專利名稱：蛇形越野車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種新型的交通工具，尤其是一種蛇形越野車。
背景技術(shù)：
仿生學(xué)的范圍很廣，譬如雷達(dá)是對蝙蝠超聲測距能力的模仿，而機(jī)翼使用的防震措施則借鑒了蜓蜻翅膀的結(jié)構(gòu)。仿生機(jī)器人運動學(xué)是仿生學(xué)的一個很重要的發(fā)展。人類在智慧上超出動物很多，但在特定環(huán)境的適應(yīng)上就要比動物差很多。雖然人發(fā)明了很多的技術(shù)彌補(bǔ)了這一不足，但明顯可以看到，艦船的靈活性比不上魚類，飛機(jī)的靈活性比不上鳥類甚至昆蟲，車輛的地形適應(yīng)性比不上四條腿的動物。仿生運動的研究可以彌補(bǔ)我們這方面的不足，對社會產(chǎn)生大的經(jīng)濟(jì)效益。蛇形機(jī)器人的研究可以滿足一些行業(yè)的需求。蛇形機(jī)器人由于其天生的多關(guān)節(jié)、多自由度，多冗余自由度，可以有多種運動模式，可以滿足在復(fù)雜環(huán)境中搜救、偵查、排除爆炸物等反恐任務(wù)；航空航天領(lǐng)域可用其作為行星表面探測器，軌道衛(wèi)星的柔性手臂；工業(yè)上則可應(yīng)用于多冗余度柔性機(jī)械手臂，管道機(jī)器人等方面。近幾年來，特別是2000年以來，蛇形仿生機(jī)器人正在成為全世界新的研究熱點。但是人們的研究對象還只是停留在仿生機(jī)器人，本發(fā)明已經(jīng)率先將其應(yīng)用在載人行進(jìn)車上。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明目的在于提供一種蛇形越野車，該蛇形越野車可作為一種野外的交通工具使用，其可以適應(yīng)不同的地形。本發(fā)明的技術(shù)方案在于一種蛇形越野車，包括用于承載乘客的車架和設(shè)置在車架底側(cè)的行進(jìn)車體，其特征在于所述行進(jìn)車體包括沿行徑方向平行設(shè)置的第一環(huán)形導(dǎo)軌和第二環(huán)形導(dǎo)軌，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌上設(shè)置可同時沿兩環(huán)形導(dǎo)軌循環(huán)運行的鏈節(jié)機(jī)構(gòu)，所述鏈節(jié)機(jī)構(gòu)的鏈節(jié)單體之間經(jīng)設(shè)置在其中部的萬向節(jié)實現(xiàn)串聯(lián)，位于萬向節(jié)左右兩旁側(cè)的鏈節(jié)單體上分別設(shè)置有一對用于與第一、二環(huán)形導(dǎo)軌配合的滑輪，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌的前、后端具有圓弧狀的剛性轉(zhuǎn)軌部，所述剛性轉(zhuǎn)軌部的圓心處分別橫設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上安裝有用于驅(qū)動鏈節(jié)單體循環(huán)運動的撥輪，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌與車架固連。為了使蛇形越野車能夠沿著不用的軌跡行進(jìn)，兩相鄰鏈節(jié)單體之間還連接有至少4個的用于調(diào)節(jié)和固定兩相鄰鏈節(jié)單體之間的距離的液壓缸，所述液壓缸對稱分布在萬向節(jié)的左上方、左下方、右下方和右上方四個方位的上，位于左上方和右下方的兩液壓缸串聯(lián)成一條液壓控制回路，位于左下方和右上方的兩液壓缸串聯(lián)成另一條液壓控制回路，所述兩液壓控制回路上均安裝有截止閥。當(dāng)截止閥關(guān)閉后，由于液壓控制回路內(nèi)液體不能自由流動，使得液壓缸的伸縮量不會發(fā)生變化，導(dǎo)致鏈節(jié)單體之間的相對位置不會發(fā)生變化。使用時，位于環(huán)形導(dǎo)軌下側(cè)段上的鏈節(jié)單體截止閥均為關(guān)閉狀態(tài)，以保持蛇形越野車行進(jìn)時，可以保持一定的運動軌跡，而位于環(huán)形導(dǎo)軌上側(cè)段上的鏈節(jié)單體截止閥均為開啟狀態(tài)，以 讓位于環(huán)形導(dǎo)軌上側(cè)段上的鏈節(jié)單體能夠適應(yīng)位于環(huán)形導(dǎo)軌下側(cè)段上的鏈節(jié)單體的行進(jìn)軌跡。