電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，在保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的情況下能減少駕駛員的不協(xié)調(diào)感，該裝置具備：輸出與轉(zhuǎn)向操作扭矩對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)(Sτ)的扭矩傳感器(6)和控制馬達(dá)(30)的驅(qū)動(dòng)的控制裝置(5)。控制裝置(5)基于檢測(cè)信號(hào)(Sτ)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值(τ)并對(duì)基于該轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值(τ)的基本電流指令值進(jìn)行基于補(bǔ)償值的補(bǔ)償，由此計(jì)算電流指令值(I*)。控制裝置(5)進(jìn)行使馬達(dá)(30)的電流值追隨電流指令值(I*)的反饋控制。控制裝置(5)進(jìn)行周期性地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值(τ)的更新的通?？刂?、和交替進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的周期性的更新以及保持的備份控制?？刂蒲b置(5)根據(jù)是在執(zhí)行通?？刂茣r(shí)、還是執(zhí)行備份控制時(shí)變更補(bǔ)償值。
【專利說(shuō)明】電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)主張于2013年8月29日提出的日本專利申請(qǐng)第2013-178491號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并在此引用包括說(shuō)明書(shū)、附圖和說(shuō)明書(shū)摘要的全部?jī)?nèi)容。
[0002]本發(fā)明涉及輔助車輛的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]作為現(xiàn)有的輔助車輛的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置有日本特開(kāi)2011-203091號(hào)公報(bào)所記載的裝置。該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具備扭矩傳感器和控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的控制裝置。該扭矩傳感器具備霍爾IC和向霍爾IC賦予與駕駛員的轉(zhuǎn)向操作扭矩對(duì)應(yīng)的磁通量的磁路。在上述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，若伴隨駕駛員的轉(zhuǎn)向操作，轉(zhuǎn)向操作扭矩發(fā)生變化，則從磁路賦予扭矩傳感器的霍爾IC的磁通量發(fā)生變化。由此，從扭矩傳感器輸出與轉(zhuǎn)向操作扭矩對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)?？刂蒲b置根據(jù)扭矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩，并基于該轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值計(jì)算輔助指令值。然后，控制裝置為了使馬達(dá)的輸出扭矩追隨輔助指令值而控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)。
[0004]另外，日本特開(kāi)2011-203091號(hào)公報(bào)所記載的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置除了具備上述那樣的磁路之外，還具備周期性地向扭矩傳感器賦予磁場(chǎng)的磁場(chǎng)發(fā)生裝置?？刂蒲b置在通過(guò)磁場(chǎng)發(fā)生裝置向扭矩傳感器賦予磁場(chǎng)后，判斷是否從扭矩傳感器輸出與所賦予的磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。在未從扭矩傳感器輸出與所賦予的磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)的信號(hào)的情況下，控制裝置判定為扭矩傳感器產(chǎn)生了異常。而且，在從磁場(chǎng)發(fā)生裝置向扭矩傳感器賦予磁場(chǎng)之前，控制裝置基于扭矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)向操作扭矩，并在從磁場(chǎng)發(fā)生裝置產(chǎn)生磁場(chǎng)的期間，保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值。
[0005]另一方面，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中為了實(shí)現(xiàn)提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向操縱感，而基于轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的I次時(shí)間微分值即扭矩微分值、馬達(dá)的角速度等計(jì)算補(bǔ)償值，并基于計(jì)算出的補(bǔ)償值對(duì)輔助指令值加以補(bǔ)償(例如參照日本特開(kāi)2006-131191號(hào)公報(bào)、以及日本特開(kāi)2009-269540號(hào)公報(bào))。
[0006]然而，如日本特開(kāi)2011-203091號(hào)公報(bào)所記載的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置那樣，在交替進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的周期性更新以及保持的情況下，在周期性更新轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的狀態(tài)和保持轉(zhuǎn)向操作扭矩的狀態(tài)下切換控制系統(tǒng)的特性，所以控制系統(tǒng)容易變得不穩(wěn)定。若控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定，則例如因輔助扭矩而在轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)產(chǎn)生振動(dòng)，所以可能會(huì)給駕駛員帶來(lái)不協(xié)調(diào)感。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是鑒于這樣的實(shí)際情況而完成的，其目的之一在于提供一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，即使在保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的情況下，也能夠減少駕駛員的不協(xié)調(diào)感。
[0008]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，包括:
[0009]馬達(dá)，其對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)賦予輔助力；
[0010]扭矩傳感器，其將與賦予所述轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操作扭矩對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)輸出；以及
[0011]控制部，其控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，以使所述馬達(dá)的輸出扭矩追隨輔助指令值，
[0012]其中，
[0013]所述控制部基于所述檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值并且用補(bǔ)償值對(duì)基于所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的基本輔助指令值進(jìn)行補(bǔ)償，由此計(jì)算所述輔助指令值，
[0014]所述控制部切換執(zhí)行第一控制和第二控制，所述第一控制基于以規(guī)定的取樣周期而繼續(xù)更新的所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值來(lái)控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)；所述第二控制使周期性更新所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的期間以及保持所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的期間交替地反復(fù)，且至少基于所保持的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值來(lái)控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，
[0015]所述控制部根據(jù)是在執(zhí)行所述第一控制時(shí)、還是執(zhí)行所述第二控制時(shí)，變更所述補(bǔ)償值。
[0016]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制部在從繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的周期性的更新的狀態(tài)，切換為交替地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的周期性的更新以及保持的狀態(tài)時(shí)，變更補(bǔ)償值。即，在切換為控制系統(tǒng)容易變得不穩(wěn)定的狀態(tài)時(shí)，通過(guò)變更補(bǔ)償值來(lái)確保控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由此，抑制因輔助扭矩產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的振動(dòng)，所以能夠降低駕駛員的不協(xié)調(diào)感。
[0017]然而，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，使用扭矩微分補(bǔ)償值作為對(duì)基本輔助指令值的補(bǔ)償值。扭矩微分補(bǔ)償值例如基于轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的I次時(shí)間微分值、即扭矩微分值來(lái)計(jì)算。在這樣的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，在通過(guò)控制部切換周期性地更新轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的狀態(tài)與保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值及其變化趨勢(shì)有可能發(fā)生驟變。由此，扭矩微分值有可能發(fā)生急劇地變化。扭矩微分值的急劇變化導(dǎo)致扭矩微分補(bǔ)償值的過(guò)大輸出。這成為控制系統(tǒng)不穩(wěn)定的重要因素。
[0018]本發(fā)明的其他實(shí)施方式優(yōu)選為，在上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，
