本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種行走機器人。

背景技術(shù)：

隨著科學技術(shù)的發(fā)展，機器人的使用范圍日益擴大。除已知的工廠廣泛使用的焊接機器人以外，各種仿生領域的機器人逐漸增多。服務機器人廣泛應用于各個行業(yè)，尤其在商場、飯店等場所。在商場或飯店可以使用機器人進行一些物品的傳送，這樣可以節(jié)省人力。但機器人在傳送較大物品時或?qū)⑿枰獋魉偷奈锲贩胖迷跈C器人一側(cè)時，由于物品不均勻或擺放位置不對稱，可能會使機器人重心不穩(wěn)，機器人會向一邊傾斜或摔倒，存在不安全的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：提供一種行走機器人，其能提高機器人在傳送物品時的穩(wěn)定性和安全性。

本實用新型的解決方案是這樣實現(xiàn)的：一種行走機器人，包括機器人主體和底座，所述底座設置在機器人主體的底部，所述底座下設置有行走機構(gòu)，其中，所述機器人主體的頂部設置有承載平臺，所述底座為方形結(jié)構(gòu)，在底座的四角處設置有配重件安裝槽。這樣，當將需要傳送的物品放置在承載平臺時，若發(fā)生行走機器人和物品整體傾斜或重心不穩(wěn)時，可以在底座四角處的配重件安裝槽中選擇性地放置配重件，通過在不同角的配重件安裝槽中放置不同的配重件，來調(diào)整行走機器人和物品整體的重心穩(wěn)定，確保行走機器人不發(fā)生傾斜或摔倒，提高機器人在傳送物品時的穩(wěn)定性和安全性。特別是將需要傳送的物品放置在行走機器人的一側(cè)時，比如掛設在行走機器人的前面，這樣可以節(jié)省空間，此時，可以在行走機器人底座的后面兩角處的配重件安裝槽中放置合適的配重件，確保整行走機器人和物品整體的平衡性，防止行走機器人發(fā)生傾斜或摔倒。

本實用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎之上，所述配重件安裝槽中設置有兩個以上的配重件安裝固定位。這樣，可以將配重件防止在不同的安裝固定位來調(diào)整行走機器人的重心。

本實用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎之上，所述配重件為方塊或圓柱體，所述配重件的大小與所述配重件安裝槽匹配。這樣，方便安裝，也可以提高配重件的安裝穩(wěn)定性。

本實用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎之上，所述配重件包括不同重量的多種型號。這樣，可以根據(jù)不同的情況，選擇不同重量的配重件，或者多個配重件的組合，來調(diào)整行走機器人的重心。

本實用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎之上，所述行走機構(gòu)為行走輪或行走履帶。所述行走輪或行走履帶可以由驅(qū)動電機驅(qū)動，并帶動所述行走機器人移動。

本實用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎之上，所述承載平臺為載物臺或載物掛件。

附圖說明

構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。

圖1為本方案一種實施例涉及的行走機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中行走機器人的底座的俯視圖。

圖中：

1機器人主體 2底座 3行走機構(gòu) 4承載平臺

5配重件安裝槽

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應對本實用新型的保護范圍有任何的限制作用。此外，本領域技術(shù)人員根據(jù)本文件的描述，可以對本文件中實施例中以及不同實施例中的特征進行相應組合。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例，例如能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設備固有的其它步驟或單元。