更具體地說，所述車架包括車頭架、車尾架和車身架，所述車頭架包括分別套置在撥輪兩旁側(cè)轉(zhuǎn)軸上的第一軸套和第二軸套，所述剛性轉(zhuǎn)軌部經(jīng)連接輻條分別與第一、二軸套固連，所述第一、二軸套的外側(cè)端分別經(jīng)第一側(cè)板和第二側(cè)板與位于車頭后方上側(cè)的控制橫桿及位于行進(jìn)車體內(nèi)的車身連接橫桿固連。在一較佳實施例中，所述車身架包括車身支架和車身底架，所述車身底架包括用于套接車身連接橫桿的軸套、車身橫桿和設(shè)置在車身兩旁側(cè)的第一伸縮鏈板和第二伸縮鏈板，所述第一、二伸縮鏈板之間經(jīng)設(shè)置在其兩端部的車身橫桿固連，所述軸套與車身橫桿之間連接有萬向接頭，所述鏈節(jié)單體的兩旁側(cè)設(shè)置有用于支撐第一、二伸縮鏈板的滾輪，即第一、二伸縮鏈板安裝在上下兩鏈節(jié)單體的滾輪之間，所述車身支架由拱形棚架和矩形定位架組成，所述矩形定位架的底邊位于環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段之間，且穿過第一、二伸縮鏈板上的槽孔，以將車身架的重力通過滾輪傳遞給位于下側(cè)的鏈節(jié)單體上，所述矩形定位架的底邊與環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段分別經(jīng)直角連接板固連。 更具體地說，所述環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段為柔性導(dǎo)軌，所述柔性導(dǎo)軌由圓柱體和連接彈簧相間串聯(lián)構(gòu)成，所述圓柱體經(jīng)直角連接板與矩形定位架的底邊固連，以實現(xiàn)鏈節(jié)單體的導(dǎo)向與定位。這樣在蛇形越野車做轉(zhuǎn)向行進(jìn)時，其中部區(qū)域的導(dǎo)軌可以自由彎曲，避免滑輪與導(dǎo)軌發(fā)生干涉。作為優(yōu)選方案，所述車尾架與車頭架的整體結(jié)構(gòu)相同。這樣蛇形越野車不僅可以自由前進(jìn)，還可以根據(jù)需要進(jìn)行倒退。 在一較佳實施例中，所述第一側(cè)板或第二側(cè)板上安裝有驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)與轉(zhuǎn)軸之間設(shè)置有皮帶傳動機(jī)構(gòu)。這里要附加說明的是本發(fā)明中的萬向節(jié)可以是剛性的萬向節(jié)也可以是柔性的萬向節(jié)，另外，液壓缸的兩端與相鄰兩鏈節(jié)單體之間是采用鉸接的連接方式，以使液壓缸可相對鏈節(jié)單體做一定角度的擺動。本發(fā)明的優(yōu)點如下該蛇形越野車可作為一種野外的交通工具使用，它能在一些復(fù)雜地形行走時如履平地，運動十分靈活，可以適應(yīng)不同的野外地形。

圖I是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)側(cè)示意圖。圖2是圖I中A-A剖視圖。圖3是兩相鄰鏈節(jié)單體的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是車頭架結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是車身底架結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是車身支架結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是車身支架立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1車架，2行進(jìn)車體，3第一環(huán)形導(dǎo)軌，4第二環(huán)形導(dǎo)軌，5鏈節(jié)機(jī)構(gòu)，6鏈節(jié)單體，7萬向節(jié)，8滑輪，9剛性轉(zhuǎn)軌部，10轉(zhuǎn)軸，11撥輪，12液壓缸，13環(huán)形導(dǎo)軌下側(cè)段，14環(huán)形導(dǎo)軌上側(cè)段，15車頭架，16車尾架，17車身架，18第一軸套，19第二軸套，20第一側(cè)板，21第二側(cè)板，22控制橫桿，23車身連接橫桿，24連接輻條，25車身支架，26車身底架，27軸套，28車身橫桿，29第一伸縮鏈板，30第二伸縮鏈板，31滾輪，32拱形棚架，33矩形定位架，34槽孔，35直角連接板，36萬向接頭，37圓柱體，38連接彈簧，39驅(qū)動電機(jī)。