[0019]還具有扭矩微分補(bǔ)償部，該扭矩微分補(bǔ)償部基于所述轉(zhuǎn)向操作扭矩的I次時(shí)間微分值即扭矩微分值計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值，將該扭矩微分補(bǔ)償值作為所述補(bǔ)償值，其中，
[0020]所述控制部具備所述扭矩微分補(bǔ)償部，
[0021]所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，減小所述扭矩微分補(bǔ)償值的絕對(duì)值。
[0022]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠抑制在切換周期性地更新轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的狀態(tài)與保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的狀態(tài)時(shí)扭矩微分補(bǔ)償值的過(guò)大輸出，所以能夠確?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0023]本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式是在上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，
[0024]還具有濾波部，該濾波部由去除所述扭矩微分值的高頻成分的低通濾波器構(gòu)成，其中
[0025]所述控制部具備所述濾波部，
[0026]所述控制部基于通過(guò)所述濾波部而被濾波處理后的扭矩微分值，計(jì)算所述扭矩微分補(bǔ)償值，
[0027]所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，減小所述濾波部的截止頻率。
[0028]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠抑制在執(zhí)行第二控制時(shí)扭矩微分值的急劇變化，所以能夠抑制扭矩微分補(bǔ)償值的急劇變化。由此能夠確保轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0029]另一方面，本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式是在上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，
[0030]還具有衰減補(bǔ)償部,該衰減補(bǔ)償部計(jì)算所述馬達(dá)的角速度的絕對(duì)值越大越抑制所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)的衰減補(bǔ)償值，將該衰減補(bǔ)償值作為所述補(bǔ)償值，其中
[0031 ] 所述控制部具備所述衰減補(bǔ)償部，
[0032]所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，增大所述衰減補(bǔ)償值的絕對(duì)值。
[0033]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠抑制馬達(dá)的角速度伴隨第二控制的執(zhí)行而急劇地變化，因此能夠提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0034]然而，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，使用使轉(zhuǎn)向盤返回至中立位置的轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值作為對(duì)基本輔助指令值的補(bǔ)償值。這里，如上述構(gòu)成那樣，在執(zhí)行第二控制時(shí)增大衰減補(bǔ)償值的絕對(duì)值的情況下，雖然能夠抑制因輔助扭矩產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的振動(dòng)，但相反會(huì)使轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值的效果相對(duì)降低。即，轉(zhuǎn)向盤朝中立位置返回的性能變差。
[0035]因此，本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式在上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，
[0036]還具有轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部，該轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部計(jì)算使車輛的轉(zhuǎn)向盤返回至中立位置的轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值，將該轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值作為所述補(bǔ)償值，其中
[0037]所述控制部具備所述轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部，
[0038]所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，增大所述轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值的絕對(duì)值。
[0039]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在執(zhí)行第二控制時(shí)增大轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值的絕對(duì)值，所以能夠確保轉(zhuǎn)向盤朝中立位置返回的性能。因此能夠提高車輛的轉(zhuǎn)向操作性。
[0040]本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式在上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，
[0041 ] 所述控制部具有用于計(jì)算所述補(bǔ)償值的映射圖，
[0042]通過(guò)所述映射圖的切換來(lái)進(jìn)行所述補(bǔ)償值的變更。
[0043]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠容易地變更補(bǔ)償值。
[0044]本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式在上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上優(yōu)選為，所述扭矩傳感器具有輸出所述檢測(cè)信號(hào)的兩個(gè)檢測(cè)部，
[0045]兩個(gè)所述檢測(cè)部能夠進(jìn)行所述檢測(cè)信號(hào)的輸出以及可判定所述檢測(cè)部的異常的異常診斷信號(hào)的輸出，
[0046]在兩個(gè)所述檢測(cè)部均正常的情況下，作為所述第一控制，所述控制部基于從兩個(gè)所述檢測(cè)部分別輸出的所述檢測(cè)信號(hào)的至少一方來(lái)繼續(xù)進(jìn)行所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的周期性的更新并控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，并且基于從兩個(gè)所述檢測(cè)部分別輸出的檢測(cè)信號(hào)的比較來(lái)檢測(cè)兩個(gè)所述檢測(cè)部的異常，
[0047]在兩個(gè)所述檢測(cè)部中的第一檢測(cè)部被檢測(cè)出異常的情況下，作為所述第二控制，所述控制部從未被檢測(cè)出異常的第二檢測(cè)部交替地輸出所述檢測(cè)信號(hào)以及所述異常診斷信號(hào)，在至少?gòu)乃龅诙z測(cè)部輸出有異常診斷信號(hào)的期間，一邊保持所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值一邊繼續(xù)進(jìn)行所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)控制，并且基于所述異常診斷信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二檢測(cè)部的異常。
[0048]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使在正常的檢測(cè)部?jī)H為一個(gè)的情況下，也能夠監(jiān)視其有無(wú)異常并且能夠繼續(xù)進(jìn)行馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)控制。
[0049]根據(jù)上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，即使在保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的情況下，也能夠降低駕駛員的不協(xié)調(diào)感。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0050]以下通過(guò)參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加清楚，其中，對(duì)相同的部件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
[0051]圖1是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的第一個(gè)實(shí)施方式的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0052]圖2是表示第一個(gè)實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0053]圖3是表示第一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置的電流指令值計(jì)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0054]圖4是在第一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置中用于基本電流指令值II*的計(jì)算的映射圖。
[0055]圖5是表示在第一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置中用于對(duì)其扭矩微分值進(jìn)行濾波處理的濾波部的濾波特性的增益圖。
[0056]圖6是表示第一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置的扭矩微分補(bǔ)償部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0057]圖7是在第一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置中用于衰減補(bǔ)償值13*的計(jì)算的映射圖。
[0058]圖8 (a)是表示第一個(gè)實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中向傳感器IC供給的供供電壓的時(shí)序圖，(b)是表不第一個(gè)實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中傳感器IC的輸出的推移的時(shí)序圖。
[0059]圖9(a)?(d)是第一個(gè)實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中的時(shí)序圖，(a)表示向傳感器IC供給的電壓，(b)表不傳感器IC的狀態(tài)，(c)表不第一標(biāo)志Fl的設(shè)置狀態(tài)，(d)表示扭矩計(jì)算部的計(jì)算狀態(tài)。
