專利名稱：一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運用吸盤進行振動吸附的機構(gòu)，更特別地說，是指一種具有振動 與振幅互不干涉的振動吸附機構(gòu)。
背景技術(shù)：
從廣義上說振動是指描述系統(tǒng)狀態(tài)的參量(如位移、電壓)在其基準值上下交替 變化的過程。狹義的是指機械振動，即力學系統(tǒng)中的振動。設(shè)吸盤腔內(nèi)氣壓等于外界 大氣壓時所處的狀態(tài)為平衡狀態(tài)，吸盤在自然狀態(tài)下其裙邊與壁面良好接觸時，令其 高度為平衡高度，吸盤在外力的作用下使其髙度以平衡高度為中心，以一定振幅振動 而與壁面吸附的現(xiàn)象，叫做振動吸附。
負壓吸附包括主動吸附和被動吸附。主動吸附是指真空的形成和維持均依靠來自 外界的主動抽吸， 一般采用真空發(fā)生裝置在吸盤內(nèi)產(chǎn)生負壓。這種方式產(chǎn)生的負壓值 比較大，相對真空度一般能達到一80Ki^ 一90KP"(標準大氣壓相對壓強為 0《尸")。該負壓值能夠保證吸盤產(chǎn)生足夠的吸附力，伹缺點是真空發(fā)生裝置需要拖 帶很長的氣管，使整個機器人本體變得笨重，不利于實現(xiàn)機器人的小型化。被動吸附 是靠吸盤擴容產(chǎn)生負壓，不需要真空發(fā)生裝置和氣管，容易實現(xiàn)機器人本體的小型化， 伹缺點是產(chǎn)生的負壓較小，由于吸盤與壁面的漏氣現(xiàn)象存在，使機器人的安全性降低, 不能持續(xù)地吸附在壁面上。 發(fā)明 內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提出一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)，該振動吸附機構(gòu)通過一個電 機實現(xiàn)吸盤的振動吸附，而另一個電機可以改變振幅。采用絲杠、光桿(基座底部) 和杠桿(基座上部)能夠保證吸盤的振動和振幅的改變相對獨立，互不干涉。
本發(fā)明的一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)，其由振動單元、變振幅單元和基座(1) 構(gòu)成；
所述在基座(1)上設(shè)有A支座(107)、 B支座(108)、 A電機座(105)、 B 電機座(106)，并在基座(1)的正面板(lb)上開有A滑槽(101)、 B滑槽(102)、 C滑槽(103)、 D滑槽(104)、齒輪槽(109); A滑槽(101)與B滑槽(102) 之間是A支座(107)， D滑槽(104)與C滑槽(103)之間是B支座(108);A滑槽(101)和B滑槽(102)與D滑槽(104)和C滑槽(103)以橫向 中心線對稱設(shè)置在基座(1)的兩側(cè)，該四個滑槽分別用于A導柱51、 B導柱52、 C導柱53和D導柱54在槽內(nèi)滑動；
齒輪槽(109)用于主動齒輪(7C)、從動齒輪(7D)在槽內(nèi)轉(zhuǎn)動；齒輪槽(109) 的側(cè)邊上設(shè)有B電機座(106)，該B電機座(106)用于固定安裝B電機(5);
A支座(107)與B支座(108)設(shè)置在基座(1)的縱向中心線上，并以橫向
中心線對稱設(shè)置在基座(l)的兩側(cè)；
A電機座(105)設(shè)置在基座(1)的左端(la)上，B電機座(106)設(shè)置在 齒輪槽(109)的邊上；A電機座(105)用于固定安裝A電機(4); B電機座(106) 用于固定安裝B電機(5);
