本發(fā)明涉及一種薄型平衡車，屬于平衡車技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，越來越多的出行工具進(jìn)入人們的生活中，如電動(dòng)踏板車和平衡車等，市場上的平衡車包括兩輪平衡車和單輪平衡車，平衡車具有輕巧靈活的特點(diǎn)。但是當(dāng)兩輪平衡車內(nèi)的陀螺儀出現(xiàn)問題時(shí)，就無法使平衡車正常保持平衡。為了解決上述困難，需要開發(fā)一款四個(gè)輪子的薄型平衡車。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種薄型平衡車。

本發(fā)明要解決的問題是現(xiàn)有技術(shù)的兩輪平衡車內(nèi)的陀螺儀出現(xiàn)問題時(shí)，就無法使平衡車正常保持平衡的問題。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種薄型平衡車，包括車架、前輪、后輪、左踏板、右踏板、霍爾傳感器、彈簧支點(diǎn)、左卡槽和右卡槽，所述車架上安裝左卡槽和右卡槽，左卡槽內(nèi)安裝左踏板，右卡槽內(nèi)安裝右踏板，車架左右兩側(cè)各安裝前輪和后輪，車架兩側(cè)的前輪各通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在車架內(nèi)，左踏板和右踏板后端位于在車架上，左踏板和右踏板均采用杠桿原理，左踏板和右踏板下方中間各設(shè)有彈簧支點(diǎn)，彈簧支點(diǎn)安裝在車架上，左踏板和右踏板的前端下方各設(shè)有霍爾傳感器，以及與霍爾傳感器相對應(yīng)相配合的磁鐵裝置，磁鐵裝置為u型鋁槽，u型鋁槽上端是n級(jí)，u型鋁槽下端是s極，霍爾傳感器中產(chǎn)生和踏板上成正比的電壓，霍爾傳感器通過導(dǎo)線與整形電路相連，整形電路通過導(dǎo)線和記憶電路相連，記憶電路輸出高電平“1”和低電平“0”，當(dāng)兩側(cè)的整形電路各為低電平“0”，記憶電路輸出低電平“0”時(shí)，表示該平衡車上無人，當(dāng)一側(cè)的整形電路為低電平“0”，另一側(cè)的整形電路為高電平“1”，記憶電路輸出低電平“0”時(shí)，表示該平衡車上無人，當(dāng)兩側(cè)的整形電路各為高電平“1”，記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，表示該平衡車上有人，記憶電路通過導(dǎo)線與加法器相連，加法器安裝在車架內(nèi)，加法器通過導(dǎo)線與控制器相連，控制器安裝在車架內(nèi)，左側(cè)的控制器控制與右側(cè)前輪相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，右側(cè)的控制器控制與左側(cè)前輪相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)；當(dāng)兩側(cè)的整形電路輸出由高電平“1”均變?yōu)榈碗娖健?”，時(shí)，記憶電路被清零輸出低電平“0”，表示該平衡車上的人已下車，控制器停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)；記憶電路通過導(dǎo)線與轉(zhuǎn)彎電路相連，轉(zhuǎn)彎電路通過導(dǎo)線與加法器相連，三軸加速度傳感器通過導(dǎo)線與加法器相連，三軸加速度傳感器用來抑制加速或減速時(shí)的對沖，三軸加速度傳感器具有xyz軸，在該平衡車行駛時(shí)可以檢測到平衡車是否在水平線上行駛，三軸加速度傳感器監(jiān)測到該平衡車不是在水平線上行駛時(shí)，三軸加速度傳感器不給加法器輸入信號(hào)，三軸加速度傳感器安裝在車架內(nèi)，加法器通過導(dǎo)線與控制器相連，記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，右腳的后腳掌加重的力度大于左腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的霍爾傳感器由相同電壓變?yōu)樽髠?cè)霍爾傳感器為高電壓，右側(cè)霍爾傳感器為低電壓，記憶電路觸發(fā)轉(zhuǎn)彎電路，記憶電路輸出信號(hào)進(jìn)入轉(zhuǎn)彎電路，使兩側(cè)的加法器輸出電壓同時(shí)都變低且左側(cè)的加法器輸出的電壓高于右側(cè)加法器輸出的電壓，使兩側(cè)的控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)減速且右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，車架行駛速度在減速的同時(shí)向左轉(zhuǎn)彎，完成轉(zhuǎn)彎后，使同時(shí)使左腳的前腳掌和右腳的前腳掌都加重踩著的力度，且使施加在左踏板和右踏板上的壓力變?yōu)橄嗤洃涬娐份敵鲂盘?hào)直接進(jìn)入加法器，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度回升至相同轉(zhuǎn)速，車架保持直線行駛；記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，左腳的后腳掌加重的力度大于右腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的霍爾傳感器由相同電壓變?yōu)橛覀?cè)霍爾傳感器為高電壓，左側(cè)霍爾傳感器為低電壓，記憶電路觸發(fā)轉(zhuǎn)彎電路，記憶電路輸出信號(hào)進(jìn)入轉(zhuǎn)彎電路，使兩側(cè)的加法器輸出電壓同時(shí)都變低且右側(cè)的加法器輸出的電壓高于左側(cè)加法器輸出的電壓，使兩側(cè)的控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)減速且左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，車架行駛速度在減速的同時(shí)向右轉(zhuǎn)彎，完成轉(zhuǎn)彎后，使同時(shí)使左腳的前腳掌和右腳的前腳掌都加重踩著的力度，且使施加在左踏板和右踏板上的壓力變?yōu)橄嗤洃涬娐份敵鲂盘?hào)直接進(jìn)入加法器，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度回升至相同轉(zhuǎn)速，車架保持直線行駛；當(dāng)需要停車時(shí)，左腳腳后跟加重施加在左踏板上的壓力同時(shí)右腳的腳后跟也加重施加在右踏板上的壓力，且左踏板和右踏板上施加的壓力相同，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)逐漸降低轉(zhuǎn)速，到人的雙腳離開左踏板和右踏板后，兩側(cè)的整形電路輸出由高電平“1”均變?yōu)榈碗娖健?”，驅(qū)動(dòng)電機(jī)完全停止旋轉(zhuǎn)。