[0060]圖10是表示利用第一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置切換濾波部的濾波特性的處理順序的流程圖。
[0061]圖11是表示利用第一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置切換補(bǔ)償值計(jì)算用的映射圖的處理順序的流程圖。
[0062]圖12是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的第二實(shí)施方式的控制裝置的電流指令值計(jì)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0063]圖13是在第二實(shí)施方式的電流指令值計(jì)算部中用于轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的計(jì)算的映射圖。

【具體實(shí)施方式】
[0064]以下，對(duì)本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I具備:基于駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向盤20的操作而使轉(zhuǎn)向輪4轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2、以及輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的輔助機(jī)構(gòu)3。
[0065]轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2具備:成為轉(zhuǎn)向盤20的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向軸21、以及經(jīng)由齒輪齒條機(jī)構(gòu)22而與轉(zhuǎn)向軸21的下端部連結(jié)的齒條軸23。在轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2中，若轉(zhuǎn)向軸21伴隨駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向盤20的操作而旋轉(zhuǎn)，則其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)由齒輪齒條機(jī)構(gòu)22而轉(zhuǎn)換成齒條軸23的軸向的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。該齒條軸23的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)經(jīng)由與其兩端連結(jié)的橫拉桿24而傳遞至轉(zhuǎn)向輪4，從而轉(zhuǎn)向輪4的轉(zhuǎn)向角變化，車輛的行進(jìn)方向被變更。
[0066]輔助機(jī)構(gòu)3具備向轉(zhuǎn)向軸21施加輔助力(輔助扭矩)的馬達(dá)30。馬達(dá)30由無(wú)刷馬達(dá)構(gòu)成。通過(guò)將馬達(dá)30的輸出扭矩經(jīng)由減速機(jī)31傳遞至轉(zhuǎn)向軸21，從而向轉(zhuǎn)向軸21施加輔助扭矩來(lái)輔助轉(zhuǎn)向操作。
[0067]在該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置內(nèi)設(shè)置有檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤20的操作量、車輛的狀態(tài)量的各種傳感器。例如在轉(zhuǎn)向軸21設(shè)置有扭矩傳感器6。扭矩傳感器6具有作為檢測(cè)部的兩個(gè)傳感器IC60、61,用于檢測(cè)基于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而賦予轉(zhuǎn)向軸21的轉(zhuǎn)向操作扭矩。扭矩傳感器6由將兩個(gè)傳感器IC冗余設(shè)計(jì)而成的構(gòu)造構(gòu)成。即，傳感器IC60、61由相同的構(gòu)造構(gòu)成，且將與檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向操作扭矩對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)S τ輸出。另外，傳感器IC60、61在開(kāi)始向自身供電時(shí)，輸出由預(yù)定的波形構(gòu)成的異常診斷信號(hào)Sd來(lái)代替檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0068]在車輛上設(shè)置有車速傳感器7。車速傳感器7檢測(cè)車輛的行駛速度，并將與檢測(cè)出的車速對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)Sv輸出。在馬達(dá)30上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)角傳感器8。旋轉(zhuǎn)角傳感器8檢測(cè)馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角，并將與檢測(cè)出的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)S0輸出。從各傳感器6?8輸出的信號(hào)被控制裝置5獲取?？刂蒲b置5基于由各傳感器6?8輸出的信號(hào),控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)。
[0069]如圖2所示，控制裝置5具備向馬達(dá)30供給驅(qū)動(dòng)電力的驅(qū)動(dòng)電路50、以及經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路50來(lái)控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)的微型計(jì)算機(jī)51。驅(qū)動(dòng)電路50基于來(lái)自微型計(jì)算機(jī)51的控制信號(hào)(PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào))Sc，將來(lái)自電源的直流電轉(zhuǎn)換為三相交流電，并將該三相交流電經(jīng)由三相的供電線WL供給至馬達(dá)30。該控制信號(hào)Sc使用的是PWM(脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)。在三相的供電線WL上設(shè)置有電流傳感器52。另外，圖2中，為了方便而分別將三相的供電線WL以及三相的電流傳感器52集中為一個(gè)進(jìn)行圖示。電流傳感器52檢測(cè)在供電線WL中流動(dòng)的三相電流值，并將與檢測(cè)出的三相電流值對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)Si輸出至微型計(jì)算機(jī)51。
[0070]從各傳感器6?8、52輸出的各種信號(hào)被微型計(jì)算機(jī)51獲取。微型計(jì)算機(jī)51基于從各傳感器6?8、52輸出的各種信號(hào),生成上述控制信號(hào)Sc。然后,微型計(jì)算機(jī)51將該控制信號(hào)Sc輸出至驅(qū)動(dòng)電路50，由此對(duì)驅(qū)動(dòng)電路50進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)控制，來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)30。
[0071]接下來(lái)，對(duì)微型計(jì)算機(jī)51對(duì)馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)控制進(jìn)行詳述。
[0072]微型計(jì)算機(jī)51具有多個(gè)計(jì)算部70?73，它們基于從各傳感器6?8、52輸出的檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算各種狀態(tài)量的檢測(cè)值。扭矩計(jì)算部70基于從扭矩傳感器6輸出的檢測(cè)信號(hào)St，計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ。其中，在本實(shí)施方式中，將轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的正負(fù)的符號(hào)定義為:轉(zhuǎn)向盤20朝右轉(zhuǎn)向操作方向的轉(zhuǎn)向操作扭矩為正，轉(zhuǎn)向盤20朝左轉(zhuǎn)向操作方向的轉(zhuǎn)向操作扭矩為負(fù)。車速計(jì)算部71基于從車速傳感器7輸出的檢測(cè)信號(hào)Sv，計(jì)算車速檢測(cè)值V。
[0073]馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部72基于從旋轉(zhuǎn)角傳感器8輸出的檢測(cè)信號(hào)S Θ，計(jì)算馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m。另外，在本實(shí)施方式中，將馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m的正負(fù)符號(hào)定義為:以轉(zhuǎn)向盤20位于中立位置的狀態(tài)為基準(zhǔn)，轉(zhuǎn)向盤20朝右轉(zhuǎn)向操作方向的旋轉(zhuǎn)角為正，轉(zhuǎn)向盤20朝左轉(zhuǎn)向操作方向的旋轉(zhuǎn)角為負(fù)。電流值計(jì)算部73基于從電流傳感器52輸出的檢測(cè)信號(hào)Si來(lái)計(jì)算三相電流檢測(cè)值I。而且，微型計(jì)算機(jī)51具有:計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的I次時(shí)間微分值即扭矩微分值CU的扭矩微分值計(jì)算部74、以及計(jì)算馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0 m的I次時(shí)間微分值即馬達(dá)角速度ω的馬達(dá)角速度計(jì)算部75。
[0074]由扭矩計(jì)算部70計(jì)算出的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ、由車速計(jì)算部71計(jì)算出的車速檢測(cè)值V、由扭矩微分值計(jì)算部74計(jì)算出的扭矩微分值d τ、以及由馬達(dá)角速度計(jì)算部75計(jì)算出的馬達(dá)角速度ω，被電流指令值計(jì)算部76獲取。電流指令值計(jì)算部76基于上述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ、車速檢測(cè)值V、扭矩微分值CU以及馬達(dá)角速度ω來(lái)計(jì)算電流指令值I*。電流指令值I*是在馬達(dá)30中流動(dòng)的電流的目標(biāo)值。在本實(shí)施方式中，該電流指令值I*對(duì)應(yīng)于馬達(dá)30的輸出扭矩的目標(biāo)值即輔助指令值。
