本技術(shù)涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中的一種橫向移動(dòng)控制方法、裝置、車輛和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，為了降低車輛的使用難度，尤其是降低車輛在狹小空間內(nèi)的?？侩y度，一些車輛會(huì)配備橫向移動(dòng)功能。橫向移動(dòng)功能可以使用戶在車輛縱向移動(dòng)（前進(jìn)或后退）受限時(shí)操作車輛進(jìn)行橫向移動(dòng)，從而可以操作車輛快速駛出狹小空間。

2、相關(guān)技術(shù)中，車輛在進(jìn)行橫向移動(dòng)時(shí)可能會(huì)存在一定的縱向偏移和/或橫擺，縱向偏移和橫擺可能會(huì)使車輛在橫向移動(dòng)過程中發(fā)生剮蹭，甚至可能會(huì)威脅車輛和乘車人員的安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種橫向移動(dòng)控制方法、裝置、車輛和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，本技術(shù)能夠減小車輛在橫向移動(dòng)過程中可能存在的縱向偏移和/或橫擺。

2、第一方面，提供了一種橫向移動(dòng)控制方法，該方法包括：

3、確定主動(dòng)輪在車輛橫向移動(dòng)過程中的第一目標(biāo)滑移率；其中，所述主動(dòng)輪為所述車輛的前輪或后輪；

4、根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率，確定從動(dòng)輪的第二目標(biāo)滑移率；其中，所述從動(dòng)輪為所述前輪和所述后輪中除所述主動(dòng)輪之外的車輪；

5、根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率控制所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并根據(jù)所述第二目標(biāo)滑移率控制所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述車輛橫向移動(dòng)。

6、本技術(shù)實(shí)施例中，在車輛橫向移動(dòng)過程中，通過前輪和后輪的目標(biāo)滑移率分別對(duì)前輪和后輪進(jìn)行控制，可以減小甚至消除前輪和后輪在縱向方向上的附著力分量之間的差異，從而可以減小甚至消除可能出現(xiàn)的縱向偏移，以及可以減小甚至消除前輪和后輪在橫向方向上的附著力分量之間的差異，從而可以減小甚至消除可能出現(xiàn)的橫擺，進(jìn)而可以降低車輛發(fā)生剮蹭的概率，以及提高車輛橫向移動(dòng)過程中的安全性和可靠性。

7、可選地，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率，確定從動(dòng)輪的第二目標(biāo)滑移率，包括：

8、根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率，確定所述主動(dòng)輪的第一附著力；

9、根據(jù)第一轉(zhuǎn)角、第二轉(zhuǎn)角和所述第一附著力，確定所述從動(dòng)輪的第二附著力；其中，所述第一轉(zhuǎn)角為所述主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)角，所述第二轉(zhuǎn)角為所述從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)角，所述第二附著力用于平衡所述第一附著力；

10、根據(jù)所述第二附著力確定所述第二目標(biāo)滑移率。

11、本技術(shù)實(shí)施例中，先根據(jù)第一目標(biāo)滑移率對(duì)應(yīng)的第一附著力、主動(dòng)輪的第一轉(zhuǎn)角和從動(dòng)輪的第二轉(zhuǎn)角，確定與第一附著力匹配的第二附著力，然后根據(jù)第二附著力確定第二目標(biāo)滑移率，可以得到與第一目標(biāo)滑移率準(zhǔn)確匹配的第二目標(biāo)滑移率。這樣，可以在根據(jù)第一目標(biāo)滑移率和第二目標(biāo)滑移率對(duì)主動(dòng)輪和從動(dòng)輪進(jìn)行控制時(shí)，降低車輛可能出現(xiàn)的縱向偏移和/或橫向擺動(dòng)。

12、可選地，在所述根據(jù)第一轉(zhuǎn)角、第二轉(zhuǎn)角和所述第一附著力，確定所述從動(dòng)輪的第二附著力之前，所述方法還包括：

13、確定所述車輛當(dāng)前的橫擺角速度；在所述橫擺角速度大于預(yù)設(shè)角速度時(shí)，對(duì)所述第一轉(zhuǎn)角和/或所述第二轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整，以降低所述橫擺角速度；

14、和/或，確定所述車輛當(dāng)前的縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；在所述縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)時(shí)，對(duì)所述第一轉(zhuǎn)角和/或所述第二轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整，以降低所述縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

15、本技術(shù)實(shí)施例中，在車輛橫向移動(dòng)過程中，在車輛的橫擺角速度較大時(shí)，對(duì)前輪和/或后輪的轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整，可以降低車輛可能出現(xiàn)的橫向擺動(dòng)。在車輛橫向移動(dòng)過程中，在車輛的縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)較大時(shí)，對(duì)前輪和/或后輪的轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整，可以降低車輛可能出現(xiàn)的縱向偏移。