具體實施方式
為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖，作詳細(xì)說明如下。參看圖I、圖2和圖3，其中圖I是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)側(cè)示意圖，圖2是圖I中A-A剖視圖，圖3是兩相鄰鏈節(jié)単體的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明的蛇形越野車，包括用于承載乘客的車架I和設(shè)置在車架I底側(cè)的行進(jìn)車體2，其特征在于所述行進(jìn)車體2包括沿行徑方向平行設(shè)置的第一環(huán)形導(dǎo)軌3和第二環(huán)形導(dǎo)軌4，所述第一、ニ環(huán)形導(dǎo)軌上設(shè)置可同時沿兩環(huán)形導(dǎo)軌循環(huán)運行的鏈節(jié)機(jī)構(gòu)5，所述鏈節(jié)機(jī)構(gòu)5的鏈節(jié)單體6之間經(jīng)設(shè)置在鏈節(jié)單體中部的萬向節(jié)7實現(xiàn)串聯(lián)，位于萬向節(jié)7左右兩旁側(cè)的鏈節(jié)單體上分別設(shè)置有一對用于與第一、ニ環(huán)形導(dǎo)軌配合的滑輪8，所述第一、ニ環(huán)形導(dǎo)軌的前、后端具有圓弧狀的剛性轉(zhuǎn)軌部9，所述剛 性轉(zhuǎn)軌部9的圓心處分別橫設(shè)有ー轉(zhuǎn)軸10，所述轉(zhuǎn)軸10上安裝有用于驅(qū)動鏈節(jié)單體循環(huán)運動的撥輪11，所述第一、ニ環(huán)形導(dǎo)軌與車架I固連。為了使蛇形越野車能夠沿著不用的軌跡行迸，參看圖3，圖3是兩相鄰鏈節(jié)単體的結(jié)構(gòu)示意圖。兩相鄰鏈節(jié)單體之間還連接有至少4個的用于調(diào)節(jié)和固定兩相鄰鏈節(jié)單體之間的距離的液壓缸12，所述液壓缸12對稱分布在萬向節(jié)7的左上方、左下方、右下方和右上方四個方位的上，位于左上方和右下方的兩液壓缸串聯(lián)成一條液壓控制回路，位于左下方和右上方的兩液壓缸串聯(lián)成另一條液壓控制回路，所述兩液壓控制回路上均安裝有截止閥。當(dāng)截止閥關(guān)閉后，由于液壓控制回路內(nèi)液體不能自由流動，使得液壓缸的伸縮量不會發(fā)生變化，導(dǎo)致鏈節(jié)單體6之間的相對位置不會發(fā)生變化。使用時，位于環(huán)形導(dǎo)軌下側(cè)段13上的鏈節(jié)單體6截止閥均為關(guān)閉狀態(tài)，以保持蛇形越野車行進(jìn)時，可以保持一定的運動軌跡，而位于環(huán)形導(dǎo)軌上側(cè)段14上的鏈節(jié)單體6截止閥均為開啟狀態(tài)，以讓位于環(huán)形導(dǎo)軌上側(cè)段14上的鏈節(jié)單體6能夠適應(yīng)位于環(huán)形導(dǎo)軌下側(cè)段13上的鏈節(jié)單體的行進(jìn)軌跡。更具體地說，所述車架I包括車頭架15、車尾架16和車身架17。參看圖4，圖4是車頭架結(jié)構(gòu)示意圖。所述車頭架15包括分別套置在撥輪兩旁側(cè)轉(zhuǎn)軸上的第一軸套18和第ニ軸套19，所述剛性轉(zhuǎn)軌部9經(jīng)連接輻條24分別與第一、ニ軸套固連，所述第一、ニ軸套的外側(cè)端分別經(jīng)第一側(cè)板20和第二側(cè)板21與位于車頭后方上側(cè)的控制橫桿22及位于行進(jìn)車體內(nèi)的車身連接橫桿23固連。在一較佳實施例中，參考圖2、圖5和圖6，圖5是車身底架結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是車身支架結(jié)構(gòu)示意圖。