本申請(qǐng)涉及智能設(shè)備，尤其涉及一種機(jī)械腿及其機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷發(fā)展，機(jī)器人也廣泛應(yīng)用于多領(lǐng)域中?，F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人，其機(jī)械腿通?？上鄬?duì)機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)器人更加靈活，能夠適應(yīng)于不同的地形和環(huán)境中，然而現(xiàn)有機(jī)器人的機(jī)械腿結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，導(dǎo)致機(jī)械腿的控制誤差較大，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人機(jī)械腿靈活性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N機(jī)械腿及其機(jī)器人。

2、本申請(qǐng)的第一方面提出一種機(jī)械腿，用于機(jī)器人，所述機(jī)械腿包括：

3、機(jī)架，所述機(jī)架用于安裝至機(jī)器人機(jī)身；

4、第一腿部機(jī)構(gòu)，所述第一腿部機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

5、第二腿部機(jī)構(gòu)，所述第二腿部機(jī)構(gòu)與所述第一腿部機(jī)構(gòu)相對(duì)滑動(dòng)連接；

6、足部組件，與所述第二腿部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

7、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一傳動(dòng)輪組件和一條第一柔性傳動(dòng)件，所述第一傳動(dòng)輪組件與所述第一電機(jī)輸出軸和第二電機(jī)輸出軸連接且與所述足部組件、第一腿部機(jī)構(gòu)、第二腿部機(jī)構(gòu)連接，所述第一柔性傳動(dòng)件與所述第一傳動(dòng)輪組件傳動(dòng)連接，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)用于共同工作配合驅(qū)動(dòng)所述第一傳動(dòng)輪組件帶動(dòng)足部組件相對(duì)所述第二腿部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以及帶動(dòng)所述第二腿部機(jī)構(gòu)沿上下方向相對(duì)所述第一腿部機(jī)構(gòu)做直線伸縮運(yùn)動(dòng)，所述上下方向?yàn)樗龅谝煌炔繖C(jī)構(gòu)的延伸方向。

8、本申請(qǐng)第二方面提出一種機(jī)械腿，用于機(jī)器人，所述機(jī)械腿包括機(jī)架、第一腿部機(jī)構(gòu)、第二腿部機(jī)構(gòu)和至第n腿部機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、足部組件，所述機(jī)架用于安裝至機(jī)器人的機(jī)身；當(dāng)機(jī)械腿的腿長(zhǎng)處于最長(zhǎng)時(shí)，所述第一腿部機(jī)構(gòu)至第n腿部機(jī)構(gòu)自上而下設(shè)置；所述第一腿部機(jī)構(gòu)用于與機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第二腿部機(jī)構(gòu)用于與所述第一腿部機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接；依此類推，所述第n腿部機(jī)構(gòu)與第n-1腿部機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接，其中n>2；足部組件，連接于第n腿部機(jī)構(gòu)的下端并與第n腿部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一傳動(dòng)輪組件和一條第一柔性傳動(dòng)件，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)連接于所述第一腿部機(jī)構(gòu)，所述第一傳動(dòng)輪組件與所述第一電機(jī)輸出軸和第二電機(jī)輸出軸連接且與所述足部組件、第一腿部機(jī)構(gòu)至第n腿部機(jī)構(gòu)連接，所述第一柔性傳動(dòng)件與所述第一傳動(dòng)輪組件傳動(dòng)連接，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)用于共同工作配合驅(qū)動(dòng)所述第一傳動(dòng)輪組件帶動(dòng)足部組件相對(duì)所述第n腿部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以及驅(qū)動(dòng)第二腿部機(jī)構(gòu)相對(duì)第一腿部機(jī)構(gòu)沿上下方向直線運(yùn)動(dòng)，以及依此類推，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還用于驅(qū)動(dòng)第n腿部機(jī)構(gòu)相對(duì)第n-1腿部機(jī)構(gòu)沿上下方向直線運(yùn)動(dòng)，上下方向?yàn)榈谝煌炔繖C(jī)構(gòu)的延伸方向。

9、本申請(qǐng)的第三方面提出一種機(jī)器人，包括機(jī)架、機(jī)身以及第一方面提出的機(jī)械腿，所述機(jī)架用于安裝至機(jī)身，所述機(jī)械腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于機(jī)架。

