力的裝置，或者(i)和(ii)二者。4.如權(quán)利要求1或2所述的波浪動力的船只，其中，所述發(fā)電機(jī)包括由擺動臂提供動力的活塞，所述擺動臂依據(jù)所述船體的所述垂直移動，從水平位置移動至垂直位置。5.如權(quán)利要求4所述的波浪動力的船只，其中，所述擺動臂機(jī)械連接至游體，游體的重量使其在所述船體下方的水中行進(jìn)。6.如權(quán)利要求2所述的波浪動力的船只，其中，所述游體被調(diào)整使得所述鰭狀物表面的運動能夠被阻尼，以增加由所述發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力。7.如權(quán)利要求1或2所述的波浪動力的船只，其中，所述發(fā)電機(jī)包括旋轉(zhuǎn)鰭狀物或渦輪機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)鰭狀物或渦輪機(jī)由所述船體穿過所述水的水平移動提供動力。8.如之前任一權(quán)利要求所述的波浪動力的船只，還包括電動馬達(dá)以經(jīng)由所述水提供水平推力給所述船只。9.如權(quán)利要求7所述的波浪動力的船只，其中，所述旋轉(zhuǎn)鰭狀物或渦輪機(jī)被調(diào)整為當(dāng)在一個方向旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生電力；而當(dāng)在相反方向旋轉(zhuǎn)時充當(dāng)經(jīng)由所述水提供水平推力給所述船只的馬達(dá)。10.如權(quán)利要求8或9所述的波浪動力的船只，其包括電池，所述電池被配置來存儲由所述發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力，并饋送電力給所述馬達(dá)，以經(jīng)由所述水提供水平推力給所述船只。11.如權(quán)利要求10所述的波浪動力的船只，其還包括一個或多個太陽能板，所述太陽能板提供電力給所述電池。12.如權(quán)利要求10或11所述的波浪動力的船只，其中，所述電池向所述馬達(dá)提供動力并與由所述波浪運動提供動力的推力交替地提供水平推力給所述船只，以便緩沖由所述波浪運動提供動力的所述推力。13.如權(quán)利要求10至12的任一項所述的波浪動力的船只，其中，在每個全波浪周期中的所述運動不足以提供充分的水平推力給所述船只的期間，所述電池向所述馬達(dá)提供動力。14.一種船只，其利用交替通過波浪運動和通過電力提供動力的移動推力，以便緩沖由所述波浪運動提供動力的所述推力。15.如權(quán)利要求14所述的船只，其是根據(jù)權(quán)利要求1至10任一項所述的波浪動力的船只。16.一種被構(gòu)造用于從岸邊部署的波浪動力的船只，其包括:(a)漂浮的船體；(b)游體，其被構(gòu)造為抵靠所述船體縮回并固定；(c)一個或多個系鏈，其將浮體連接至所述游體；(d)電動馬達(dá)，其被配置為經(jīng)由水推進(jìn)所述船只；以及(e)電池，其向所述馬達(dá)提供動力，具有足夠的容量以向所述船只提供使所述船只從岸邊至能夠部署所述游體的位置的動力；其中，所述游體的重量使其在所述船體下方的水中行進(jìn)，且所述游體被構(gòu)造來通過所述系鏈拉所述船只，所述游體包括鰭狀物表面，當(dāng)所述鰭狀物表面由所述水中的所述游體的上升和下降致動時，所述鰭狀物表面在機(jī)械上提供向前推力。17.如權(quán)利要求16所述的波浪動力的船只，其還包括能釋放的拖曳浮標(biāo)；其中，所述船體和所述拖曳浮標(biāo)被配置為使得所述拖曳浮標(biāo)在岸上時能釋放地容納在所述船體內(nèi)，且在部署了所述船只后拉在所述船體之后。18.如權(quán)利要求16或17所述的波浪動力的船只，其還包括發(fā)電機(jī)，所述發(fā)電機(jī)用于將由波浪運動產(chǎn)生的、根據(jù)權(quán)利要求1至10的任一項的所述船體的移動轉(zhuǎn)化為電力。19.一種根據(jù)之前任一權(quán)利要求所述的船只，其被構(gòu)造用于自主操作。20.如權(quán)利要求19所述的船只，其包括:(i)電子設(shè)備，其被配置來感測所述船只的地理位置；以及(ii)微處理器，其被編程以確定所述船只的當(dāng)前位置，并操縱所述船只使所述船只從其當(dāng)前位置朝向目標(biāo)位置?！疚臋n編號】B63H19/02GK103635384SQ201280032587【公開日】2014年3月12日申請日期:2012年6月28日優(yōu)先權(quán)日:2011年6月28日【發(fā)明者】羅杰·G·海因申請人:液體機(jī)器學(xué)股份有限公司