[0075]如圖3所示，電流指令值計(jì)算部76具有基本輔助計(jì)算部80，該基本輔助計(jì)算部80基于轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ以及車速檢測(cè)值V，來(lái)計(jì)算基本電流指令值II*?；倦娏髦噶钪礗I*是用于從馬達(dá)30產(chǎn)生與轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ以及車速檢測(cè)值V對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)妮敵雠ぞ氐碾娏髦噶钪礗*的基礎(chǔ)成分，對(duì)應(yīng)于基本輔助指令值?；据o助計(jì)算部80具有例如圖4所示的表示轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ、車速檢測(cè)值V以及基本電流指令值II*的關(guān)系的映射圖，基本輔助計(jì)算部80基于該映射圖來(lái)計(jì)算基本電流指令值II*。該映射圖設(shè)定為:基本電流指令值II*相對(duì)于轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ為正的相關(guān)關(guān)系，并且基本電流指令值II*相對(duì)于車速檢測(cè)值V為負(fù)的相關(guān)關(guān)系。而且，基本輔助計(jì)算部80在計(jì)算基本電流指令值II*時(shí)計(jì)算輔助角度Rag，該輔助角度Rag表示在該時(shí)刻基本電流指令值II*相對(duì)于轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的變化的變化比例。另外，輔助角度Rag能夠用圖4表示的映射圖曲線的切線的傾斜度表示。即，基本輔助計(jì)算部80例如在基于圖4表示的映射圖曲線M而由轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ I計(jì)算基本電流指令值II*的情況下，將映射圖曲線M在轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ I的切線L的傾斜度計(jì)算為輔助角度Rag。
[0076]如圖3所示，電流指令值計(jì)算部76具有對(duì)扭矩微分值d τ進(jìn)行濾波處理的濾波部81。而且，電流指令值計(jì)算部76具有基于實(shí)施濾波處理后的扭矩微分值d τ ’來(lái)計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值12*的扭矩微分補(bǔ)償部82、以及基于馬達(dá)角速度ω來(lái)計(jì)算衰減補(bǔ)償值13*的衰減補(bǔ)償部83。另外，扭矩微分補(bǔ)償值12*和衰減補(bǔ)償值13*均為對(duì)基本電流指令值II*的補(bǔ)償成分。其中，前者的扭矩微分補(bǔ)償值12*是用于確?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定性、抑制從轉(zhuǎn)向輪4向轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2傳遞的逆輸入振動(dòng)的補(bǔ)償成分。后者的衰減補(bǔ)償值13*是用于抑制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角的劇變由此抑制轉(zhuǎn)向操作角的劇變從而提高轉(zhuǎn)向操縱感的補(bǔ)償成分。
[0077]濾波部81的濾波特性的增益圖如圖5所示，濾波部81由將扭矩微分值d τ的高頻成分去除的低通濾波器構(gòu)成。濾波部81由能夠改變其濾波特性的結(jié)構(gòu)構(gòu)成。具體而言，濾波部81具有由圖中實(shí)線表示的截止頻率被設(shè)定為fcl的第一濾波特性LFl、和截止頻率被設(shè)定為比f(wàn)cl小的fc2的第二濾波特性LF2。在濾波部81中能夠?qū)⑵錇V波特性選擇性地切換為第一濾波特性LFl以及第二濾波特性LF2的任一個(gè)。
[0078]如圖3所示，由濾波部81實(shí)施濾波處理后的扭矩微分值d τ ’、以及由基本輔助計(jì)算部80計(jì)算出的輔助角度Rag，被扭矩微分補(bǔ)償部82獲取。扭矩微分補(bǔ)償部82基于扭矩微分值CU ’以及輔助角度Rag來(lái)計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值12*。詳細(xì)地說(shuō)，如圖6所示，扭矩微分補(bǔ)償部82具有:基于扭矩微分值d τ ’計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值12*的基礎(chǔ)成分即基本補(bǔ)償值I2b*的基本補(bǔ)償值計(jì)算部82a、以及基于輔助角度Rag計(jì)算增益G的增益計(jì)算部82b。
[0079]基本補(bǔ)償值計(jì)算部82a具有圖6中所示的表示扭矩微分值d τ，與基本補(bǔ)償值I2b*的關(guān)系的映射圖，并基于該映射圖計(jì)算基本補(bǔ)償值I2b*。該映射圖被設(shè)定為:基本補(bǔ)償值I2b*相對(duì)于扭矩微分值d τ ’為正的相關(guān)關(guān)系。
[0080]增益計(jì)算部82b具有:在圖中分別用實(shí)線和單點(diǎn)劃線表示的第一映射圖MlO以及第二映射圖Ml I，作為表示輔助角度Rag與增益G的關(guān)系的映射圖。第一映射圖MlO和第二映射圖Mll設(shè)定為:增益G相對(duì)于輔助角度Rag為正的相關(guān)關(guān)系。更詳細(xì)地說(shuō)，在第一映射圖MlO和第二映射圖Mll中，在輔助角度Rag的絕對(duì)值小于規(guī)定值Ragl ( > O)的情況下，增益G被設(shè)定為零。而且在第一映射圖MlO和第二映射圖Mll中，在輔助角度Rag的絕對(duì)值為規(guī)定值Rag2(>Ragl)以上的情況下，增益G保持恒定值。而且，在第一映射圖MlO和第二映射圖Mll中，在輔助角度Rag的絕對(duì)值為規(guī)定值Ragl以上且小于規(guī)定值Rag2的情況下，增益G相對(duì)于輔助角度Rag為正的相關(guān)關(guān)系。第二映射圖Mll被設(shè)定為:增益G的計(jì)算結(jié)果的絕對(duì)值比第一映射圖MlO的小。增益計(jì)算部82b基于所述第一映射圖MlO以及第二映射圖Mll的任一方來(lái)計(jì)算增益G。
[0081]由基本補(bǔ)償值計(jì)算部82a計(jì)算出的基本補(bǔ)償值I2b*、以及由增益計(jì)算部82b計(jì)算出的增益G，被乘法器82c獲取。乘法器82c將基本補(bǔ)償值I2b*乘以增益G來(lái)計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值12*。扭矩微分補(bǔ)償部82將由乘法器82c計(jì)算出的扭矩微分補(bǔ)償值12*輸出至圖3所示的加法器84。
[0082]根據(jù)這樣的扭矩微分補(bǔ)償部82，在增益計(jì)算部82b中，與使用第一映射圖MlO相t匕，使用第二映射圖Mll的扭矩微分補(bǔ)償值12*的絕對(duì)值被設(shè)定為較小，所以扭矩微分補(bǔ)償?shù)男Ч麥p弱。
[0083]衰減補(bǔ)償部83具有圖7中用實(shí)線和單點(diǎn)劃線分別表示的第一映射圖M20以及第二映射圖M21，作為表示馬達(dá)角速度ω與衰減補(bǔ)償值13*的關(guān)系的映射圖。在第一映射圖Μ20中，在馬達(dá)角速度ω的絕對(duì)值小于規(guī)定值ω?的情況下，衰減補(bǔ)償值13*被設(shè)定為零。而且，在第一映射圖Μ20中設(shè)定為:在馬達(dá)角速度ω的絕對(duì)值為規(guī)定值ω I以上的情況下，衰減補(bǔ)償值13*相對(duì)于馬達(dá)角速度ω為負(fù)的相關(guān)關(guān)系。與第一映射圖Μ20相比，第二映射圖Μ21設(shè)定為:衰減補(bǔ)償值13*的計(jì)算結(jié)果的絕對(duì)值較大。即，在衰減補(bǔ)償部83中，與使用第一映射圖Μ20相比，使用第二映射圖Μ21能夠得到更高的減震效果。衰減補(bǔ)償部83基于第一映射圖Μ20以及第二映射圖Μ21的任一方，來(lái)計(jì)算衰減補(bǔ)償值13*。
[0084]如圖3所示，由基本輔助計(jì)算部80計(jì)算出的基本電流指令值II*、由扭矩微分補(bǔ)償部82計(jì)算出的扭矩微分補(bǔ)償值12*、以及由衰減補(bǔ)償部83計(jì)算出的衰減補(bǔ)償值13*被加法器84獲取。加法器84將基本電流指令值11*、扭矩微分補(bǔ)償值12*以及衰減補(bǔ)償值13*相加，由此計(jì)算電流指令值I*。電流指令值計(jì)算部76將由加法器84計(jì)算出的電流指令值I*輸出至圖2所示的電流控制部77。
[0085]如圖2所示，由電流指令值計(jì)算部76計(jì)算出的電流指令值I*、由馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部72計(jì)算出的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值Θ m、以及由電流值計(jì)算部73計(jì)算出的三相電流檢測(cè)值I被電流控制部77獲取。電流控制部77使用馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m，將三相電流檢測(cè)值I轉(zhuǎn)換為d/q坐標(biāo)系的d軸電流值以及q軸電流值。電流控制部77進(jìn)行使d軸電流值以及q軸電流值追隨電流指令值I*的電流反饋控制，由此計(jì)算d軸電壓指令值以及q軸電壓指令值。而且，電流控制部77使用馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值軸電壓指令值以及q軸電壓指令值轉(zhuǎn)換為三相電壓指令值。電流控制部77將基于該三相電壓指令值的控制信號(hào)Sc輸出至驅(qū)動(dòng)電路50，從而對(duì)驅(qū)動(dòng)電路50進(jìn)行PWM控制。由此，與控制信號(hào)Sc對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電力，從驅(qū)動(dòng)電路50被供給至馬達(dá)30來(lái)執(zhí)行馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)控制。
[0086]另一方面，控制裝置5具備分別向傳感器IC60、61供給動(dòng)作電力的電源IC53、54。電源IC53、54將從車載電池等電源供給的電壓調(diào)整為適合傳感器IC60、61的動(dòng)作電壓，并將調(diào)整后的動(dòng)作電壓分別施加于傳感器IC60、61。由此確保傳感器IC60、61的動(dòng)作電力。另外，電源IC53、54基于來(lái)自微型計(jì)算機(jī)51的指令，進(jìn)行向各傳感器IC60、61的供電的切斷以及供電的再次開(kāi)始。
[0087]接下來(lái)，對(duì)傳感器IC60、61的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。如圖8所示，若在時(shí)刻tl開(kāi)始向傳感器IC60、61供電,則傳感器IC60、61的輸出信號(hào)(電壓信號(hào))如圖8所不的那樣變化。即，傳感器IC60、61首先只在規(guī)定時(shí)間Tl輸出預(yù)定的波形的異常診斷信號(hào)Sd。然后，傳感器IC60、61在異常診斷信號(hào)Sd的輸出結(jié)束的時(shí)刻t2以后，輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0088]若傳感器IC60、61產(chǎn)生任何異常,則傳感器IC60、61輸出與預(yù)定的波形不同的波形的異常診斷信號(hào)Sd。利用這點(diǎn)，微型計(jì)算機(jī)51基于從傳感器IC60、61輸出的異常診斷信號(hào)Sd的變化，檢測(cè)傳感器IC60、61的異常。
[0089]接下來(lái)，對(duì)通過(guò)微型計(jì)算機(jī)51進(jìn)行的傳感器IC60、61的異常檢測(cè)方法以及轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的計(jì)算方法進(jìn)行說(shuō)明。如圖2所示，微型計(jì)算機(jī)51具有異常檢測(cè)部78，該異常檢測(cè)部78基于從傳感器IC60、61輸出的檢測(cè)信號(hào)S τ以及異常診斷信號(hào)Sd，來(lái)檢測(cè)傳感器IC60、61的異常。另外，微型計(jì)算機(jī)51具有標(biāo)志寄存器79，該標(biāo)志寄存器79通過(guò)異常檢測(cè)部78進(jìn)行第一標(biāo)志Fl以及第二標(biāo)志F2的設(shè)置。