10、本申請(qǐng)?zhí)岢龅臋C(jī)械腿，通過設(shè)置一條柔性傳動(dòng)件就可以實(shí)現(xiàn)第一電機(jī)和第二電機(jī)并聯(lián)帶動(dòng)足部組件轉(zhuǎn)動(dòng)以及機(jī)械腿伸縮，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，機(jī)器人控制誤差小，機(jī)械腿的靈活度大大得到提升，以及第一電機(jī)和第二電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，能夠減小電源所需要的參數(shù)，減少誤差，提升機(jī)器人的運(yùn)行速度，以及降低使用成本。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械腿，用于機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械腿包括：

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)連接于所述第一腿部機(jī)構(gòu)的上端。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述機(jī)械腿具有第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、第二運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第三運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，且所述機(jī)械腿能夠在所述第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、所述第二運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述第三運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間自由切換；

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腿，其特征在于，在第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)往相同方向轉(zhuǎn)動(dòng)且第一電機(jī)和第二電機(jī)的輸出扭力大小相同時(shí)，所述足部組件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二腿部機(jī)構(gòu)相對(duì)所述第一腿部機(jī)構(gòu)靜止不動(dòng)；

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一傳動(dòng)輪組件包括第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪、至少一個(gè)第一傳動(dòng)輪、至少一個(gè)第二傳動(dòng)輪、至少一個(gè)第三傳動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪；

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一傳動(dòng)輪與所述第二傳動(dòng)輪之間的第一柔性傳動(dòng)件整段被配置為與所述上下方向平行；

7.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械腿，其特征在于，當(dāng)?shù)诙炔繖C(jī)構(gòu)相對(duì)于第一腿部機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)到最長(zhǎng)量時(shí)，第一傳動(dòng)輪的最低點(diǎn)高度為a，第三傳動(dòng)輪的最低點(diǎn)高度為b，第二傳動(dòng)輪最高點(diǎn)高度為c，c不能小于a和b。

8.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械腿，其特征在于，第一電機(jī)和第二電機(jī)往相同方向轉(zhuǎn)動(dòng)且第一電機(jī)和第二電機(jī)的輸出扭力大小相同時(shí)，所述第一柔性傳動(dòng)件對(duì)所述第一從動(dòng)輪施加扭力，所述第一柔性傳動(dòng)件對(duì)所述第一從動(dòng)輪輪施加向上的力和對(duì)所述第二傳動(dòng)輪施加向下的力大小相同，第一主動(dòng)輪、第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、第三傳動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)，所述第二腿部機(jī)構(gòu)相對(duì)所述第一腿部機(jī)構(gòu)靜止不動(dòng)，所述足部組件轉(zhuǎn)動(dòng)；

9.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述機(jī)械腿具有前后方向和左右方向，所述前后方向、左右方向與所述上下方向互相兩兩垂直；

10.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪為同步帶輪，所述第一柔性傳動(dòng)件為同步帶，所述第一柔性傳動(dòng)件與所述第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪、第三傳動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪嚙合傳動(dòng)；

11.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械腿，其特征在于，第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪的半徑一致，第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪的半徑比第一從動(dòng)輪的半徑小。

12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一傳動(dòng)輪組件包括第一限制件和第二限制件；

13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一限制件和所述第二限制件均為非齒面型滾輪；

14.如權(quán)利要求1-13任一項(xiàng)所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述機(jī)械腿還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)，所述第三電機(jī)與所述第一腿部機(jī)構(gòu)連接并用于驅(qū)動(dòng)第一腿部機(jī)構(gòu)和第二腿部機(jī)構(gòu)作為整體轉(zhuǎn)動(dòng)。

15.如權(quán)利要求14所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二傳動(dòng)輪組件，所述第二傳動(dòng)輪組件包括第三主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第二柔性傳動(dòng)件，所述第三主動(dòng)輪與所述第三電機(jī)輸出軸連接，所述第二從動(dòng)輪與所述第一腿部機(jī)構(gòu)連接，所述第二柔性傳動(dòng)件與所述第三主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪傳動(dòng)連接，所述第三主動(dòng)輪的半徑比所述第二從動(dòng)輪半徑小。

16.如權(quán)利要求14所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第四電機(jī)、第二傳動(dòng)輪組件和一條第二柔性傳動(dòng)件；

17.如權(quán)利要求16所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第三電機(jī)和第四電機(jī)設(shè)置在機(jī)架。

18.如權(quán)利要求16所述的機(jī)械腿，其特征在于，述機(jī)械腿具有第四運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、第五運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第六運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，且所述機(jī)械腿能夠在所述第四運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、所述第五運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述第六運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間自由切換；

19.如權(quán)利要求16所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第二傳動(dòng)輪組件包括第三主動(dòng)輪、第四主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪；

