兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及兩輪平衡車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 平衡車(chē)，又叫體感車(chē)、思維車(chē)、攝位車(chē)等。市場(chǎng)上主要有獨(dú)輪和雙輪兩類(lèi)。其運(yùn)作 原理主要是建立在一種被稱(chēng)為"動(dòng)態(tài)穩(wěn)定"（Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用 車(chē)體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來(lái)檢測(cè)車(chē)體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地 驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。
[0003] 現(xiàn)有的雙輪平衡車(chē)，當(dāng)處于平衡失控狀態(tài)時(shí)，容易中斷行駛，駕駛?cè)艘资艿絺Α?br>
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為了解決上述現(xiàn)有的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方 法，當(dāng)平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，及時(shí)啟動(dòng)自動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制，保證兩輪平衡車(chē)及時(shí)平穩(wěn)停 車(chē)，亦保護(hù)駕駛?cè)松偈軅Α?br>[0005] 本發(fā)明解決上述現(xiàn)有的技術(shù)問(wèn)題，提供一種兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法，包 括以下步驟：SI:控制器接收傳感器采集的信號(hào)，得到實(shí)時(shí)車(chē)體傾角和行駛速度；S2:比較 實(shí)時(shí)車(chē)體傾角、行駛速度與預(yù)設(shè)的安全角度閾值、安全速度閾值；判斷平衡車(chē)處于自動(dòng)平衡 狀態(tài)或平衡失控狀態(tài)；S3:若平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，啟動(dòng)自動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制。
[0006] 本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)如下所述。
[0007] 在步驟S2中，當(dāng)實(shí)時(shí)車(chē)體傾角大于預(yù)設(shè)的安全角度閾值，或者，實(shí)時(shí)行駛速度大 于安全速度閾值，則判斷平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，執(zhí)行S3 ;當(dāng)實(shí)時(shí)車(chē)體傾角小于或等于 預(yù)設(shè)的安全角度閾值，且，實(shí)時(shí)行駛速度小于或等于安全速度閾值，則判斷平衡車(chē)處于自動(dòng) 平衡狀態(tài)，執(zhí)行Sl。
[0008] 在步驟S3中，啟動(dòng)自助安全保護(hù)機(jī)制為：控制器發(fā)出控制指令至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)帶著支架移動(dòng)至輔助輪與兩車(chē)輪形成三點(diǎn)支撐。
[0009] 在步驟S3中，啟動(dòng)自助安全保護(hù)機(jī)制為：控制器發(fā)出控制指令至電機(jī)，車(chē)輪減速。
[0010] 相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果是：當(dāng)平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，及時(shí)啟動(dòng)自 動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制，保證兩輪平衡車(chē)及時(shí)平穩(wěn)停車(chē)，亦保護(hù)駕駛?cè)松偈軅?。該安全保護(hù)機(jī)制 實(shí)現(xiàn)的效果分兩種，第一種，啟動(dòng)輔助輪與兩車(chē)輪形成三點(diǎn)支撐，保證車(chē)體平穩(wěn)；第二種，減 速停車(chē)。
【附圖說(shuō)明】
[0011] 圖1為本發(fā)明兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法的流程圖。
[0012] 圖2為本發(fā)明平衡車(chē)啟動(dòng)輔助輪的狀態(tài)示意圖。
[0013] 圖3為關(guān)閉所述輔助輪的狀態(tài)示意圖。
[0014]

【具體實(shí)施方式】
[0015] 下面結(jié)合【附圖說(shuō)明】及【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0016] 如圖1所示，一種兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法包括以下步驟：SI:控制器接收 傳感器采集的信號(hào)，得到實(shí)時(shí)車(chē)體11傾角和行駛速度；S2:比較實(shí)時(shí)車(chē)體11傾角、行駛速 度與預(yù)設(shè)的安全角度閾值、安全速度閾值；判斷平衡車(chē)處于自動(dòng)平衡狀態(tài)或平衡失控狀態(tài)； S3:若平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，啟動(dòng)自動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制。當(dāng)平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，及 時(shí)啟動(dòng)自動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制，保證兩輪平衡車(chē)及時(shí)平穩(wěn)停車(chē)，亦保護(hù)駕駛?cè)松偈軅Α?br>[0017] 本發(fā)明在步驟S2中，當(dāng)實(shí)時(shí)車(chē)體11傾角大于預(yù)設(shè)的安全角度閾值，或者，實(shí)時(shí)行 駛速度大于安全速度閾值，則判斷平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，執(zhí)行S3 ;當(dāng)實(shí)時(shí)車(chē)體11傾角 小于或等于預(yù)設(shè)的安全角度閾值，且，實(shí)時(shí)行駛速度小于或等于安全速度閾值，則判斷平衡 車(chē)處于自動(dòng)平衡狀態(tài)，執(zhí)行Sl。