[0090]異常檢測(cè)部78在傳感器IC60、61均正常的情況下，通過(guò)對(duì)分別從傳感器IC60、61輸出的檢測(cè)信號(hào)St進(jìn)行比較，來(lái)監(jiān)視各傳感器IC60、61有無(wú)異常。另外扭矩計(jì)算部70在傳感器IC60、61均正常的情況下,基于從傳感器IC60、61分別輸出的檢測(cè)信號(hào)S τ的至少一方，按照規(guī)定的取樣周期來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ。
[0091]這樣，在傳感器IC60、61均正常的情況下，作為通?？刂?，控制裝置5進(jìn)行以下的al)以及a2)所示的處理。
[0092]al)基于分別從傳感器IC60、61輸出的檢測(cè)信號(hào)S τ的至少一方,按照規(guī)定的取樣周期來(lái)更新轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ并且控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)。
[0093]a2)基于從傳感器IC60、61分別輸出的檢測(cè)信號(hào)S τ的比較,來(lái)監(jiān)視傳感器IC60、61有無(wú)異常。
[0094]在本實(shí)施方式中，進(jìn)行上述al)以及a2)的處理的通常控制為第一控制。
[0095]另一方面，異常檢測(cè)部78若通過(guò)基于檢測(cè)信號(hào)S τ的比較的異常檢測(cè)，檢測(cè)出傳感器IC60、61的任一方發(fā)生異常，則將該情況的異常檢測(cè)信號(hào)Sel輸出至扭矩計(jì)算部70。扭矩計(jì)算部70若從異常檢測(cè)部78接收到異常檢測(cè)信號(hào)Sel，則基于該異常檢測(cè)信號(hào)Sel的內(nèi)容來(lái)判斷傳感器IC60、61的哪一個(gè)檢測(cè)出異常。之后，扭矩計(jì)算部70僅基于從未被檢測(cè)到異常的正常的傳感器IC輸出的檢測(cè)信號(hào)St來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ。另外，異常檢測(cè)部78在檢測(cè)到傳感器IC60、61的任一方發(fā)生異常時(shí)，停止通過(guò)電源IC53、54向被檢測(cè)到異常的傳感器IC供電，并且周期性地進(jìn)行向未檢測(cè)到異常的正常的傳感器IC的供電的切斷以及供電的再次開(kāi)始。由此，異常檢測(cè)部78使未檢測(cè)到異常而其余的傳感器IC交替輸出檢測(cè)信號(hào)S τ以及異常診斷信號(hào)Sd，并基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)監(jiān)視其余的傳感器IC
有無(wú)異常。
[0096]這樣，控制裝置5在檢測(cè)到傳感器IC60、61中的第一傳感器IC的發(fā)生異常的情況下，作為備份控制而使未檢測(cè)出異常的第二傳感器IC交替輸出異常診斷信號(hào)Sd以及檢測(cè)信號(hào)S τ，基于檢測(cè)信號(hào)S τ繼續(xù)進(jìn)行馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)控制，并且基于異常診斷信號(hào)Sd監(jiān)視第二傳感器IC有無(wú)異常。在本實(shí)施方式中，該備份控制為第二控制。
[0097]接下來(lái)，參照?qǐng)D9詳細(xì)敘述備份控制。另外，以下為便于說(shuō)明，例示出通過(guò)基于檢測(cè)信號(hào)S τ的比較的異常檢測(cè)，在傳感器IC61中檢測(cè)到異常且傳感器IC60為正常的情況。
[0098]如圖9中的(a)所示，異常檢測(cè)部78在備份控制的執(zhí)行中，例如在時(shí)刻tlO暫時(shí)切斷向傳感器IC60的供電后，在時(shí)刻til再次開(kāi)始向傳感器IC60供電。由此，如圖9中的(b)所示，傳感器IC60在暫時(shí)關(guān)閉后，開(kāi)始異常診斷信號(hào)Sd的輸出。傳感器IC60從再次開(kāi)始供電的時(shí)刻til至經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間Tl的時(shí)刻tl2的期間，輸出異常診斷信號(hào)Sd。此時(shí)異常檢測(cè)部78判斷從傳感器IC60輸出的異常診斷信號(hào)Sd是否為預(yù)定的波形。然后，異常檢測(cè)部78在異常診斷信號(hào)Sd是預(yù)定的波形的情況下，判定傳感器IC60為正常，在異常診斷信號(hào)Sd不是預(yù)定的波形的情況下，判定傳感器IC60為異常。
[0099]在傳感器IC60正常的情況下，如圖9中的(a)、(b)所示，從時(shí)刻tl2至經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間T2的時(shí)刻tl3，異常檢測(cè)部77繼續(xù)向傳感器IC60供電，所以傳感器IC60輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。然后，異常檢測(cè)部78在時(shí)刻tl3再次切斷向傳感器IC60的供電后，在時(shí)刻tl4再次開(kāi)始向傳感器IC60的供電。由此，傳感器IC60在時(shí)刻tl3關(guān)閉后在時(shí)刻tl4再次輸出異常診斷信號(hào)Sd。此時(shí)，異常檢測(cè)部78根據(jù)從傳感器IC60輸出的異常診斷信號(hào)Sd再次判定傳感器IC60有無(wú)異常。之后，異常檢測(cè)部78周期性地進(jìn)行向傳感器IC60的供電的切斷和供電的再次開(kāi)始，從而使傳感器IC60交替輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)S τ。另外，每當(dāng)在傳感器IC60進(jìn)行異常診斷信號(hào)Sd的輸出時(shí)，異常檢測(cè)部78判定傳感器IC60有無(wú)異常。
[0100]異常檢測(cè)部78在基于從傳感器IC60輸出的異常診斷信號(hào)Sd檢測(cè)到傳感器IC60的異常的情況下，如圖2所示將異常檢測(cè)信號(hào)Se2輸出至電流控制部77。若電流控制部77從異常檢測(cè)部78接收到異常檢測(cè)信號(hào)Se2，則為了確保電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I的安全性，例如執(zhí)行停止向驅(qū)動(dòng)電路50輸出控制信號(hào)Sc并停止馬達(dá)30等故障安全控制。
[0101]另一方面，如圖9中的(C)所示，異常檢測(cè)部78在從切斷向傳感器IC60供電的時(shí)亥1J，到確認(rèn)開(kāi)始從傳感器IC60輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的期間,將第一標(biāo)志Fl設(shè)定為打開(kāi)狀態(tài)。而且，異常檢測(cè)部78在傳感器IC60輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的期間，將第一標(biāo)志Fl設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)?；谠摰谝粯?biāo)志Fl的設(shè)置狀態(tài)，扭矩計(jì)算部70進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的計(jì)算和保持。而且，異常檢測(cè)部78在傳感器IC60、61均正常的情況下，將圖2所示的標(biāo)志寄存器79的第二標(biāo)志F2設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)。而且，異常檢測(cè)部78在檢測(cè)出傳感器IC60、61的任一方發(fā)生異常時(shí)，將第二標(biāo)志F2設(shè)定為打開(kāi)狀態(tài)。
[0102]S卩，如圖9中的(d)所示，扭矩計(jì)算部70在第一標(biāo)志Fl為關(guān)閉狀態(tài)的情況下，基于傳感器IC60的檢測(cè)信號(hào)S τ并按照規(guī)定的取樣周期進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的計(jì)算以及更新。而且，扭矩計(jì)算部70在第二標(biāo)志F2為打開(kāi)狀態(tài)的情況下，作為轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ而保持其前次值。由此，例如在從切斷向傳感器IC60供電的時(shí)刻tl3到開(kāi)始從傳感器IC60輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的時(shí)刻tl5的期間，轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ保持為在時(shí)刻tl3之前計(jì)算出的值。由此在微型計(jì)算機(jī)51中，在傳感器IC60關(guān)閉的期間，以及從傳感器IC60輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間，都能夠繼續(xù)進(jìn)行馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)控制。
[0103]另外，上述那樣的備份控制，在通常控制的執(zhí)行中通過(guò)基于檢測(cè)信號(hào)S τ的比較的異常檢測(cè)而在傳感器IC60中檢測(cè)異常，在正常的傳感器IC為傳感器IC61的情況下，同樣也通過(guò)控制裝置5來(lái)執(zhí)行。
[0104]這樣，控制裝置5在檢測(cè)到傳感器IC60、61中的第一傳感器IC發(fā)生異常的情況下，執(zhí)行以下的bl)?b3)所示的處理，作為備份控制。
[0105]bl)使正常的第二傳感器IC交替輸出異常診斷信號(hào)Sd以及檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0106]b2)在從正常的第二傳感器IC輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的期間，基于檢測(cè)信號(hào)S τ進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的周期性的計(jì)算以及更新，并且基于更新的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ來(lái)控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)。
[0107]b3)在從正常的第二傳感器IC輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間，基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)判定正常的第二傳感器IC的異常。而且，保持在輸出檢測(cè)信號(hào)ST的期間計(jì)算出的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ，并且基于保持的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)。
[0108]另一方面，本實(shí)施方式的控制裝置5在進(jìn)行通?？刂茣r(shí)和進(jìn)行備份控制時(shí)，改變扭矩微分補(bǔ)償值12*以及衰減補(bǔ)償值13*。接下來(lái)，對(duì)通過(guò)控制裝置5進(jìn)行的扭矩微分補(bǔ)償值12*以及衰減補(bǔ)償值13*的變更方法進(jìn)行說(shuō)明。