20.如權(quán)利要求19所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第三電機(jī)和第四電機(jī)相對(duì)設(shè)置，當(dāng)所述第三電機(jī)和所述第四電機(jī)往相同方向轉(zhuǎn)動(dòng)且所述第三電機(jī)和所述第四電機(jī)的扭力大小相同，所述第一腿部機(jī)構(gòu)、第二腿部機(jī)構(gòu)作為整體繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一腿部機(jī)構(gòu)、第二腿部機(jī)構(gòu)作為整體在第二方向靜止不動(dòng)；

21.如權(quán)利要求20所述的機(jī)械腿，其特征在于，第三主動(dòng)輪和第四主動(dòng)輪的半徑一致，所述第二從動(dòng)輪和第三從動(dòng)輪的半徑一致，所述第二從動(dòng)輪的半徑比所述第三主動(dòng)輪、第四主動(dòng)輪的半徑大。

22.如權(quán)利要求21所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述機(jī)械腿還包括支撐架組件，所述支撐架組件與所述第三主動(dòng)輪、第四主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

23.如權(quán)利要求22所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述支撐架組件包括連接架、預(yù)緊軸、預(yù)緊螺絲、固定螺絲；

24.如權(quán)利要求23所述的機(jī)械腿，其特征在于，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括限位擋件，所述連接架設(shè)置有限位塊，所述限位擋件設(shè)置在所述限位塊旋轉(zhuǎn)方向上，當(dāng)連接架旋轉(zhuǎn)到一定位置時(shí)，所述限位塊與所述限位擋件抵止。

25.如權(quán)利要求24所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第二柔性傳動(dòng)件為同步帶，所述第三主動(dòng)輪、第四主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪為同步帶輪。

26.一種機(jī)械腿，其特征在于，所述機(jī)械腿包括第一腿部機(jī)構(gòu)、第二腿部機(jī)構(gòu)和至第n腿部機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)械腿的腿長(zhǎng)處于最長(zhǎng)時(shí)，所述第一腿部機(jī)構(gòu)至第n腿部機(jī)構(gòu)自上而下設(shè)置；

27.如權(quán)利要求26所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)連接于所述第一腿部機(jī)構(gòu)的上端。

28.如權(quán)利要求26所述的機(jī)械腿，其特征在于，機(jī)械腿具有第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、第二運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第三運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，且機(jī)械腿能夠在第一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、第二運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和第三運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間自由切換；

29.如權(quán)利要求26所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)往相同方向轉(zhuǎn)動(dòng)且所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)的輸出扭力大小相同時(shí)，所述足部組件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二腿部機(jī)構(gòu)相對(duì)所述第一腿部機(jī)構(gòu)靜止不動(dòng)，以及依此類推，所述第n腿部機(jī)構(gòu)相對(duì)所述第n-1腿部機(jī)構(gòu)靜止不動(dòng)；

30.如權(quán)利要求29所述的機(jī)械腿，其特征在于，所述第一傳動(dòng)輪組件包括第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪、至少一個(gè)第一傳動(dòng)輪、至少一個(gè)第二傳動(dòng)輪、至少一個(gè)第三傳動(dòng)輪、至少一個(gè)第四傳動(dòng)輪、至少一個(gè)第五傳動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪；

31.一種機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)身以及權(quán)利要求1至13任一項(xiàng)所述的機(jī)械腿，所述機(jī)架連接于機(jī)身，所述機(jī)械腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述機(jī)架。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)械腿及其機(jī)器人，所述機(jī)械腿包括第一腿部機(jī)構(gòu)、第二腿部機(jī)構(gòu)、足部組件和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一腿部機(jī)構(gòu)與所述機(jī)器人的機(jī)身相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；足部組件與所述第二腿部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一傳動(dòng)輪組件和一條第一柔性傳動(dòng)件，所述第一傳動(dòng)輪組件與所述第一電機(jī)輸出軸和第二電機(jī)輸出軸連接且與所述足部組件、第一腿部機(jī)構(gòu)、第二腿部機(jī)構(gòu)連接，所述第一柔性傳動(dòng)件與所述第一傳動(dòng)輪組件傳動(dòng)連接，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)用于共同工作配合驅(qū)動(dòng)所述第一傳動(dòng)輪組件帶動(dòng)足部組件相對(duì)所述第二腿部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以及帶動(dòng)所述第二腿部機(jī)構(gòu)沿上下方向相對(duì)所述第一腿部機(jī)構(gòu)做直線伸縮運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：范偉厚
受保護(hù)的技術(shù)使用者：徠福機(jī)器人（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240504
技術(shù)公布日：2025/1/9