所述振動單元包括有A吸盤41、 B吸盤42、 C吸盤43和D吸盤44、 A導柱 51、 B導柱52、 C導柱53和D導柱54、 A杠桿(2)、 B杠桿(3)、 A電機(4)、 A導向框(61)、 A偏心輪(61b)、 B導向框(62)、 B偏心輪(62b);
A電機(4)固定安裝在A電機座(105)上，A電機(4)的輸出軸順次穿過A 電機座(105)上的通孔、B偏心輪(62b)后連接在A偏心輪(61b)上；
A偏心輪(61b)安裝在A導向框(61)的框架中，A導向框(61)的A傳動 桿(61a)置于B杠桿(3)的C長槽(31)內(nèi)；
B偏心輪(62b)安裝在B導向框(62)的框架中，B導向框(62)的B傳動 桿(62a)置于A杠桿(2)的A長槽(21)內(nèi)；
A導柱(51)的一端套接有A吸盤(41)， A導柱(51)的另一端通過一銷釘 安裝在B杠桿(3)的C長槽(31)中；B導柱(52)的一端套接有B吸盤(42)， B導柱(52)的另一端通過一銷釘安裝在B杠桿(3)的D長槽(32)中；C導柱 (53)的一端套接有C吸盤(43)， C導柱(53)的另一端通過一銷釘安裝在A杠 桿(2)的B長槽(22)中；D導柱(54)的一端套接有D吸盤(44)， D導柱(54) 的另一端通過一銷釘安裝在A杠桿(2)的A長槽(21)中；
A杠桿(2)的中心部位開有A銷孔(23), A杠桿(2)的兩端開有A長槽(21)、 B長槽(22)， A杠桿(2)通過一銷釘穿過A銷孔(23)后安裝在B支座(108) 的通孔內(nèi)；A杠桿(2)與B支座(108)的連接通過銷釘實現(xiàn)；B杠桿(3)的中心部位開有B銷孔(33) ， B杠桿(3)的兩端開有C長槽(31)、 D長槽(32)， B杠桿(3)通過一銷釘穿過B銷孔(33)后安裝在A支座(107) 的通孔內(nèi)；B杠桿(3)與A支座(107)的連接通過銷釘實現(xiàn)；
A電機U)帶動A偏心輪(61b)和B偏心輪(62b)勾速轉(zhuǎn)動，進而帶動A 導向框(61)和B導向框(62)以180度的相位差上下運動；
A導向框(61)帶動B杠桿(3)、 B導向框(62)帶動A杠桿(2)同時作往 復運動；則B杠桿(3)帶動A導柱(51)和A吸盤(41)、 B導柱(52)和B吸 盤(42)以180度的相位差上下振動，同時A杠桿(2)帶動D導柱(54)和D 吸盤(44)、 C導柱(53)和C吸盤(43)以180度的相位差上下振動；
變振幅單元包括有B電機(5)、主動齒輪(7C)、從動齒輪(7D)、絲杠(7A)、 光桿(7B)、 A滑塊(75)、 B滑塊(76),以及多個軸承座與軸承；
B電機(5)安裝在B電機座(106)上，B電機(5)的輸出軸穿過B電機座 (106)上的通孔后與主動齒輪(7C)連接；主動齒輪(7C)與從動齒輪(7D)嚙 合，主動齒輪(7C)與從動齒輪(7D)的齒數(shù)比為1:2;
從動齒輪(7D)安裝在絲桿(7A)上；
絲桿(7A)上從一端至另一端順次套接有A軸承(701)、 B軸承(702)、 C 軸承(703)、 D軸承(704)， A軸承(701)安裝在A軸承座(721)的軸孔內(nèi)， B軸承(702)安裝在B軸承座(722)的軸孔內(nèi)，C軸承(703)安裝在C軸承座 (723)的軸孔內(nèi)，D軸承(704)安裝在D軸承座(724)的軸孔內(nèi)；
光桿(7B)上從一端至另一端順次套接有E軸承(705)、 F軸承(706)、 G 軸承(707)、 H軸承(708)、 I軸承(709)、 J軸承(710), E軸承(705)安裝 在E軸承座(725)的軸孔內(nèi)，G軸承(707)安裝在G軸承座(727)的軸孔內(nèi)， H軸承(708)安裝在H軸承座(728)的軸孔內(nèi)，J軸承(710)安裝在J軸承座 (730)的軸孔內(nèi)；