[0109]如上所述，本實(shí)施方式的異常檢測(cè)部78在傳感器IC60、61均正常的情況下，將圖2所示的標(biāo)志寄存器79的第二標(biāo)志F2設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)。而且，異常檢測(cè)部78在檢測(cè)出傳感器IC60、61的任一方的異常時(shí),將第二標(biāo)志F2設(shè)定為打開(kāi)狀態(tài)。其結(jié)果,第二標(biāo)志F2在控制裝置5中，在通?？刂频膱?zhí)行中被設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)，在備份控制的執(zhí)行中被設(shè)定為打開(kāi)狀態(tài)。該第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)被電流指令值計(jì)算部76獲取。更詳細(xì)地說(shuō)，如圖3中標(biāo)記為F2的信號(hào)線所示，第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)被濾波部81、扭矩微分補(bǔ)償部82以及衰減補(bǔ)償部83獲取。濾波部81根據(jù)第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)切換濾波特性。扭矩微分補(bǔ)償部82以及衰減補(bǔ)償部83基于第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)分別切換計(jì)算用映射圖。
[0110]接下來(lái)，參照?qǐng)D10對(duì)通過(guò)濾波部81進(jìn)行的濾波特性的變更處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0111]如圖10所示，濾波部81根據(jù)第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)，判斷是否是備份控制的執(zhí)行中(步驟S10)。濾波部81在判斷為不是備份控制的執(zhí)行中的情況下(步驟S10:否)，即、在處于通?？刂频膱?zhí)行中的情況下，將濾波特性設(shè)定為圖5所示的第一濾波特性LFl (步驟Sll)。與此相對(duì)，濾波部81在判斷為處于備份控制的執(zhí)行中的情況下(步驟SlO:是)，將濾波特性設(shè)定為圖5所示的第二濾波特性LF2(步驟S12)。
[0112]接下來(lái)，參照?qǐng)D11對(duì)在扭矩微分補(bǔ)償部82以及衰減補(bǔ)償部83中被使用的計(jì)算用映射圖的變更處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0113]如圖11所示，扭矩微分補(bǔ)償部82以及衰減補(bǔ)償部83根據(jù)第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)判斷是否處于備份控制的執(zhí)行中(步驟S20)。扭矩微分補(bǔ)償部82以及衰減補(bǔ)償部83在判斷為不是備份控制的執(zhí)行中的情況下(步驟S20:否)，即在處于通常控制的執(zhí)行中的情況下，將計(jì)算用映射圖設(shè)定為第一映射圖(步驟S21)。具體而言，扭矩微分補(bǔ)償部82將增益計(jì)算用映射圖設(shè)定為圖6所示的第一映射圖M10。而且，衰減補(bǔ)償部83將補(bǔ)償值計(jì)算用映射圖設(shè)定為圖7所示的第一映射圖M20。與此相對(duì)，扭矩微分補(bǔ)償部82以及衰減補(bǔ)償部83在判斷為處于備份控制的執(zhí)行中的情況下(步驟S20:是)，將計(jì)算用映射圖設(shè)定為第二圖。具體而言，扭矩微分補(bǔ)償部82將增益計(jì)算用映射圖設(shè)定為圖6所示的第二映射圖Mil。而且，衰減補(bǔ)償部83將補(bǔ)償值計(jì)算用映射圖設(shè)定為圖7所示的第二映射圖M21。
[0114]接下來(lái)，對(duì)本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0115]在控制裝置5進(jìn)行備份控制的情況下，如圖9所示，交替進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的周期性的更新與保持，所以與進(jìn)行通?？刂频那闆r相比較，有可能使控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。即，在通過(guò)控制裝置5來(lái)切換周期性地更新轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的狀態(tài)和保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值及其變化趨勢(shì)存在劇變的可能性。由此，扭矩微分值CU存在急劇變化的可能性。扭矩微分值CU的急劇變化導(dǎo)致扭矩微分補(bǔ)償值12*的過(guò)大輸出。這成為控制系統(tǒng)不穩(wěn)定的重要因素。
[0116]對(duì)于這一點(diǎn)，在本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I中，在備份控制的執(zhí)行中，將圖5所示的濾波部81的濾波特性從第一濾波特性LFl切換至第二濾波特性LF2，將扭矩微分值CU的高頻成分去除。由此，能夠抑制在扭矩微分補(bǔ)償部82的計(jì)算中使用的扭矩微分值CU ’的急劇變化。而且，在備份控制的執(zhí)行中，將圖6所示的增益計(jì)算部82b的計(jì)算用映射圖，從第一映射圖MlO切換至第二映射圖Mil。即，扭矩微分補(bǔ)償值12*的增益G變小。由于該增益G的變更，扭矩微分補(bǔ)償值12*的絕對(duì)值變小。通過(guò)這樣抑制扭矩微分值d τ ’的急劇變化以及減小扭矩微分補(bǔ)償值12*的絕對(duì)值，從而能夠抑制扭矩微分補(bǔ)償值12*的過(guò)輸出，所以能夠確?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0117]此外，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I中，在備份控制的執(zhí)行中，將圖7所示的衰減補(bǔ)償部83的計(jì)算用映射圖，從第一映射圖Μ20切換至第二映射圖Μ21。即，衰減補(bǔ)償值13*的絕對(duì)值變大。由此伴隨備份控制的執(zhí)行，能夠抑制馬達(dá)30的角速度急劇地變化，所以能夠提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0118]這樣，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I中，在備份控制的執(zhí)行中也能夠確保控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由此，抑制輔助扭矩產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2的振動(dòng)，所以能夠減少駕駛員的不協(xié)調(diào)感。
[0119]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1，能夠得到以下的效果。
[0120]I)在控制裝置5中，在扭矩傳感器6的傳感器IC60、61均正常的情況下，作為通常控制，基于分別從傳感器IC60、61輸出的檢測(cè)信號(hào)S τ按照規(guī)定的取樣周期，進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的更新并且控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)。而且，在控制裝置5中，在檢測(cè)到傳感器IC60、61中的第一傳感器IC發(fā)生異常的情況下，使未檢測(cè)到異常的第二傳感器IC交替輸出異常診斷信號(hào)Sd以及檢測(cè)信號(hào)S τ。在檢測(cè)出上述異常時(shí)，在控制裝置5中，作為備份控制，在從第二傳感器IC輸出檢測(cè)信號(hào)St的期間，周期性地更新轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ并進(jìn)行馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)控制，并且，在從正常的傳感器IC輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間，保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ并進(jìn)行馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)控制。而且，在控制裝置5中，基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)檢測(cè)第二傳感器IC的異常。由此在正常的傳感器IC僅有一個(gè)的情況下，也能夠監(jiān)視其有無(wú)異常，并且能夠繼續(xù)進(jìn)行馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)控制。
[0121]2)在控制裝置5中，在備份控制的執(zhí)行中，與通?？刂频膱?zhí)行中相比較，減小扭矩微分補(bǔ)償值12*的絕對(duì)值。由此在執(zhí)行備份控制時(shí)，抑制扭矩微分補(bǔ)償值12*的過(guò)大輸出，所以能夠確?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0122]3)在控制裝置5中，在備份控制的執(zhí)行中，與通?？刂频膱?zhí)行中相比較，減小濾波部81的截止頻率。由此能夠抑制扭矩微分補(bǔ)償值12*的急劇變化，所以能夠確?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0123]4)在控制裝置5中，在備份控制的執(zhí)行中，與通?？刂频膱?zhí)行中相比較，增大衰減補(bǔ)償值13*的絕對(duì)值。由此能夠抑制伴隨著備份控制的執(zhí)行而使馬達(dá)30的角速度急劇地變化的情況，所以能夠提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0124]5)在控制裝置5中，根據(jù)是在通常控制的執(zhí)行中、還是備份控制的執(zhí)行中，在變更扭矩微分補(bǔ)償值12*以及衰減補(bǔ)償值13*時(shí)，切換各補(bǔ)償值12*、13*的計(jì)算用映射圖。由此，能夠容易地變更各補(bǔ)償值12*、13*。
[0125]接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。以下，以與第一個(gè)實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明。
[0126]如圖12所示，本實(shí)施方式的電流指令值計(jì)算部76具有轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85，該轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85基于馬達(dá)角速度ω計(jì)算轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*。轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85在利用公知的裝置、方法，判定轉(zhuǎn)向盤為返回狀態(tài)的情況下，輸出轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*。轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*是用于使轉(zhuǎn)向盤20返回到中立位置的補(bǔ)償成分。
