專利名稱：車輛的車輪定位控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種車輛的車輪定位控制方法，更詳細地涉及通過電動式助力轉向器將車輪定位成中立狀態(tài)的情況下，可通過去除輪胎的定位扭矩來提高定位效果的車輛的車輪定位控制方法。
背景技術：
一般而言，車輛的轉向盤是一種根據(jù)駕駛員的操作轉換行駛方向的轉向操作器具，如果駕駛員將轉向盤向特定方向進行轉向，則車輪進行旋轉，由此車輛向特定方向行駛。另一方面，電動式助力轉向器(MDPS :Motor Driven Power Steering),利用電機向駕駛員轉向的方向提供扭矩，以使操縱件變輕。這種電動式助力轉向器根據(jù)行駛條件自動控制電機的動作來提高轉向力。以往，在具有如上所述的電動式助力轉向器的車輛，計算基于轉向盤的轉向角將轉向盤轉向為中立狀態(tài)的扭矩，并將與該扭矩對應的電流施加到馬達，由此使車輪定位。
然而，如果通過如此的方式將轉向盤轉向為中立狀態(tài)，則因殘留在輪胎的定位扭矩而出現(xiàn)轉向盤和車輪歪斜的問題。

發(fā)明內(nèi)容
要解決的問題本發(fā)明是為了改善上述問題而提出的，其目的在于提供一種車輛的車輪定位控制方法，用于解決在具有電動式助力轉向器的車輛，使車輪定位的情況下，因殘留在輪胎的定位扭矩而致使轉向盤和車輪歪斜的問題。問題的解決手段根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的車輛的車輪定位控制方法，其特征在于，包括如下步驟當輸入了開始信號，且轉向盤復原到中立狀態(tài)，則控制部將上述轉向盤向復原方向進行追加轉向的步驟；以及對轉向盤進行追加轉向之后，上述控制部將轉向盤轉向與上述復原方向相反的方向，從而使轉向盤復原為上述中立狀態(tài)的步驟。本發(fā)明的特征在于，對上述轉向盤進行追加轉向的步驟中，以按車輛的重量來設定的轉向角進行轉向。本發(fā)明的特征在于，對上述轉向盤進行追加轉向的步驟中，以按路面的摩擦系數(shù)來設定的轉向角進行轉向。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，當轉向盤復原為中立狀態(tài)，則將轉向盤向復原方向進行追加轉向之后，重新復原為中立狀態(tài)，來使轉向盤左右擺動，由此能夠去除殘留在輪胎的定位扭矩。并且，根據(jù)本發(fā)明，由于能夠去除輪胎的定位扭矩，因而，可以提高車輪的定位性能，且提高停車時駕駛員的方便性。
并且，本發(fā)明具有無需另加其他裝置，僅靠邏輯變更就能實現(xiàn)定位控制的優(yōu)點。


圖I是用于執(zhí)行本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法的裝置的框結構圖。圖2是表示在本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法中的電動式助力轉向器的圖。圖3是表示本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法中的動作流程的流程圖。圖4是表示本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法的動作例的圖。(附圖標記說明)
11 :轉向盤13 :轉向軸15 :齒條齒輪組件 17 :拉桿19 :車輪20:車速傳感器 30:轉向角傳感器40:轉向扭矩傳感器 50:輸入部60 :控制部70 :馬達80 :告知部T1:第一轉向扭矩 T2:第二轉向扭矩T3:第三轉向扭矩
具體實施例方式以下，參照附圖詳細說明了本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法。在此過程中，圖中所示的線的寬度或結構元件的大小等有可能放大表示，有助于確保說明的明確性和方便性。并且，以下要說明的術語是鑒于本發(fā)明中發(fā)揮的功能來定義的術語，這些術語有可能根據(jù)使用者、運行者的意圖或慣例而不同。因此，應當基于本說明書全文來定義這些術語。 說明本發(fā)明之前，先對“中立狀態(tài)”進行定義。在本說明書中，轉向盤11處于中立狀態(tài)是指轉向盤11的轉向角為O度的狀態(tài)。但是，嚴格來講，并不局限于O度，應視為將O度為基準包含誤差范圍內(nèi)的情況。并且，車輪19處于中立狀態(tài)是指車輪19向前進方向定位的狀態(tài)。然而，并不局限于車輪19正確地向前進方向定位的情況,應視為包含能夠認定為向前進方向定位的誤差范圍內(nèi)的情況?