A軸承座(721)、 B軸承座(722)、 C軸承座(723)、 D軸承座(724)、 E 軸承座(725)、 G軸承座(727)、 H軸承座(728)和J軸承座(730)這八個軸 承座安裝在基座(1)的下板面(基座的底部)上；A滑塊(75)的上板面(75a)兩端分別設(shè)有C軸承孔(753)、 D軸承孔(754)， A滑塊(75)的側(cè)板面(75b)上設(shè)有A螺紋孔(751)、 A軸承孔(752)。 C軸承 孔(753)內(nèi)安裝有L軸承(712)， D導向柱(54)在L軸承(712)內(nèi)作直線運 動。D軸承孔(754)內(nèi)安裝有N軸承(714)， A導向柱(51)在N軸承(714) 內(nèi)作直線運動；A軸承孔(752)內(nèi)安裝有I軸承(709);
B滑塊(76)的上板面(76a)兩端分別設(shè)有E軸承孔(763)、 F軸承孔(764)， B滑塊(76)的側(cè)板面(76b)上設(shè)有B螺紋孔(761)、 B軸承孔(762)。 E軸承 孔(763)內(nèi)安裝有K軸承(711), C導向柱(53)在K軸承(711)內(nèi)作直線運 動。F軸承孔(764)內(nèi)安裝有M軸承(713)， B導向柱(52)在M軸承(713) 內(nèi)作直線運動；B軸承孔(762)內(nèi)安裝有F軸承(706)。
本發(fā)明的一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)的優(yōu)點在于'-
(1) 采用兩個直流伺服電機作為驅(qū)動源， 一個電機作為四個吸盤的振動吸附，另一 個電機通過主動齒輪、從動齒輪與絲杠的配合，實現(xiàn)了振幅的改變。
(2) 采用電機、滑塊、絲杠和光桿的組合使用，保證了振幅變化的連續(xù)性的精度， 提高了本發(fā)明振動吸附機構(gòu)的可控性。
(3) 在基座的上部采用杠桿設(shè)計，能夠?qū)⒆蠖苏駝觽鬟f至右端；在基座的底部采用 絲杠、光桿、滑塊、齒輪設(shè)計，能夠使振幅的改變和振動吸附互不干涉，各自 運動相對獨立。


圖1是本發(fā)明變振幅正弦振動吸附機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖1A是未裝配底板和電機的本發(fā)明變振幅正弦振動吸附機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是本發(fā)明基座的結(jié)構(gòu)圖。
圖3是本發(fā)明振動單元的結(jié)構(gòu)圖。
圖3A是本發(fā)明振動單元中偏心輪與導向框的分解圖。
圖4是本發(fā)明變振幅單元的結(jié)構(gòu)圖。
圖中 l.基座 la.左端 lb.正面板 101.A滑槽
102.B滑槽103.C滑槽104.D滑槽105.A電機座 106.B電機座 107.A支座108.B支座109.齒輪槽2.A杠桿 21.A長槽22.B長槽23.A銷孔3.B杠桿31.C長槽32.D長槽
33.B銷孔4.A電機5.B電機61.A導向框61aA傳動桿
61b,A偏心輪62.B導向框62&.8傳動桿62b.B偏心輪7.滑動組件
7A.絲杠7B.光桿7C.主動齒輪7D.從動齒輪701.A軸承
702.B軸承703.C軸承704.D軸承705.E軸承706，F(xiàn)軸承
707. G軸承708.H軸承709.1軸承710.J軸承711.K軸承
712丄軸承713.M軸承721.A軸承座722.B軸承座723.C軸承座