所述車身架17包括車身支架25和車身底架26，如圖5所示，所述車身底架26包括用于套接車身連接橫桿23的軸套27、車身橫桿28和設(shè)置在車身兩旁側(cè)的第一伸縮鏈板29和第二伸縮鏈板30，所述第一、二伸縮鏈板之間經(jīng)設(shè)置在其兩端部的車身橫桿28固連，所述軸套27與車身橫桿28之間連接有萬向接頭36，所述鏈節(jié)單體6的兩旁側(cè)設(shè)置有用于支撐第一、二伸縮鏈板的滾輪31，即第一、二伸縮鏈板安裝在上下兩鏈節(jié)単體6的滾輪31之間，如圖6所示，所述車身支架25由拱形棚架32和矩形定位架33組成，所述矩形定位架33的底邊位于環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段之間，且穿過第一、二伸縮鏈板上的槽孔34，以將車身架17的重力通過滾輪31傳遞給位于下側(cè)的鏈節(jié)單體6上，所述矩形定位架的底邊與環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段分別經(jīng)直角連接板35固連。更具體地說，所述環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段為柔性導(dǎo)軌，所述柔性導(dǎo)軌由圓柱體37和連接彈簧38相間串聯(lián)構(gòu)成，所述圓柱體37經(jīng)直角連接板35與矩形定位架33的底邊固連，以實現(xiàn)鏈節(jié)單體的導(dǎo)向與定位。這樣在蛇形越野車做轉(zhuǎn)向行進(jìn)時，其中部區(qū)域的導(dǎo)軌可以自由彎曲，避免滑輪與導(dǎo)軌發(fā)生干渉。作為優(yōu)選方案，所述車尾架16與車頭架15的整體結(jié)構(gòu)相同。這樣蛇形越野車不僅可以自由前進(jìn)，還可以根據(jù)需要進(jìn)行倒退。在一較佳實施例中，所述第一側(cè)板或第二側(cè)板上安裝有驅(qū)動電機(jī)39，所述驅(qū)動電機(jī)與轉(zhuǎn)軸之間設(shè)置有皮帶傳動機(jī)構(gòu)。本發(fā)明不局限上述最佳實施方式，凡依本發(fā)明申請專利范圍所做的均等變化與修 飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明的涵蓋范圍。
權(quán)利要求1.一種蛇形越野車，包括用于承載乘客的車架和設(shè)置在車架底側(cè)的行進(jìn)車體，其特征在于所述行進(jìn)車體包括沿行徑方向平行設(shè)置的第一環(huán)形導(dǎo)軌和第二環(huán)形導(dǎo)軌，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌上設(shè)置可同時沿兩環(huán)形導(dǎo)軌循環(huán)運行的鏈節(jié)機(jī)構(gòu)，所述鏈節(jié)機(jī)構(gòu)的鏈節(jié)單體之間經(jīng)設(shè)置在其中部的萬向節(jié)實現(xiàn)串聯(lián)，位于萬向節(jié)左右兩旁側(cè)的鏈節(jié)單體上分別設(shè)置有一對用于與第一、二環(huán)形導(dǎo)軌配合的滑輪，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌的前、后端具有圓弧狀的剛性轉(zhuǎn)軌部，所述剛性轉(zhuǎn)軌部的圓心處分別橫設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上安裝有用于驅(qū)動鏈節(jié)單體循環(huán)運動的撥輪，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌與車架固連。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的蛇形越野車，其特征在于兩相鄰鏈節(jié)單體之間還連接有至少4個的用于調(diào)節(jié)和固定兩相鄰鏈節(jié)單體之間的距離的液壓缸，所述液壓缸對稱分布在萬向節(jié)的左上方、左下方、右下方和右上方四個方位上，位于左上方和右下方的兩液壓缸串聯(lián)成一條液壓控制回路，位于左下方和右上方的兩液壓缸串聯(lián)成另一條液壓控制回路，所述兩液壓控制回路上均安裝有截止閥。