所述記憶電路是由運(yùn)算放大器、非門和觸發(fā)器組成，觸發(fā)器具有鎖住功能，記憶電路兩端都為1時(shí)，該平衡車開始行駛；該平衡車行駛后，記憶電路一端為0，該平衡車行駛；只有記憶電路兩端都為0的時(shí)候該平衡車停止運(yùn)行。

所述兩側(cè)的轉(zhuǎn)彎電路之間設(shè)有轉(zhuǎn)彎信號(hào)聯(lián)絡(luò)電路。

所述車架上設(shè)有多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)，多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)具有高、中、低三個(gè)檔位，多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)通過導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。

所述前輪的直徑大于后輪的直徑。

所述左側(cè)的霍爾傳感器位于左卡槽內(nèi)，右側(cè)的霍爾傳感器位于右卡槽內(nèi)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：在行駛前，轉(zhuǎn)動(dòng)多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)，設(shè)定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的直線行駛時(shí)的轉(zhuǎn)速，來設(shè)定該平衡車直線行駛的速度，左腳踩到左踏板上，右腳踩到右踏板上，5秒后控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使前輪推動(dòng)車架向前行駛；想要向左轉(zhuǎn)彎時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，右腳的后腳掌加重的力度大于左腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的前輪同時(shí)減速，但是右側(cè)前輪的轉(zhuǎn)速大于左側(cè)前輪的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)彎；向右轉(zhuǎn)彎時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，左腳的后腳掌加重的力度大于右腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的前輪同時(shí)減速，但是左側(cè)前輪的轉(zhuǎn)速大于右側(cè)前輪的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)向右轉(zhuǎn)彎；完成轉(zhuǎn)彎后，將兩腳放平，同時(shí)使左腳的前腳掌和右腳的前腳掌都加重踩著的力度，使施加在左踏板和右踏板上的壓力相同，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速回升至初始設(shè)定的相同轉(zhuǎn)速，使車架繼續(xù)向前行駛；需要下車時(shí)，左腳腳后跟重重的踩在左踏板上同時(shí)右腳腳后跟也重重的踩在右踏板上，使左踏板和右踏板增加相同的壓力，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)逐漸降低轉(zhuǎn)速，方便人下車，人的雙腳都離開左踏板和右踏板后，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)完全停止旋轉(zhuǎn)，使該平衡車停止行駛。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種薄型平衡車整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明一種薄型平衡車的電路圖；