[0127]然而，如第一個(gè)實(shí)施方式那樣，在備份控制的執(zhí)行中增大衰減補(bǔ)償值13*的絕對(duì)值的情況下，能夠抑制因輔助扭矩產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2的振動(dòng)，但相反會(huì)使轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值的效果相對(duì)降低。即，轉(zhuǎn)向盤朝中立位置的返回性能變差。因此在本實(shí)施方式中，在執(zhí)行備份控制時(shí)，與執(zhí)行通?？刂茣r(shí)相比較，增大轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的絕對(duì)值。
[0128]具體而言，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85分別具有在圖13中用實(shí)線和單點(diǎn)劃線分別表示的第一映射圖Μ30以及第二映射圖Μ31，作為表示馬達(dá)角速度ω與轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的關(guān)系的映射圖。第一映射圖Μ30按照以下的cl)?c5)所不那樣設(shè)定。
[0129]Cl)在馬達(dá)角速度ω的絕對(duì)值小于規(guī)定值ω2( > O)的情況下，將轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*設(shè)定為零。
[0130]c2)在馬達(dá)角速度ω的絕對(duì)值在規(guī)定值ω 2以上且小于規(guī)定值ω 3 ( > ω 2)的情況下，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*相對(duì)于馬達(dá)角速度ω具有正的相關(guān)關(guān)系。
[0131]c3)在馬達(dá)角速度ω的絕對(duì)值在規(guī)定值ω 3以上且小于規(guī)定值ω 4 ( > ω 3)的情況下，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的絕對(duì)值保持一定值a ( > O)。
[0132]c4)在馬達(dá)角速度ω的絕對(duì)值在規(guī)定值ω 4以上且小于規(guī)定值ω 5 ( > ω 4)的情況下，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*相對(duì)于馬達(dá)角速度ω具有負(fù)的相關(guān)關(guān)系。
[0133]c5)在馬達(dá)角速度ω的絕對(duì)值在規(guī)定值ω5以上的情況下，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的絕對(duì)值保持一定值b ( < a)。
[0134]另一方面，與第一映射圖M30相比，第二映射圖M31設(shè)定為轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的計(jì)算結(jié)果的絕對(duì)值較大。即，在轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85中，與使用第一映射圖M30相比，使用第二映射圖M31將轉(zhuǎn)向盤20返回中立位置的輔助扭矩動(dòng)作更大。轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85根據(jù)第一映射圖M30以及第二映射圖M31的任一方，計(jì)算轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*。
[0135]而且，如圖12所示，標(biāo)志寄存器79的第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)被轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85獲取。轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85根據(jù)第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)，執(zhí)行圖11所示的處理。S卩，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85根據(jù)第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)判斷為不是備份控制的執(zhí)行中的情況下(步驟S20:是)，即、在處于通?？刂频膱?zhí)行中的情況下，將計(jì)算用映射圖設(shè)定為第一映射圖M30。與此相對(duì)，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85根據(jù)第二標(biāo)志F2的設(shè)置狀態(tài)判斷為處于備份控制的執(zhí)行中的情況下(步驟S20:否)，將計(jì)算用映射圖設(shè)定為第二映射圖M31。
[0136]接下來(lái)，對(duì)本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0137]在本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I中，在備份控制的執(zhí)行中，將圖13所示的轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部85的計(jì)算用映射圖從第一映射圖M30切換為第二映射圖M31。S卩，轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的絕對(duì)值變大。由此，能夠確保轉(zhuǎn)向盤20朝中立位置的返回性能，所以能夠提高車輛的轉(zhuǎn)向操作性。
[0138]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I，除了能夠得到第一個(gè)實(shí)施方式的I)?5)的效果之外，還能夠得到以下的6)、7)的效果。
[0139]6)在控制裝置5中，在執(zhí)行備份控制的執(zhí)行中，與通?？刂频膱?zhí)行中比較，增大了轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的絕對(duì)值。由此，能夠確保備份控制的執(zhí)行時(shí)的轉(zhuǎn)向盤20朝中立位置的返回性能，所以能夠提高車輛的轉(zhuǎn)向操作性。
[0140]7)在控制裝置5中，根據(jù)是在通常控制的執(zhí)行中、還是備份控制的執(zhí)行中變更轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*時(shí)，切換轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的計(jì)算用映射圖。由此，能夠容易地變更轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*。
[0141]<其他實(shí)施方式>
[0142]此外，本發(fā)明可以通過(guò)以下所示的其他實(shí)施方式來(lái)實(shí)施。
[0143]在上述第二實(shí)施方式中，是根據(jù)馬達(dá)角速度ω計(jì)算轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*，但轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*的計(jì)算方法能夠適當(dāng)?shù)刈兏?。例如可以根?jù)轉(zhuǎn)向盤20的轉(zhuǎn)向操作角計(jì)算轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*。在該情況下，準(zhǔn)備相對(duì)于轉(zhuǎn)向操作角而轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*具有負(fù)的相關(guān)關(guān)系的映射圖，根據(jù)該映射圖計(jì)算轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*即可。總之，作為對(duì)基本電流指令值II*的補(bǔ)償值，只要計(jì)算使轉(zhuǎn)向盤20返回至中立位置的轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*即可。
[0144]在上述各實(shí)施方式中，作為保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的值而使用切斷向傳感器IC60、61供電之前的值，但只要是基于在從傳感器IC60、61輸出檢測(cè)信號(hào)S τ期間計(jì)算出的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ，則可以使用適當(dāng)?shù)闹怠＠?，可以使用在輸出檢測(cè)信號(hào)St期間的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的平均值。
[0145]在上述各實(shí)施方式中，作為對(duì)基本電流指令值II*的補(bǔ)償值，使用了扭矩微分補(bǔ)償值12*以及衰減補(bǔ)償值13*雙方，但也可以僅使用任一方。
[0146]在上述各實(shí)施方式中，根據(jù)扭矩微分值d τ ’以及輔助角度Rag計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值12*，但也可以僅根據(jù)扭矩微分值d τ ’計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值12*。在該情況下，準(zhǔn)備兩份例如表示扭矩微分值d τ ’與扭矩微分補(bǔ)償值12*的關(guān)系的計(jì)算用映射圖。而且，扭矩微分補(bǔ)償部82在進(jìn)行通?？刂茣r(shí)和進(jìn)行備份控制時(shí)切換計(jì)算用映射圖即可。另外，在執(zhí)行備份控制時(shí)使用的映射圖與執(zhí)行通常控制時(shí)使用的映射圖相比設(shè)定為:扭矩微分補(bǔ)償值12*的計(jì)算結(jié)果的絕對(duì)值較小。
[0147]在上述各實(shí)施方式中，設(shè)置有用于將扭矩微分值CU的高頻成分去除的濾波部81，但也可以省略濾波部81。即，可以將在扭矩微分值計(jì)算部74計(jì)算的扭矩微分值CU原樣輸入至扭矩微分補(bǔ)償部82。
[0148]在上述各實(shí)施方式中，根據(jù)轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ以及車速檢測(cè)值V計(jì)算電流指令值I*，但例如也可以僅根據(jù)轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ計(jì)算電流指令值I*。
[0149]在上述各實(shí)施方式中，根據(jù)圖7所示的映射圖計(jì)算衰減補(bǔ)償值13*，但在例如用計(jì)算式定義馬達(dá)角速度ω與衰減補(bǔ)償值13*的關(guān)系的情況下,也可以根據(jù)該計(jì)算式計(jì)算衰減補(bǔ)償值13*。同樣，也可以根據(jù)計(jì)算式計(jì)算基本電流指令值II*、扭矩微分補(bǔ)償值12*、轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*。此外，在根據(jù)計(jì)算式計(jì)算各補(bǔ)償值12*?14*的情況下，只要根據(jù)是在執(zhí)行備份控制時(shí)、還是執(zhí)行通常控制時(shí)變更各補(bǔ)償值12*?14*的計(jì)算式，就能夠得到與上述各實(shí)施方式相同的效果。
