一種兩輪平衡車(chē)及其轉(zhuǎn)向控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及平衡車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種兩輪平衡車(chē)及其轉(zhuǎn)向控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的兩輪載人平衡車(chē)主要是通過(guò)一個(gè)可以左右擺動(dòng)的扶桿來(lái)轉(zhuǎn)彎的，這樣雖然操作簡(jiǎn)單，但扶桿及轉(zhuǎn)向軸結(jié)構(gòu)復(fù)雜，增加重量和占用空間，另外，在遇到意外需緊急下車(chē)時(shí)候，扶桿的存在也很難做到第一時(shí)間人車(chē)分離。
[0003]現(xiàn)有的平衡車(chē)，大多通過(guò)腿控的扶桿進(jìn)行方向的控制，解放了雙手，但此操控方式雙腿需保持夾緊腿控桿的狀態(tài)，容易引起腿部的高度緊張和疲勞；扶桿在新購(gòu)買(mǎi)來(lái)時(shí)仍需要用戶(hù)安裝，并占用空間；在不能行駛的路段，仍需提起平衡車(chē)行走，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，不夠簡(jiǎn)便。
[0004]中國(guó)專(zhuān)利CN201410056756.8公開(kāi)了一種兩輪平衡車(chē)的轉(zhuǎn)向控制方法，該發(fā)明的方案是，通過(guò)在平衡車(chē)左踏板和右踏板內(nèi)置壓力傳感器，通過(guò)感應(yīng)人體左右傾斜的壓力差來(lái)計(jì)算并感知用戶(hù)的轉(zhuǎn)向意圖。但是其缺點(diǎn)在于，人體在行駛過(guò)程中，會(huì)無(wú)意識(shí)的或因?yàn)槟撤N不可預(yù)料的因素左右傾斜，因此，通過(guò)計(jì)算人體左右傾斜的壓力差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的意圖，不夠精確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種可遙控控制的兩輪平衡車(chē)。本發(fā)明的再一目的是提供一種兩輪平衡車(chē)的轉(zhuǎn)向控制方法。進(jìn)而簡(jiǎn)化兩輪平衡車(chē)的結(jié)構(gòu)，使用戶(hù)在使用時(shí)更加方便，提高用戶(hù)的使用體驗(yàn)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明公開(kāi)了如下技術(shù)方案:
[0007]一種兩輪平衡車(chē)，包括:
[0008]平衡車(chē)主體，內(nèi)置主控系統(tǒng)，其上端設(shè)有左踏板和右踏板，踏板設(shè)置有感知載人和空載狀態(tài)的裝置；
[0009]無(wú)線搖桿，設(shè)置有轉(zhuǎn)向搖桿和開(kāi)關(guān)按鍵，無(wú)線搖桿與平衡車(chē)主體連接；
[0010]無(wú)線接收裝置，設(shè)置于所述平衡車(chē)主體，用于收到無(wú)線搖桿發(fā)出的轉(zhuǎn)向信號(hào)后控制所述兩輪平衡車(chē)轉(zhuǎn)向。
[0011]進(jìn)一步的，所述感知載人和空載狀態(tài)的裝置為壓力傳感器。
[0012]進(jìn)一步的，所述感知載人和空載狀態(tài)的裝置為光電開(kāi)關(guān)。
[0013]進(jìn)一步的，所述無(wú)線搖桿與平衡車(chē)通過(guò)藍(lán)牙或2.4G無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或者紅外方式連接，平衡車(chē)主體配置有對(duì)應(yīng)的接收裝置。
[0014]進(jìn)一步的，所述無(wú)線搖桿按90°分為前后左右四個(gè)分區(qū)，凡是在4個(gè)分區(qū)的擺動(dòng)幅度內(nèi)，均判定為執(zhí)行該分區(qū)的行動(dòng)指令。
[0015]進(jìn)一步的，所述無(wú)線搖桿上還設(shè)有單獨(dú)控制前進(jìn)和后退的按鍵。
[0016]為實(shí)現(xiàn)上述第二個(gè)目的，本發(fā)明公開(kāi)了如下技術(shù)方案:
[0017]—種兩輪平衡車(chē)的轉(zhuǎn)向控制方法，包括如下步驟:
[0018]S1平衡車(chē)啟動(dòng)；
[0019]S2主控系統(tǒng)啟動(dòng)感知載人和空載狀態(tài)的裝置；
[0020]S3感知載人和空載狀態(tài)的裝置實(shí)時(shí)判斷平衡車(chē)上是否載人；
[0021]S4根據(jù)判定結(jié)果啟動(dòng)無(wú)線搖桿相應(yīng)的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向控制功能。
[0022]進(jìn)一步的，
[0023]載人模式下:
[0024]無(wú)線搖桿只用于左右的轉(zhuǎn)向，平衡車(chē)的前行和后退仍需用戶(hù)的前傾和后仰來(lái)實(shí)現(xiàn)；
[0025]空載模式下:
[0026]無(wú)線搖桿控制平衡車(chē)前后左右四個(gè)方向的移動(dòng)，與此同時(shí)，平衡車(chē)自動(dòng)進(jìn)入限速模式，平衡車(chē)的最高速度為人的步行速度。
[0027]進(jìn)一步的，所述空載模式下，控制無(wú)線搖桿時(shí)，前后左右四個(gè)方向皆可行進(jìn)，其中，前、后方向區(qū)域?yàn)閼T性驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，撥動(dòng)搖桿向“前”或向“后”區(qū)域持續(xù)一定時(shí)間后，平衡車(chē)會(huì)保持慣性持續(xù)向該方向行進(jìn)，平衡車(chē)的速度會(huì)隨著操作的時(shí)間加速到最高速度，左右轉(zhuǎn)向可同時(shí)進(jìn)行；松開(kāi)搖桿后，搖桿回歸中心原位的一定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有新的指令，平衡車(chē)自動(dòng)停止，慣性狀態(tài)結(jié)束。
[0028]進(jìn)一步的，
[0029]載人模式下:
[0030]無(wú)線搖桿只用于左右的轉(zhuǎn)向，平衡車(chē)的前行和后退仍需用戶(hù)的前傾和后仰來(lái)實(shí)現(xiàn)；
[0031]空載模式下:
[0032]無(wú)線搖桿只用于左右的轉(zhuǎn)向，通過(guò)控制無(wú)線搖桿上的前進(jìn)和后退按鍵來(lái)控制平衡車(chē)的前進(jìn)和后退。
[0033]本發(fā)明公開(kāi)的一種兩輪平衡車(chē)及其轉(zhuǎn)向控制方法，具有以下有益效果:
[0034]本發(fā)明提供的轉(zhuǎn)向控制方法，利用無(wú)線搖桿替代了傳統(tǒng)的扶桿轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，即減輕了平衡車(chē)的重量，減少了車(chē)體尺寸，在行駛中遇到緊急或危險(xiǎn)情況時(shí)，也可方便的實(shí)現(xiàn)人車(chē)分離，安全性更高；另外，在遇到不適合駕駛的地帶，用戶(hù)一邊走路，一邊可使用搖桿操縱平衡車(chē)自行前進(jìn)，無(wú)需手提，節(jié)省了體力，具有明顯的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0035]圖1是無(wú)線搖桿控制流程圖；
[0036]圖2是實(shí)施例1的控制模式示意圖；
[0037]圖3是實(shí)施例2的控制模式示意圖；
[0038]圖4是搖桿方向分區(qū)的示意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0039]下面結(jié)合實(shí)施例并參照附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0040]實(shí)施例1
[0041]請(qǐng)參見(jiàn)圖1、圖2。
[0042]一種兩輪平衡車(chē)，包括:
[0043]平衡車(chē)主體，內(nèi)置主控系統(tǒng)，其上端設(shè)有左踏板和右踏板，踏板設(shè)置有感知載人和空載狀態(tài)的裝置；
[0044]無(wú)線搖桿，設(shè)置有轉(zhuǎn)向搖桿和開(kāi)關(guān)按鍵，無(wú)線搖桿與平衡車(chē)主體連接；
[0045]無(wú)線接收裝置，設(shè)置于所述平衡車(chē)主體，用于收到無(wú)線搖桿發(fā)出的轉(zhuǎn)向信號(hào)后控制所述兩輪平衡車(chē)轉(zhuǎn)向。
[0046]本實(shí)施例中，所述感知載人和空載狀態(tài)的裝置為壓力傳感器，將信號(hào)實(shí)施傳輸?shù)狡胶廛?chē)主控系統(tǒng)，主控系統(tǒng)實(shí)施判斷是否載人；
[0047]本實(shí)施例中，所述無(wú)線搖桿與平衡車(chē)通過(guò)藍(lán)牙連接，平衡車(chē)主體配置有對(duì)應(yīng)的接收裝置。
[0048]見(jiàn)圖4。所述無(wú)線搖桿按90°分為前后左右四個(gè)分區(qū)，凡是在4個(gè)分區(qū)的擺動(dòng)幅度內(nèi)，均判定為執(zhí)行該分區(qū)的行動(dòng)指令。
[0049]本實(shí)施例中，所述無(wú)線搖桿上還設(shè)有單獨(dú)控制前進(jìn)和后退的按鍵。
[0050]一種兩輪平衡車(chē)的轉(zhuǎn)向控制方法，包括如下步驟:
[0051]S1平衡車(chē)啟動(dòng)；
[0052]S2主控系統(tǒng)啟動(dòng)感知載人和空載狀態(tài)的裝置；
[0053]S3感知載人和空載狀態(tài)的裝置實(shí)時(shí)判斷平衡車(chē)