【技術領域】
本發(fā)明涉及agv的技術領域，特別是agv底盤的技術領域。
背景技術：
agv全稱automatedguidedvehicle，即自主導引行駛車，在自動化物流系統(tǒng)中得到廣泛應用。
機床加工過程中，受機床本身加工水平的限制，一個完整的工件需要在多個機床上分工序進行加加工，而有的工藝在某一臺機床上加工的時間較短，下一道工藝在次級機床上的加工時間較長，這就需要對上一級機床加工的半成品進行智能調度，現(xiàn)在的解決方法大都采用機械手進行工件調度，然而機械手的空間尺寸受限嚴重，并不能適合在各種多變的場合中應用，而采用agv能夠通過發(fā)揮agv靈活性的調度方法，對機床流水線的工件進行調度。
普通agv的尋跡行駛過程中，沿著地面信號指引線標的導引，一般無法做完成直角轉向的動作，而在許多工作場合，如機床加工車間中，由于車間的密集程度高，所以特別需要agv能夠具有小幅度轉彎的能力，從而適應現(xiàn)場的高密度布局。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有技術中的問題，提出一種可直角轉向的agv底盤，能夠使agv具有直角轉向功能，適用于高密度布局的實際場合中。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種可直角轉向的agv底盤，包括底盤支架，設置在底盤支架上的兩根第一傳動軸，所述第一傳動軸兩端設置有第一驅動輪，其特征在于：所述第一傳動軸靠近兩端的位置分別設置有第一錐齒輪，每個所述第一錐齒輪均有一個與其嚙合連接的第二錐齒輪，每個所述第二錐齒輪上均設置有一根第二傳動軸，所述第二傳動軸與第一傳動軸垂直分布；所述第二傳動軸內側端設置有一個具有軸向約束、徑向自由的套筒，外側端固定連接有第二驅動輪，所述套筒上鉸接有套筒支架，所述套筒支架底部固定在所述底盤支架上。
作為優(yōu)選，所述套筒上各設置有一個驅動塊，相對的兩個套筒上的驅動塊鉸連接。
作為優(yōu)選，兩組鉸接的驅動塊之間設置有一根與驅動塊可相對轉動的換向桿。
作為優(yōu)選，所述換向桿中間位置設置有一個鉸接的支座。
作為優(yōu)選，所述支座下方設置有一個氣缸，所述氣缸的伸縮桿與支座固定連接，氣缸的缸體與底盤支架固定連接。
作為優(yōu)選，所述第一驅動輪的輪緣最低處高于第二驅動輪的輪緣最低處，當氣缸回程收縮時，第二傳動軸在套筒支架的支撐下，第二錐齒輪與第一錐齒輪脫離，且第二驅動輪與地面脫離。
本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過在agv的底盤支架上設置相互垂直的兩組傳動軸，并且通過氣缸和杠桿原理，使其中一組傳動軸可以升降，從而使得在不同組傳動軸的驅動輪可以切換與地面進行接觸，使得agv可以隨之進行直角轉向，大大提高了agv在高密度場合的移動靈活性。
本發(fā)明的特征及優(yōu)點將通過實施例結合附圖進行詳細說明。
【附圖說明】
圖1是本發(fā)明可直角轉向的agv底盤的整體結構示意圖。
圖中：1-底盤支架、2-第一傳動軸、3-第一驅動輪、4-第二傳動軸、5-第二錐齒輪、6-第一錐齒輪、7-套筒、8-套筒支架、9-驅動塊、10-第二驅動輪、11-換向桿、12-支座、13-氣缸。
【具體實施方式】
參閱圖1，本發(fā)明一種可直角轉向的agv底盤，包括底盤支架1，設置在底盤支架1上的兩根第一傳動軸2，所述第一傳動軸2兩端設置有第一驅動輪3，其特征在于：所述第一傳動軸2靠近兩端的位置分別設置有第一錐齒輪6，每個所述第一錐齒輪6均有一個與其嚙合連接的第二錐齒輪5，每個所述第二錐齒輪5上均設置有一根第二傳動軸4，所述第二傳動軸4與第一傳動軸2垂直分布；所述第二傳動軸4內側端設置有一個具有軸向約束、徑向自由的套筒7，外側端固定連接有第二驅動輪10，所述套筒7上鉸接有套筒支架8，所述套筒支架8底部固定在所述底盤支架1上。
所述套筒7上各設置有一個驅動塊9，相對的兩個套筒7上的驅動塊9鉸連接。
兩組鉸接的驅動塊9之間設置有一根與驅動塊9可相對轉動的換向桿11。
所述換向桿11中間位置設置有一個鉸接的支座12。
所述支座12下方設置有一個氣缸13，所述氣缸13的伸縮桿與支座12固定連接，氣缸13的缸體與底盤支架1固定連接。
所述第一驅動輪3的輪緣最低處高于第二驅動輪10的輪緣最低處，當氣缸13回程收縮時，第二傳動軸4在套筒支架8的支撐下，第二錐齒輪5與第一錐齒輪6脫離，且第二驅動輪10與地面脫離。
本發(fā)明工作過程：
本發(fā)明一種可直角轉向的agv底盤在工作過程中，當?shù)谝或寗虞?著地時，氣缸13的伸縮桿收縮，換向桿11、驅動塊9和套筒7均下降，在杠桿原理作用下，第二傳動軸4內側端下降，外側端上升，使第二驅動輪10離地；當需要直角轉向時，氣缸13的伸縮桿伸長，第二驅動輪10下降著地，第一驅動輪3離地，第一傳動軸2繼續(xù)在外部動力的驅動下轉動時，由于第一錐齒輪6和第二錐齒輪5的嚙合，使得第二傳動軸4帶動第二驅動輪10轉動。
本發(fā)明，通過在agv的底盤支架上設置相互垂直的兩組傳動軸，并且通過氣缸和杠桿原理，使其中一組傳動軸可以升降，從而使得在不同組傳動軸的驅動輪可以切換與地面進行接觸，使得agv可以隨之進行直角轉向，大大提高了agv在高密度場合的移動靈活性。
上述實施例是對本發(fā)明的說明，不是對本發(fā)明的限定，任何對本發(fā)明簡單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護范圍。