724.D軸承座725.E軸承座727.G軸承座728.H軸承座730.J軸承座
75.A滑塊75a.正板面75b.側(cè)板面751.A螺紋孔752.A軸承孔
753.C軸承孔754.D軸承孔76.B滑塊76a.正板面76b.側(cè)板面
761.B螺紋孔762.B軸承孔76.E軸承孔764.F軸承孔
41.A吸盤42.B吸盤43.C吸盤44.D吸盤
51.A導柱52.B導柱53.C導柱54.D導柱
具體實施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明。
參見圖l、圖1A所示，本發(fā)明的一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)，由振動單元、 變振幅單元和基座1構(gòu)成。
(一)基座
參見圖2所示，所述在基座1上設(shè)有A支座107、 B支座108、 A電機座105、 B電機座106，并在基座1的正面板lb上開有A滑槽101、 B滑槽102、 C滑槽 103、 D滑槽104、齒輪槽109; A滑槽101與B滑槽102之間是A支座107， D 滑槽104與C滑槽103之間是B支座108;
A滑槽101和B滑槽102與D滑槽104和C滑槽103以橫向中心線對稱設(shè) 置在基座1的兩側(cè)，該四個滑槽分別用于四個導柱(A導柱51、 B導柱52、 C導柱 53和D導柱54)在槽內(nèi)滑動；
齒輪槽109用于主動齒輪7C、從動齒輪7D在槽內(nèi)轉(zhuǎn)動；齒輪槽109的側(cè)邊 上設(shè)有B電機座106，該B電機座106用于固定安裝B電機5;A支座107與B支座108設(shè)置在基座1的縱向中心線上，并以橫向中心線對稱 設(shè)置在基座1的兩側(cè)；
A電機座105設(shè)置在基座1的左端la上，B電機座106設(shè)置在齒輪槽109的 邊上。A電機座105用于固定安裝A電機4。 B電機座106用于固定安裝B電機5。
(二)振動單元
參見圖1、圖1A、圖3、圖3A所示，所述振動單元包括有四個吸盤(A吸盤 41、 B吸盤42、 C吸盤43和D吸盤44)、四個導柱(A導柱51、 B導柱52、 C 導柱53和D導柱54)、 A杠桿2、 B杠桿3、 A電機4、 A導向框61、 A偏心輪 61b、 B導向框62、 B偏心輪62b;
A電機4固定安裝在A電機座105上，A電機4的輸出軸順次穿過A電機座 105上的通孔、B偏心輪62b后連接在A偏心輪61b上；
'A偏心輪61b安裝在A導向框61的框架中，A導向框61的A傳動桿61a置 于B杠桿3的C長槽31內(nèi)。
B偏心輪62b安裝在B導向框62的框架中，B導向框62的B傳動桿62a置 于A杠桿2的A長槽21內(nèi)。 ，
四個導柱的一端套接在四個吸盤上，四個導柱的另一端分別通過銷釘安裝在A 杠桿2和B杠桿3的長槽內(nèi)；即A導柱51的一端套接有A吸盤41， A導柱51的 另一端通過一銷釘安裝在B杠桿3的C長槽31中；B導柱52的一端套接有B吸 盤42, B導柱52的另一端通過一銷釘安裝在B杠桿3的D長槽32中；C導柱53 的一端套接有C吸盤43， C導柱53的另一端通過一銷釘安裝在A杠桿2的B長槽 22中；D導柱54的一端套接有D吸盤44， D導柱54的另一端通過一銷釘安裝在 A杠桿2的A長槽21中。
A杠桿2的中心部位開有A銷孔23， A杠桿2的兩端開有A長槽21、 B長槽 22， A杠桿2通過一銷釘穿過A銷孔23后安裝在B支座108的通孔內(nèi)。A杠桿2 與B支座108的連接通過銷釘實現(xiàn)。