；谌缟系男g語定義，下面，開始對本發(fā)明進行說明。圖I是用于執(zhí)行本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法的裝置的框結構圖。圖2是表示在本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法中的電動式助力轉向器的圖。如圖I所示，用于執(zhí)行本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法的裝置，包括車速傳感器20、轉向角傳感器30、轉向扭矩傳感器40、輸入部50、控制部60、馬達70及告知部80。車速傳感器20、轉向角傳感器30及轉向扭矩傳感器40通過感測各個車輛的速度、轉向盤11的轉向角及由駕駛員所輸入的轉向扭矩，向控制部60傳遞。
輸入部50接收由駕駛員所輸入的用于定位車輪19的控制命令，向控制部60傳遞。此時，控制命令可以是開始控制的開始信號或是結束控制的結束信號。輸入部50可通過停車制動器(未圖示)或變速桿(未圖示)接收控制命令，并且，也能通過具有以按鈕方式或觸摸方式體現(xiàn)的另外的開關(未圖示)來接收控制命令。就控制部60而言，如果由車速傳感器20所輸入的車輛的速度為基準速度以下，則基于由轉向角傳感器30感測到的轉向角，將轉向盤11復原為中立狀態(tài)。以后，控制部60將轉向盤11向上述復原方向進行追加轉向之后，將轉向盤11向與復原方向相反的方向轉向，來使轉向盤11重新復原為中立狀態(tài)。如上所述，控制部60將轉向盤11向復原方向進行追加轉向之后，重新復原為中立狀態(tài)，來使轉向盤11左右擺動，由此能夠去除殘留在輪胎的定位扭矩。 馬達70根據(jù)由控制部60所施加的電流來產(chǎn)生旋轉力，由此使圖2所示的轉向盤11和轉向軸13。如果使轉向軸13旋轉,則齒條齒輪組件15的齒條齒輪左右進行直線運動,齒條齒輪的直線運動通過拉桿17傳遞到車輪19，由此實現(xiàn)車輪19的轉向。告知部80向駕駛員警報錯誤。這種告知部80有可能以語音模式提供警報音或警報信息，也能通過顯示窗或顯示燈等顯示警報信息。圖3是表示本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法中的動作流程的流程圖，圖4是表示本發(fā)明一實施例的車輛的車輪定位控制方法的動作例的圖。以下，參照圖3和圖4，說明本發(fā)明的具體動作?？刂撇?0檢查是否通過輸入部50輸入控制開始的開始信號(步驟S100)。如果輸入控制開始的開始信號，則控制部60判斷由車速傳感器20所輸入的車輛的速度是否達到基準速度以下(步驟S110)，如果車輛的速度為基準速度以下，則開始進行用于定位車輪19的控制。其中，基準速度是指作為能夠判斷車輛處于停車狀態(tài)的作為基準的速度，可根據(jù)設計師的意圖而選擇多種速度。S卩，在以可判斷為車輛處于停車狀態(tài)的低速行駛時，啟動根據(jù)控制部60進行控制。如果，通過車速傳感器20感測到的車輛的速度大于基準速度，則控制部60不啟動進行用于定位車輪19的控制，而通過告知部80警報錯誤的產(chǎn)生(步驟S120)。如果車輛的速度達到基準速度以下，則控制部60接收由轉向角傳感器30所輸入的轉向盤11的轉向角(步驟S130)。以后，控制部60基于轉向角計算第一轉向扭矩T1，并向馬達70施加與該扭矩T1對應的電流(步驟S140)。第一轉向扭矩T1是指將轉向盤11轉向為中立狀態(tài)時所需的扭矩值。S卩，控制部60向馬達70施加與第一轉向扭矩T1對應的電流，由此能夠將轉向盤11轉向為中立狀態(tài)。例如，如圖4的(a)所示，當轉向盤11和車輪19向左側歪斜時，如圖4的(b)所示，控制部60可向右側施加第一轉向扭矩T1來將轉向盤11轉向為中立狀態(tài)。如果結束施加第一轉向扭矩T1，則控制部60向馬達70施加與第二轉向扭矩T2對應的電流(步驟S150)。第二轉向扭矩T2是指將轉向為中立狀態(tài)的轉向盤11進行追加轉向的扭矩值，并向與第一轉向扭矩T1相同的方向發(fā)揮作用。S卩，控制部60向馬達70施加與第二轉向扭矩T2對應的電流，轉向盤11可轉向成超過中立狀態(tài)。例如，如圖4的(C)所示，控制部60向右側施加第二轉向扭矩T2，將定位到中立狀態(tài)的轉向盤11還能向右側進行轉向。這種第二轉向扭矩T2可以是為了將轉向盤11追加轉向為預先設定的轉向角的扭矩值，可根據(jù)適用的車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)設定其扭矩值。 