本實用新型實施例如下，請參見圖1和圖2，一種行走機器人，包括機器人主體1和底座2，所述底座2設置在機器人主體1的底部，機器人主體與底座直接可以通過焊接固定或者通過卡接件或螺紋固定。所述底座2下設置有行走機構(gòu)3，其中，所述機器人主體1的頂部設置有承載平臺4，承載平臺可以直接固定在機器人主體上，如通過焊接或螺栓固定。所述底座2為方形結(jié)構(gòu)，如正方形結(jié)構(gòu)或正方體結(jié)構(gòu)，在底座2的四角處設置有配重件安裝槽5。配重件安裝槽5可以與底座的邊平行設置，配重件安裝槽5也可以設置在底座2的對角線上。這樣，當將需要傳送的物品放置在承載平臺4時，若發(fā)生行走機器人和物品整體傾斜或重心不穩(wěn)時，可以在底座2四角處的配重件安裝槽5中選擇性地放置配重件，通過在不同角的配重件安裝槽5中放置不同的配重件，來調(diào)整行走機器人和物品整體的重心穩(wěn)定，確保行走機器人不發(fā)生傾斜或摔倒，提高機器人在傳送物品時的穩(wěn)定性和安全性。特別是將需要傳送的物品放置在行走機器人的一側(cè)時，比如掛設在行走機器人的前面，這樣可以節(jié)省空間，此時，可以在行走機器人底座2的后面兩角處的配重件安裝槽5中放置合適的配重件，確保整行走機器人和物品整體的平衡性，防止行走機器人發(fā)生傾斜或摔倒。

在上述實施例的基礎上，本實用新型另一實施例中，所述配重件安裝槽5中設置有兩個以上的配重件安裝固定位。這樣，可以將配重件防止在不同的安裝固定位來調(diào)整行走機器人的重心。

在上述實施例的基礎上，本實用新型另一實施例中，所述配重件為方塊或圓柱體，所述配重件的大小與所述配重件安裝槽5匹配。這樣，方便安裝，也可以提高配重件的安裝穩(wěn)定性。

在上述實施例的基礎上，本實用新型另一實施例中，所述配重件包括不同重量的多種型號。這樣，可以根據(jù)不同的情況，選擇不同重量的配重件，或者多個配重件的組合，來調(diào)整行走機器人的重心。

在上述實施例的基礎上，本實用新型另一實施例中，所述行走機構(gòu)3為行走輪或行走履帶。所述行走輪或行走履帶可以由驅(qū)動電機驅(qū)動，并帶動所述行走機器人移動。優(yōu)選的是，行走機構(gòu)的行動輪可以包括主動輪和萬向輪，驅(qū)動電機與所述主動輪連接，驅(qū)動所述主動輪轉(zhuǎn)動，兩萬向輪位于兩所述主動輪的同一側(cè)。如此，在移動的過程中，通過驅(qū)動電機驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)動，帶動行走機器人的行走。萬向輪的設置使得行走機器人可前后移動和原地自轉(zhuǎn)。行走機器人的移動速度范圍可以為0-2m/s，加減速度的范圍可以為0-0.5m/s2，行走機器人的控制器可預先設置參數(shù)，如平動和轉(zhuǎn)動的伺服參數(shù)、加速度、減速度、速度?？刂破骺煽刂妻D(zhuǎn)動的角度，控制移動的距離和坐標，獲取移動狀態(tài)等?？刂破骺梢赃x用現(xiàn)有的控制芯片，如32位ARM微控制器STM32F103等。

在上述實施例的基礎上，本實用新型另一實施例中，所述承載平臺4為載物臺或載物掛件。

在上述實施例的基礎上，本實用新型另一實施例中，所述機器人主體1上設有距離避障傳感器(未圖示)，所述距離避障傳感器與行走機器人的控制器電性連接。所述距離避障傳感器可以為紅外避障傳感器，所述距離傳感器的數(shù)量可以為多個，多個所述距離傳感器間隔設于機器人主體的前后左右。如此，通過距離傳感器，可使行走機器人實現(xiàn)智能避開障礙物的功能，多個距離傳感器的設置使得行走機器人可感知其四周各個方向上的障礙物，使其避障效果更佳。另外，還可以在機器人主體1上裝設有攝影裝置(未圖示)，所述攝影裝置與行走機器人的控制器電性連接，方便進行攝影，進行監(jiān)控。其中，距離避障傳感器和攝影裝置都為現(xiàn)有的成熟技術(shù)，相關(guān)產(chǎn)品可以直接從市場購買得到。優(yōu)選的是，所述攝影裝置可以為多個，多個攝影裝置分別安裝在機器人主體的前后左右各面，這樣可以實現(xiàn)多角度拍攝，確保拍攝無死角。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。