B杠桿3的中心部位開有B銷孔33, B杠桿3的兩端開有C長槽31、 D長槽 32， B杠桿3通過一銷釘穿過B銷孔33后安裝在A支座107的通孔內(nèi)。B杠桿3 與A支座107的連接通過銷釘實現(xiàn)。A電機4帶動A偏心輪61b和B偏心輪62b勻速轉(zhuǎn)動，進而帶動A導向框61 和b導向框62以180度的相位差上下運動。
A導向框61帶動B杠桿3、 B導向框62帶動A杠桿2同時作往復運動。則B 杠桿3帶動A導柱51和A吸盤41、 B導柱52和B吸盤42以180度的相位差上 下振動，同時A杠桿2帶動D導柱54和D吸盤44、 C導柱53和C吸盤43以 180度的相位差上下振動。
本發(fā)明設(shè)計的振動單元，以支座為支點，杠桿以支點為中心往復運動。
(D)變振幅單元
參見圖1、圖1A、圖4所示，變振幅單元包括有B電機5、主動齒輪7C、從 動齒輪7D、絲杠7A、光桿7B、 A滑塊75、 B滑塊76，以及多個軸承座與軸承；
B電機5安裝在B電機座106上，B電機5的輸出軸穿過B電機座106上的 通孔后與主動齒輪7C連接；主動齒輪7C與從動齒輪7D嚙合，主動齒輪7C與從 動齒輪7D的齒數(shù)比為1:2;
從動齒輪7D安裝在絲桿7A上；
絲桿7A上從一端至另一端順次套接有A軸承701、 B軸承702、 C軸承703、 D軸承704, A軸承701安裝在A軸承座721的軸孔內(nèi)，B軸承702安裝在B軸 承座722的軸孔內(nèi)，C軸承703安裝在C軸承座723的軸孔內(nèi)，D軸承704安裝 在D軸承座724的軸孔內(nèi)。
光桿7B上從一端至另一端順次套接有E軸承705、 F軸承706、 G軸承707、 H軸承708、 I軸承709、 J軸承710， E軸承705安裝在E軸承座725的軸孔內(nèi)， G軸承707安裝在G軸承座727的軸孔內(nèi)，H軸承708安裝在H軸承座728的 軸孔內(nèi)，J軸承710安裝在J軸承座730的軸孔內(nèi)。
A軸承座721、 B軸承座722、 C軸承座723、 D軸承座724、 E軸承座725、 G軸承座727、 H軸承座728和J軸承座730這八個軸承座安裝在基座1的下板
面(基座的底部)上。
A滑塊75的上板面75a兩端分別設(shè)有C軸承孔753、 D軸承孔754, A滑塊75 的側(cè)板面75b上設(shè)有A螺紋孔751、 A軸承孔752。 C軸承孔753內(nèi)安裝有L軸承 712， D導向柱54在L軸承712內(nèi)作直線運動。D軸承孔754內(nèi)安裝有N軸承714， A導向柱51在N軸承714內(nèi)作直線運動。A軸承孔752內(nèi)安裝有I軸承709。B滑塊76的上板面76a兩端分別設(shè)有E軸承孔763、 F軸承孔764, B滑塊76 的側(cè)板面76b上設(shè)有B螺紋孔761、 B軸承孔762。 E軸承孔763內(nèi)安裝有K軸承 711 ， C導向柱53在K軸承711內(nèi)作直線運動。F軸承孔764內(nèi)安裝有M軸承713, B導向柱52在M軸承713內(nèi)作直線運動。B軸承孔762內(nèi)安裝有F軸承706。
B電機5驅(qū)動主動齒輪7C與從動齒輪7D旋轉(zhuǎn)，從而帶動絲杠7A轉(zhuǎn)動，在絲 杠7A的轉(zhuǎn)動條件下，使A滑塊75和B滑塊76沿著絲杠7A和光桿7B反向運動。
A滑塊75帶動A導柱51和D導柱54沿著A長槽21和C長槽31移動，同 時，B滑塊76帶動B導柱52和C導柱53沿著D長槽32和B長槽22移動，使 四個吸盤(A吸盤41、 B吸盤42、 C吸盤43和D吸盤44)與A支座和B支座的 距離變化，從而達到了改變振幅的目的。