然而，如上所述，第二轉向扭矩T2可以是基于適用的車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)等一種以上變數(shù)值計算的值。如果結束施加第二轉向扭矩T2，則控制部60向馬達70施加與第三轉向扭矩T3對應的電流(步驟S160)。其中，第三轉向扭矩T3是將通過第二轉向扭矩T2超過中立狀態(tài)旋轉的轉向盤11重新復原為中立狀態(tài)的扭矩值，該第三轉向扭矩T3向與第二轉向扭矩T2相反的方向發(fā)揮作用。S卩，控制部60施加第三轉向扭矩T3,由此能將轉向盤11重新轉向為中立狀態(tài)。例如，如圖4的(d)所示，控制部60向左側施加第三轉向扭矩T3,由此能夠將超過中立狀態(tài)旋轉的轉向盤11重新轉向為中立狀態(tài)。這種第三轉向扭矩T3如同第二轉向扭矩T2，可以是根據(jù)設計師的意圖及適用的車輛來預先設定的值，并且可以根據(jù)在這種情況下適用的車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)設定該扭矩值。然而，與此不同地，在結束施加第二轉向扭矩T2的時刻，可基于由轉向角傳感器30所輸入的轉向角計算第三轉向扭矩T3。如上所述，追加施加與第一轉向扭矩T1相同方向的第二轉向扭矩T2及與第二轉向扭矩T2相反方向的第三轉向扭矩T3，使轉向盤11左右擺動，由此能夠去除殘留在輪胎的定位扭矩。并且，通過去除殘留在輪胎的定位扭矩，可防止車輪19因定位扭矩而歪斜的現(xiàn)象，由此可提高車輪19的定位性能。另一方面，在進行如上所述的控制過程中，由輸入部50輸入用于結束控制的結束信號，或者由轉向扭矩傳感器40感測駕駛員的轉向扭矩時，為了不妨礙駕駛員的轉向，控制部60結束用于定位車輪19的控制。另一方面，在本實施例中，舉例了當車輛的速度達到基準速度以下時，執(zhí)行用于定位車輪19的控制的情況，但與此不同地，當車輛處于停止狀態(tài)時，可限定執(zhí)行上述控制的條件。在根據(jù)如上條件時，僅在車輛停止的狀態(tài)下執(zhí)行控制，相比停車中執(zhí)行控制時能更加增強安全性。
最終，在本實施例中，向馬達70依次施加與第二轉向扭矩1~2和第三轉向扭矩1~3對應的電流，由此舉例通過將轉向盤11左右擺動的方式去除輪胎的定位扭矩的情況，并且，為了兩次以上左右擺動轉向盤11，也可施加追加的轉向扭矩。并且，為了左右擺動轉向盤11，對于施加追加的轉向扭矩的次數(shù)不預先設定，也可根據(jù)車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)控制其次數(shù)。在如此體現(xiàn)的情況下，根據(jù)車輛的重量或路面的摩擦系 數(shù)，可實現(xiàn)適當?shù)能囕?9的定位，由此可提高定位性能。雖然參考圖中所示的實施例來說明了本發(fā)明，但這僅是例示性的，本發(fā)明所屬技術領域的普通技術人員應當理解，能夠從中實現(xiàn)多種變形及均等的其他實施例。
權利要求
1.一種車輛的車輪定位控制方法，其特征在于，包括如下步驟 當輸入了開始信號，且轉向盤復原到中立狀態(tài)，則控制部將上述轉向盤向復原方向進行追加轉向的步驟；以及 對上述轉向盤進行追加轉向之后，上述控制部將轉向盤轉向與上述復原方向相反的方向，從而使轉向盤復原為上述中立狀態(tài)的步驟。
2.根據(jù)權利要求I所述的車輛的車輪定位控制方法，其特征在于， 對上述轉向盤進行追加轉向的步驟中，以按車輛的重量來設定的轉向角進行轉向。
3.根據(jù)權利要求I所述的車輛的車輪定位控制方法，其特征在于， 對上述轉向盤進行追加轉向的步驟中，以按路面的摩擦系數(shù)來設定的轉向角進行轉向。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車輛的車輪定位控制方法，該控制方法包括如下步驟如果輸入開始信號，且轉向盤復原到中立狀態(tài)，則控制部將轉向盤向復原方向進行追加轉向的步驟；以及對轉向盤進行追加轉向之后，控制部將轉向盤向與復原方向相反的方向進行轉向來使轉向盤復原為中立狀態(tài)的步驟，本發(fā)明具有如下優(yōu)點通過去除輪胎的定位扭矩，可提高車輪的定位性能，無需另加其他裝置，僅靠邏輯變更就能實現(xiàn)定位控制。
文檔編號B62D113/00GK102897210SQ201210256349
公開日2013年1月30日 申請日期2012年7月23日 優(yōu)先權日2011年7月25日
發(fā)明者諸成奎 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社