[0150]在上述各實(shí)施方式中，傳感器IC60、61根據(jù)開(kāi)始向自身供電而自發(fā)輸出異常診斷信號(hào)Sd，但使傳感器IC60、61輸出異常診斷信號(hào)Sd的結(jié)構(gòu)能夠適當(dāng)?shù)刈兏?。例如傳感器IC60、61也可以根據(jù)來(lái)自微型計(jì)算機(jī)51的指令輸出異常診斷信號(hào)Sd。在該情況下，不需要關(guān)閉傳感器IC60、61，所以僅在使傳感器IC60、61輸出異常診斷信號(hào)Sd期間保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ即可。S卩，控制裝置5至少在從扭矩傳感器輸出異常診斷信號(hào)Sd期間保持轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ即可。
[0151 ] 在上述各實(shí)施方式中，控制裝置5進(jìn)行通常控制以及備份控制，但控制裝置5進(jìn)行的控制不限定于此?？刂蒲b置5可以進(jìn)行如下控制，S卩、按照規(guī)定的取樣周期繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的更新并且控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)的第一控制、交替進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值τ的周期性的更新以及保持并且控制馬達(dá)30的驅(qū)動(dòng)的第二控制。
[0152]在上述各實(shí)施方式中，作為對(duì)基本電流指令值II*的補(bǔ)償值，例示了扭矩微分補(bǔ)償值12*、衰減補(bǔ)償值13*以及轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值14*，但也可以使用除了這些以外的補(bǔ)償值。
[0153]在上述各實(shí)施方式中，微型計(jì)算機(jī)51具有扭矩計(jì)算部70，但也可以是傳感器IC60、61分別具有扭矩計(jì)算部。在該情況下，由傳感器IC60、61的扭矩計(jì)算部以及微型計(jì)算機(jī)51構(gòu)成控制部。
[0154]在上述各實(shí)施方式中，使用無(wú)刷馬達(dá)作為馬達(dá)30，但也可以使用有刷馬達(dá)。上述各實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置I是對(duì)轉(zhuǎn)向軸21施加輔助扭矩的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，但也能夠適用于例如對(duì)齒條軸23施加輔助力的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，包括: 馬達(dá)，其對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)賦予輔助力； 扭矩傳感器，其將與賦予所述轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操作扭矩對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)輸出；以及 控制部，其控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，以使所述馬達(dá)的輸出扭矩追隨輔助指令值， 其中， 所述控制部基于所述檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值并且用補(bǔ)償值對(duì)基于所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的基本輔助指令值進(jìn)行補(bǔ)償，由此計(jì)算所述輔助指令值， 所述控制部切換執(zhí)行第一控制和第二控制，所述第一控制基于以規(guī)定的取樣周期而繼續(xù)更新的所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值來(lái)控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)；所述第二控制使周期性更新所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的期間以及保持所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的期間交替地反復(fù)，且至少基于所保持的轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值來(lái)控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)， 所述控制部根據(jù)是在執(zhí)行所述第一控制時(shí)、還是執(zhí)行所述第二控制時(shí)，變更所述補(bǔ)償值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 還具有扭矩微分補(bǔ)償部，該扭矩微分補(bǔ)償部基于所述轉(zhuǎn)向操作扭矩的I次時(shí)間微分值即扭矩微分值計(jì)算扭矩微分補(bǔ)償值，將該扭矩微分補(bǔ)償值作為所述補(bǔ)償值，其中， 所述控制部具備所述扭矩微分補(bǔ)償部， 所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，減小所述扭矩微分補(bǔ)償值的絕對(duì)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 還具有濾波部，該濾波部由去除所述扭矩微分值的高頻成分的低通濾波器構(gòu)成，其中 所述控制部具備所述濾波部， 所述控制部基于通過(guò)所述濾波部而被濾波處理后的扭矩微分值，計(jì)算所述扭矩微分補(bǔ)償值， 所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，減小所述濾波部的截止頻率。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 還具有衰減補(bǔ)償部，該衰減補(bǔ)償部計(jì)算所述馬達(dá)的角速度的絕對(duì)值越大越抑制所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)的衰減補(bǔ)償值，將該衰減補(bǔ)償值作為所述補(bǔ)償值，其中所述控制部具備所述衰減補(bǔ)償部， 所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，增大所述衰減補(bǔ)償值的絕對(duì)值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 還具有轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部，該轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部計(jì)算使車輛的轉(zhuǎn)向盤返回至中立位置的轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值，將該轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值作為所述補(bǔ)償值，其中所述控制部具備所述轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償部， 所述控制部在執(zhí)行所述第二控制時(shí)，與執(zhí)行所述第一控制時(shí)相比較，增大所述轉(zhuǎn)向返回補(bǔ)償值的絕對(duì)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述控制部具有用于計(jì)算所述補(bǔ)償值的映射圖， 通過(guò)所述映射圖的切換來(lái)進(jìn)行所述補(bǔ)償值的變更。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述控制部具有用于計(jì)算所述補(bǔ)償值的映射圖， 通過(guò)所述映射圖的切換來(lái)進(jìn)行所述補(bǔ)償值的變更。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述扭矩傳感器具有輸出所述檢測(cè)信號(hào)的兩個(gè)檢測(cè)部， 兩個(gè)所述檢測(cè)部能夠進(jìn)行所述檢測(cè)信號(hào)的輸出以及可判定所述檢測(cè)部的異常的異常診斷信號(hào)的輸出， 在兩個(gè)所述檢測(cè)部均正常的情況下，作為所述第一控制，所述控制部基于從兩個(gè)所述檢測(cè)部分別輸出的所述檢測(cè)信號(hào)的至少一方來(lái)繼續(xù)進(jìn)行所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的周期性的更新并控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，并且基于從兩個(gè)所述檢測(cè)部分別輸出的檢測(cè)信號(hào)的比較來(lái)檢測(cè)兩個(gè)所述檢測(cè)部的異常， 在兩個(gè)所述檢測(cè)部中的第一檢測(cè)部被檢測(cè)出異常的情況下，作為所述第二控制，所述控制部從未被檢測(cè)出異常的第二檢測(cè)部交替地輸出所述檢測(cè)信號(hào)以及所述異常診斷信號(hào)，在至少?gòu)乃龅诙z測(cè)部輸出有異常診斷信號(hào)的期間，一邊保持所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值一邊繼續(xù)進(jìn)行所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)控制，并且基于所述異常診斷信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二檢測(cè)部的異常。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述扭矩傳感器具有輸出所述檢測(cè)信號(hào)的兩個(gè)檢測(cè)部， 兩個(gè)所述檢測(cè)部能夠進(jìn)行所述檢測(cè)信號(hào)的輸出以及可判定所述檢測(cè)部的異常的異常診斷信號(hào)的輸出， 在兩個(gè)所述檢測(cè)部均正常的情況下，作為所述第一控制，所述控制部基于從兩個(gè)所述檢測(cè)部分別輸出的所述檢測(cè)信號(hào)的至少一方來(lái)繼續(xù)進(jìn)行所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值的周期性的更新并控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，并且基于從兩個(gè)所述檢測(cè)部分別輸出的檢測(cè)信號(hào)的比較來(lái)檢測(cè)兩個(gè)所述檢測(cè)部的異常， 在兩個(gè)所述檢測(cè)部中的第一檢測(cè)部被檢測(cè)出異常的情況下，作為所述第二控制，所述控制部從未被檢測(cè)出異常的第二檢測(cè)部交替地輸出所述檢測(cè)信號(hào)以及所述異常診斷信號(hào)，在至少?gòu)乃龅诙z測(cè)部輸出有異常診斷信號(hào)的期間，一邊保持所述轉(zhuǎn)向操作扭矩檢測(cè)值一邊繼續(xù)進(jìn)行所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)控制，并且基于所述異常診斷信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二檢測(cè)部的異常。
【文檔編號(hào)】B62D6/08GK104417607SQ201410427831
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年8月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】小寺隆志 申請(qǐng)人:株式會(huì)社捷太格特