本發(fā)明的一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)，通過一個電機實現(xiàn)吸盤的振動吸附，而 另一個電機可以改變振幅。采用絲杠、光桿(基座底部)和杠桿(基座上部)能夠保 證吸盤的振動和振幅的改變相對獨立，互不干涉。本發(fā)明是一種依靠振動吸盤來產(chǎn)生 真空的振動吸附機構(gòu)，屬于主動吸附。它與傳統(tǒng)的主動吸附不同，該吸附方式既需要 動力源(非真空發(fā)生裝置)來產(chǎn)生真空，又不是單純依靠吸盤擴容來維持真空。
權(quán)利要求
1、一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)，其特征在于該變振幅正弦振動吸附機構(gòu)由振動單元、變振幅單元和基座(1)構(gòu)成；所述在基座(1)上設(shè)有A支座(107)、B支座(108)、A電機座(105)、B電機座(106)，并在基座(1)的正面板(1b)上開有A滑槽(101)、B滑槽(102)、C滑槽(103)、D滑槽(104)、齒輪槽(109)；A滑槽(101)與B滑槽(102)之間是A支座(107)，D滑槽(104)與C滑槽(103)之間是B支座(108)；A滑槽(101)和B滑槽(102)與D滑槽(104)和C滑槽(103)以橫向中心線對稱設(shè)置在基座(1)的兩側(cè)，該四個滑槽分別用于A導柱51、B導柱52、C導柱53和D導柱54在槽內(nèi)滑動；齒輪槽(109)用于主動齒輪(7C)、從動齒輪(7D)在槽內(nèi)轉(zhuǎn)動；齒輪槽(109)的側(cè)邊上設(shè)有B電機座(106)，該B電機座(106)用于固定安裝B電機(5)；A支座(107)與B支座(108)設(shè)置在基座(1)的縱向中心線上，并以橫向中心線對稱設(shè)置在基座(1)的兩側(cè)；A電機座(105)設(shè)置在基座(1)的左端(1a)上，B電機座(106)設(shè)置在齒輪槽(109)的邊上；A電機座(105)用于固定安裝A電機(4)；B電機座(106)用于固定安裝B電機(5)；所述振動單元包括有A吸盤41、B吸盤42、C吸盤43和D吸盤44、A導柱51、B導柱52、C導柱53和D導柱54、A杠桿(2)、B杠桿(3)、A電機(4)、A導向框(61)、A偏心輪(61b)、B導向框(62)、B偏心輪(62b)；A電機(4)固定安裝在A電機座(105)上，A電機(4)的輸出軸順次穿過A電機座(105)上的通孔、B偏心輪(62b)后連接在A偏心輪(61b)上；A偏心輪(61b)安裝在A導向框(61)的框架中，A導向框(61)的A傳動桿(61a)置于B杠桿(3)的C長槽(31)內(nèi)；B偏心輪(62b)安裝在B導向框(62)的框架中，B導向框(62)的B傳動桿(62a)置于A杠桿(2)的A長槽(21)內(nèi)；A導柱(51)的一端套接有A吸盤(41)，A導柱(51)的另一端通過一銷釘安裝在B杠桿(3)的C長槽(31)中；B導柱(52)的一端套接有B吸盤(42)，B導柱(52)的另一端通過一銷釘安裝在B杠桿(3)的D長槽(32)中；C導柱(53)的一端套接有C吸盤(43)，C導柱(53)的另一端通過一銷釘安裝在A杠桿(2)的B長槽(22)中；D導柱(54)的一端套接有D吸盤(44)，D導柱(54)的另一端通過一銷釘安裝在A杠桿(2)的A長槽(21)中；A杠桿(2)的中心部位開有A銷孔(23)，A杠桿(2)的兩端開有A長槽(21)、B長槽(22)，A杠桿(2)通過一銷釘穿過A銷孔(23)后安裝在B支座(108)的通孔內(nèi)；A杠桿(2)與B支座(108)的連接通過銷釘實現(xiàn)；B杠桿(3)的中心部位開有B銷孔(33)，B杠桿(3)的兩端開有C