圖中：1、車架2、前輪3、后輪4、左踏板5、右踏板6、霍爾傳感器7、彈簧支點(diǎn)8、左卡槽9、右卡槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

本發(fā)明一種薄型平衡車，包括車架1、前輪2、后輪3、左踏板4、右踏板5、霍爾傳感器6、彈簧支點(diǎn)7、左卡槽8和右卡槽9，所述車架1上安裝左卡槽8和右卡槽9，左卡槽8內(nèi)安裝左踏板4，右卡槽9內(nèi)安裝右踏板5，車架1左右兩側(cè)各安裝前輪2和后輪3，車架1兩側(cè)的前輪2各通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，前輪2的直徑大于后輪3的直徑，左側(cè)的霍爾傳感器6位于左卡槽8內(nèi)，右側(cè)的霍爾傳感器6位于右卡槽9內(nèi)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在車架1內(nèi)，左踏板4和右踏板5后端位于在車架1上，左踏板4和右踏板5均采用杠桿原理，左踏板4和右踏板5下方中間各設(shè)有彈簧支點(diǎn)7，彈簧支點(diǎn)7安裝在車架1上，左踏板4和右踏板5的前端下方各設(shè)有霍爾傳感器6，以及與霍爾傳感器6相對應(yīng)相配合的磁鐵裝置，磁鐵裝置為u型鋁槽，u型鋁槽上端是n級(jí)，u型鋁槽下端是s極，霍爾傳感器6中產(chǎn)生和踏板上成正比的電壓，霍爾傳感器6通過導(dǎo)線與整形電路相連，整形電路通過導(dǎo)線和記憶電路相連，記憶電路輸出高電平“1”和低電平“0”，當(dāng)兩側(cè)的整形電路各為低電平“0”，記憶電路輸出低電平“0”時(shí)，表示該平衡車上無人，當(dāng)一側(cè)的整形電路為低電平“0”，另一側(cè)的整形電路為高電平“1”，記憶電路輸出低電平“0”時(shí)，表示該平衡車上無人，當(dāng)兩側(cè)的整形電路各為高電平“1”，記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，表示該平衡車上有人，記憶電路通過導(dǎo)線與加法器相連，加法器安裝在車架1內(nèi)，加法器通過導(dǎo)線與控制器相連，控制器安裝在車架1內(nèi)，左側(cè)的控制器控制與右側(cè)前輪2相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，右側(cè)的控制器控制與左側(cè)前輪2相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)；當(dāng)兩側(cè)的整形電路輸出由高電平“1”均變?yōu)榈碗娖健?”，時(shí)，記憶電路被清零輸出低電平“0”，表示該平衡車上的人已下車，控制器停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)；記憶電路通過導(dǎo)線與轉(zhuǎn)彎電路相連，轉(zhuǎn)彎電路通過導(dǎo)線與加法器相連，三軸加速度傳感器通過導(dǎo)線與加法器相連，三軸加速度傳感器用來抑制加速或減速時(shí)的對沖，三軸加速度傳感器具有xyz軸，在該平衡車行駛時(shí)可以檢測到平衡車是否在水平線上行駛，三軸加速度傳感器監(jiān)測到該平衡車不是在水平線上行駛時(shí)，三軸加速度傳感器不給加法器輸入信號(hào)，三軸加速度傳感器安裝在車架1內(nèi)，加法器通過導(dǎo)線與控制器相連，記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，右腳的后腳掌加重的力度大于左腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的霍爾傳感器6由相同電壓變?yōu)樽髠?cè)霍爾傳感器6為高電壓，右側(cè)霍爾傳感器6為低電壓，記憶電路觸發(fā)轉(zhuǎn)彎電路，記憶電路輸出信號(hào)進(jìn)入轉(zhuǎn)彎電路，使兩側(cè)的加法器輸出電壓同時(shí)都變低且左側(cè)的加法器輸出的電壓高于右側(cè)加法器輸出的電壓，使兩側(cè)的控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)減速且右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，車架1行駛速度在減速的同時(shí)向左轉(zhuǎn)彎，完成轉(zhuǎn)彎后，使同時(shí)使左腳的前腳掌和右腳的前腳掌都加重踩著的力度，且使施加在左踏板4和右踏板5上的壓力變?yōu)橄嗤?，記憶電路輸出信?hào)直接進(jìn)入加法器，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度回升至相同轉(zhuǎn)速，車架1保持直線行駛；記憶電路輸出高電平“1”且持續(xù)保持5秒及以上時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，左腳的后腳掌加重的力度大于右腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的霍爾傳感器6由相同電壓變?yōu)橛覀?cè)霍爾傳感器6為高電壓，左側(cè)霍爾傳感器6為低電壓，記憶電路觸發(fā)轉(zhuǎn)彎電路，記憶電路輸出信號(hào)進(jìn)入轉(zhuǎn)彎電路，使兩側(cè)的加法器輸出電壓同時(shí)都變低且右側(cè)的加法器輸出的電壓高于左側(cè)加法器輸出的電壓，使兩側(cè)的控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)減速且左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，車架1行駛速度在減速的同時(shí)向右轉(zhuǎn)彎，完成轉(zhuǎn)彎后，使同時(shí)使左腳的前腳掌和右腳的前腳掌都加重踩著的力度，且使施加在左踏板4和右踏板5上的壓力變?yōu)橄嗤?，記憶電路輸出信?hào)直接進(jìn)入加法器，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度回升至相同轉(zhuǎn)速，車架1保持直線行駛；當(dāng)需要停車時(shí)，左腳腳后跟加重施加在左踏板4上的壓力同時(shí)右腳的腳后跟也加重施加在右踏板5上的壓力，且左踏板4和右踏板5上施加的壓力相同，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)逐漸降低轉(zhuǎn)速，到人的雙腳離開左踏板4和右踏板5后，兩側(cè)的整形電路輸出由高電平“1”均變?yōu)榈碗娖健?”，驅(qū)動(dòng)電機(jī)完全停止旋轉(zhuǎn)。