[0018] 本發(fā)明在步驟S3中，啟動(dòng)自助安全保護(hù)機(jī)制為：控制器發(fā)出控制指令至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 16,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16帶著支架14移動(dòng)至輔助輪15與兩車(chē)輪17形成三點(diǎn)支撐。更進(jìn)一步，控制 器發(fā)出控制指令至電機(jī)，車(chē)輪17減速。該安全保護(hù)機(jī)制實(shí)現(xiàn)的效果分兩種，第一種，啟動(dòng)輔 助輪15與兩車(chē)輪17形成三點(diǎn)支撐，保證車(chē)體11平穩(wěn)；第二種，減速停車(chē)。
[0019] 如圖2和圖3所示，是使用本方法的平衡車(chē)的結(jié)構(gòu)圖。該平衡車(chē)，包括車(chē)體11、控 制器、第一支點(diǎn)12、第二支點(diǎn)13、支架14、輔助輪15和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16 ;第一支點(diǎn)12設(shè)置于車(chē) 體11行進(jìn)方向的表面；第二支點(diǎn)13設(shè)置于車(chē)體11的底面；支架14 一端鉸鏈連接于第一 支點(diǎn)12、另一端連接輔助輪15 ;驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16 -端鉸鏈連接于第二支點(diǎn)13、另一端鉸鏈連接 支架14靠近輔助輪15的一端；控制器與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16連接，啟動(dòng)輔助輪15時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16 帶著支架14移動(dòng)，至輔助輪15與兩車(chē)輪17共面；關(guān)閉輔助輪15時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16帶著支架 14移動(dòng)，至輔助輪15收起。該第一支點(diǎn)12、第二支點(diǎn)13、支架14、輔助輪15和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16 為一套安全保護(hù)機(jī)構(gòu)，能夠改變平衡車(chē)的平衡失控狀態(tài)。
[0020] 支架14呈V型，且V型的開(kāi)口向著車(chē)體11。
[0021] 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16為伸縮氣缸，氣缸伸出時(shí)，輔助輪15與兩車(chē)輪17共面；氣缸收縮時(shí)， 輔助輪15收起。
[0022] 以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定 本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在 不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的 保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法，其特征在于，包括以下步驟： Si:控制器接收傳感器采集的信號(hào)，得到實(shí)時(shí)車(chē)體傾角和行駛速度； S2:比較實(shí)時(shí)車(chē)體傾角、行駛速度與預(yù)設(shè)的安全角度閾值、安全速度閾值；判斷平衡車(chē) 處于自動(dòng)平衡狀態(tài)或平衡失控狀態(tài)； S3:若平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，啟動(dòng)自動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法，其特征在于：在步驟S2 中，當(dāng)實(shí)時(shí)車(chē)體傾角大于預(yù)設(shè)的安全角度閾值，或者，實(shí)時(shí)行駛速度大于安全速度閾值，則 判斷平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，執(zhí)行S3;當(dāng)實(shí)時(shí)車(chē)體傾角小于或等于預(yù)設(shè)的安全角度閾 值，且，實(shí)時(shí)行駛速度小于或等于安全速度閾值，則判斷平衡車(chē)處于自動(dòng)平衡狀態(tài)，執(zhí)行 Slo3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法，其特征在于：在步驟S3 中，啟動(dòng)自助安全保護(hù)機(jī)制為：控制器發(fā)出控制指令至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶著支架移動(dòng)至 輔助輪與兩車(chē)輪形成三點(diǎn)支撐。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法，其特征在于：在步驟S3 中，啟動(dòng)自助安全保護(hù)機(jī)制為：控制器發(fā)出控制指令至電機(jī)，車(chē)輪減速。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種兩輪平衡車(chē)的自動(dòng)安全保護(hù)方法，包括以下步驟：S1:控制器接收傳感器采集的信號(hào)，得到實(shí)時(shí)車(chē)體傾角和行駛速度；S2:比較實(shí)時(shí)車(chē)體傾角、行駛速度與預(yù)設(shè)的安全角度閾值、安全速度閾值；判斷平衡車(chē)處于自動(dòng)平衡狀態(tài)或平衡失控狀態(tài)；S3:若平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，啟動(dòng)自動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制。本發(fā)明的有益效果是：當(dāng)平衡車(chē)處于平衡失控狀態(tài)，及時(shí)啟動(dòng)自動(dòng)安全保護(hù)機(jī)制，保證兩輪平衡車(chē)及時(shí)平穩(wěn)停車(chē)，亦保護(hù)駕駛?cè)松偈軅ΑＴ摪踩Ｗo(hù)機(jī)制實(shí)現(xiàn)的效果分兩種，第一種，啟動(dòng)輔助輪與兩車(chē)輪形成三點(diǎn)支撐，保證車(chē)體平穩(wěn)；第二種，減速停車(chē)。
【IPC分類(lèi)】B62J27/00
【公開(kāi)號(hào)】CN104943786
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510372653
【發(fā)明人】焦新濤, 曹一波, 黃建敏
【申請(qǐng)人】深圳市寶樂(lè)機(jī)器人技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月30日
【申請(qǐng)日】2015年6月29日