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的蛇形越野車，其特征在于所述車架包括車頭架、車尾架和車身架，所述車頭架包括分別套置在撥輪兩旁側(cè)轉(zhuǎn)軸上的第一軸套和第二軸套，所述剛性轉(zhuǎn)軌部經(jīng)連接輻條分別與第一、二軸套固連，所述第一、二軸套的外側(cè)端分別經(jīng)第一側(cè)板和第二側(cè)板與位于車頭后方上側(cè)的控制橫桿及位于行進(jìn)車體內(nèi)的車身連接橫桿固連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的蛇形越野車，其特征在于所述車身架包括車身支架和車身底架，所述車身底架包括用于套接車身連接橫桿的軸套、車身橫桿和設(shè)置在車身兩旁側(cè)的第一伸縮鏈板和第二伸縮鏈板，所述第一、二伸縮鏈板之間經(jīng)設(shè)置在其兩端部的車身橫桿固連，所述軸套與車身橫桿之間連接有萬向接頭，所述鏈節(jié)單體的兩旁側(cè)設(shè)置有用于支撐第一、二伸縮鏈板的滾輪，即第一、二伸縮鏈板安裝在上下兩鏈節(jié)單體的滾輪之間，所述車身支架由拱形棚架和矩形定位架組成，所述矩形定位架的底邊位于環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段之間，且穿過第一、二伸縮鏈板上的槽孔，以將車身架的重力通過滾輪傳遞給位于下側(cè)的鏈節(jié)單體上，所述矩形定位架的底邊與環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段分別經(jīng)直角連接板固連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蛇形越野車，其特征在于所述環(huán)形導(dǎo)軌的上側(cè)段和下側(cè)段為柔性導(dǎo)軌，所述柔性導(dǎo)軌由圓柱體和連接彈簧相間串聯(lián)構(gòu)成，所述圓柱體經(jīng)直角連接板與矩形定位架的底邊固連，以實現(xiàn)鏈節(jié)單體的導(dǎo)向與定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的蛇形越野車，其特征在于所述車尾架與車頭架的整體結(jié)構(gòu)相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或6所述的蛇形越野車，其特征在于所述第一側(cè)板或第二側(cè)板上安裝有驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)與轉(zhuǎn)軸之間設(shè)置有皮帶傳動機(jī)構(gòu)。
專利摘要本實用新型涉及一種蛇形越野車，包括用于承載乘客的車架和設(shè)置在車架底側(cè)的行進(jìn)車體，所述行進(jìn)車體包括沿行徑方向平行設(shè)置的第一環(huán)形導(dǎo)軌和第二環(huán)形導(dǎo)軌，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌上設(shè)置可同時沿兩環(huán)形導(dǎo)軌循環(huán)運行的鏈節(jié)機(jī)構(gòu)，所述鏈節(jié)機(jī)構(gòu)的鏈節(jié)單體之間經(jīng)設(shè)置在其中部的萬向節(jié)實現(xiàn)串聯(lián)，位于萬向節(jié)左右兩旁側(cè)的鏈節(jié)單體上分別設(shè)置有一對用于與第一、二環(huán)形導(dǎo)軌配合的滑輪，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌的前、后端具有圓弧狀的剛性轉(zhuǎn)軌部，所述剛性轉(zhuǎn)軌部的圓心處分別橫設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上安裝有用于驅(qū)動鏈節(jié)單體循環(huán)運動的撥輪，所述第一、二環(huán)形導(dǎo)軌與車架固連，該行進(jìn)車可作為一種野外的交通工具使用，其可以適應(yīng)不同的地形。
文檔編號B62D57/02GK202429272SQ201120532900
公開日2012年9月12日 申請日期2011年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月19日
發(fā)明者吳銀明 申請人:吳銀明