所述記憶電路是由運(yùn)算放大器、非門和觸發(fā)器組成，觸發(fā)器具有鎖住功能，記憶電路兩端都為1時(shí)，該平衡車開始行駛；該平衡車行駛后，記憶電路一端為0，該平衡車行駛；只有記憶電路兩端都為0的時(shí)候該平衡車停止運(yùn)行。

所述兩側(cè)的轉(zhuǎn)彎電路之間設(shè)有轉(zhuǎn)彎信號(hào)聯(lián)絡(luò)電路。

所述車架1上設(shè)有多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)，多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)具有高、中、低三個(gè)檔位，多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)通過導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。

本發(fā)明的使用方法是：在行駛前，轉(zhuǎn)動(dòng)多檔位旋轉(zhuǎn)開關(guān)，設(shè)定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的直線行駛時(shí)的轉(zhuǎn)速，來設(shè)定該平衡車直線行駛的速度，左腳踩到左踏板4上，右腳踩到右踏板5上，5秒后控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使前輪2推動(dòng)車架1向前行駛；想要向左轉(zhuǎn)彎時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，右腳的后腳掌加重的力度大于左腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的前輪2同時(shí)減速，但是右側(cè)前輪2的轉(zhuǎn)速大于左側(cè)前輪2的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)彎；向右轉(zhuǎn)彎時(shí)，人的左腳的后腳掌加重踩著的力度，右腳的后腳掌也加重踩著的力度，左腳的后腳掌加重的力度大于右腳后腳掌加重的力度，左右兩側(cè)的前輪2同時(shí)減速，但是左側(cè)前輪2的轉(zhuǎn)速大于右側(cè)前輪2的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)向右轉(zhuǎn)彎；完成轉(zhuǎn)彎后，將兩腳放平，同時(shí)使左腳的前腳掌和右腳的前腳掌都加重踩著的力度，使施加在左踏板4和右踏板5上的壓力相同，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速回升至初始設(shè)定的相同轉(zhuǎn)速，使車架1繼續(xù)向前行駛；需要下車時(shí)，左腳腳后跟重重的踩在左踏板4上同時(shí)右腳腳后跟也重重的踩在右踏板5上，使左踏板4和右踏板5增加相同的壓力，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)逐漸降低轉(zhuǎn)速，方便人下車，人的雙腳都離開左踏板4和右踏板5后，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)完全停止旋轉(zhuǎn)，使該平衡車停止行駛。