16、可選地，所述根據(jù)第一轉(zhuǎn)角、第二轉(zhuǎn)角和所述第一附著力，確定所述從動(dòng)輪的第二附著力，包括：

17、獲取所述車輛當(dāng)前時(shí)刻的俯仰角；

18、若所述俯仰角對(duì)應(yīng)的重力分量位于所述車輛的縱向方向，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)角、所述第二轉(zhuǎn)角、所述第一附著力和所述重力分量，確定所述第二附著力。

19、本技術(shù)實(shí)施例中，在確定第二附著力的過程中，將車輛俯仰角產(chǎn)生的縱向方向的重力分量考慮在內(nèi)，可以使最終確定的第二附著力更符合車輛在縱向方向的受力，從而可以使最終確定的第二附著力更準(zhǔn)確，進(jìn)而可以使第二目標(biāo)滑移率更準(zhǔn)確。

20、可選地，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率，確定從動(dòng)輪的第二目標(biāo)滑移率，包括：

21、確定所述車輛當(dāng)前所在路面的平整度；

22、在所述平整度小于預(yù)設(shè)平整度的情況下，若所述主動(dòng)輪的第一轉(zhuǎn)角與所述從動(dòng)輪的第二轉(zhuǎn)角之間的差值小于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角差，則將所述第一目標(biāo)滑移率作為所述第二目標(biāo)滑移率。

23、本技術(shù)實(shí)施例中，在路面的平整度小于預(yù)設(shè)平整度、且主動(dòng)輪的第一轉(zhuǎn)角與從動(dòng)輪的第二轉(zhuǎn)角之間的差值小于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角差時(shí)，直接將第一目標(biāo)滑移率作為第二目標(biāo)滑移率，可以快速確定第二目標(biāo)滑移率，從而可以降低車輛的功耗。

24、可選地，在所述根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率，確定從動(dòng)輪的第二目標(biāo)滑移率之前，所述方法包括：

25、獲取所述車輛當(dāng)前的實(shí)際橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

26、若所述實(shí)際橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)與目標(biāo)橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之間的第三偏差大于預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)差，則對(duì)所述第一目標(biāo)滑移率進(jìn)行修正，以降低所述第三偏差。

27、本技術(shù)實(shí)施例中，在車輛橫向移動(dòng)過程中，在車輛的實(shí)際橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)與目標(biāo)橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之間的第三偏差大于預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)差時(shí)，對(duì)第一目標(biāo)滑移率進(jìn)行修正，可以降低車輛的實(shí)際橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)與目標(biāo)橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之間的偏差，使車輛的橫向移動(dòng)更符合預(yù)期。

28、可選地，所述確定主動(dòng)輪在車輛橫向移動(dòng)過程中的第一目標(biāo)滑移率，包括：

29、根據(jù)所述車輛中加速踏板的當(dāng)前開度確定所述主動(dòng)輪的初始目標(biāo)滑移率；其中，所述初始目標(biāo)滑移率與所述當(dāng)前開度正相關(guān)；

30、若所述初始目標(biāo)滑移率小于或等于滑移率上限，則將所述初始目標(biāo)滑移率作為所述第一目標(biāo)滑移率；

31、或者，若所述初始目標(biāo)滑移率大于所述滑移率上限，則將所述滑移率上限作為所述第一目標(biāo)滑移率。

32、本技術(shù)實(shí)施例中，根據(jù)加速踏板的當(dāng)前開度確定初始目標(biāo)滑移率，在初始目標(biāo)滑移率小于或等于滑移率上限，將初始目標(biāo)滑移率作為第一目標(biāo)滑移率，在初始目標(biāo)滑移率大于滑移率上限時(shí)，將滑移率上限作為第一目標(biāo)滑移率，可以避免車輪的滑移率過大，對(duì)輪胎造成較大損傷。

33、第二方面，提供了一種車輛控制的裝置，該裝置包括：

34、確定模塊，用于確定主動(dòng)輪在車輛橫向移動(dòng)過程中的第一目標(biāo)滑移率；其中，所述主動(dòng)輪為所述車輛的前輪或后輪；

35、所述確定模塊還用于根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率，確定從動(dòng)輪的第二目標(biāo)滑移率；其中，所述從動(dòng)輪為所述前輪和所述后輪中除所述主動(dòng)輪之外的車輪；

36、控制模塊，用于根據(jù)所述第一目標(biāo)滑移率控制所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并根據(jù)所述第二目標(biāo)滑移率控制所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述車輛橫向移動(dòng)。

37、第三方面，提供一種車輛，包括存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼；處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中調(diào)用并運(yùn)行所述可執(zhí)行程序代碼，使得所述車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

38、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

39、第五方面，提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。