長槽(31)、D長槽(32)，B杠桿(3)通過一銷釘穿過B銷孔(33)后安裝在A支座(107)的通孔內(nèi)；B杠桿(3)與A支座(107)的連接通過銷釘實現(xiàn)；A電機(4)帶動A偏心輪(61b)和B偏心輪(62b)勻速轉(zhuǎn)動，進而帶動A導向框(61)和B導向框(62)以180度的相位差上下運動；A導向框(61)帶動B杠桿(3)、B導向框(62)帶動A杠桿(2)同時作往復運動；則B杠桿(3)帶動A導柱(51)和A吸盤(41)、B導柱(52)和B吸盤(42)以180度的相位差上下振動，同時A杠桿(2)帶動D導柱(54)和D吸盤(44)、C導柱(53)和C吸盤(43)以180度的相位差上下振動；變振幅單元包括有B電機(5)、主動齒輪(7C)、從動齒輪(7D)、絲杠(7A)、光桿(7B)、A滑塊(75)、B滑塊(76)，以及多個軸承座與軸承；B電機(5)安裝在B電機座(106)上，B電機(5)的輸出軸穿過B電機座(106)上的通孔后與主動齒輪(7C)連接；主動齒輪(7C)與從動齒輪(7D)嚙合，主動齒輪(7C)與從動齒輪(7D)的齒數(shù)比為1∶2；從動齒輪(7D)安裝在絲桿(7A)上；絲桿(7A)上從一端至另一端順次套接有A軸承(701)、B軸承(702)、C軸承(703)、D軸承(704)，A軸承(701)安裝在A軸承座(721)的軸孔內(nèi)，B軸承(702)安裝在B軸承座(722)的軸孔內(nèi)，C軸承(703)安裝在C軸承座(723)的軸孔內(nèi)，D軸承(704)安裝在D軸承座(724)的軸孔內(nèi)；光桿(7B)上從一端至另一端順次套接有E軸承(705)、F軸承(706)、G軸承(707)、H軸承(708)、I軸承(709)、J軸承(710)，E軸承(705)安裝在E軸承座(725)的軸孔內(nèi)，G軸承(707)安裝在G軸承座(727)的軸孔內(nèi)，H軸承(708)安裝在H軸承座(728)的軸孔內(nèi)，J軸承(710)安裝在J軸承座(730)的軸孔內(nèi)；A軸承座(721)、B軸承座(722)、C軸承座(723)、D軸承座(724)、E軸承座(725)、G軸承座(727)、H軸承座(728)和J軸承座(730)這八個軸承座安裝在基座(1)的下板面(基座的底部)上；A滑塊(75)的上板面(75a)兩端分別設(shè)有C軸承孔(753)、D軸承孔(754)，A滑塊(75)的側(cè)板面(75b)上設(shè)有A螺紋孔(751)、A軸承孔(752)。C軸承孔(753)內(nèi)安裝有L軸承(712)，D導向柱(54)在L軸承(712)內(nèi)作直線運動。D軸承孔(754)內(nèi)安裝有N軸承(714)，A導向柱(51)在N軸承(714)內(nèi)作直線運動；A軸承孔(752)內(nèi)安裝有I軸承(709)；B滑塊(76)的上板面(76a)兩端分別設(shè)有E軸承孔(763)、F軸承孔(764)，B滑塊(76)的側(cè)板面(76b)上設(shè)有B螺紋孔(761)、B軸承孔(762)。E軸承孔(763)內(nèi)安裝有K軸承(711)，C導向柱(53)在K軸承(711)內(nèi)作直線運動。F軸承孔(764)內(nèi)安裝有M軸承(713)，B導向柱(52)在M軸承(713)內(nèi)作直線運動；B軸承孔(762)內(nèi)安裝有F軸承(706)。
2、根據(jù)權(quán)利要求l所述的變振幅正弦振動吸附機構(gòu)，其特征在于振動單元以支座 為支點，杠桿以支點為中心往復運動。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種變振幅正弦振動吸附機構(gòu)，該變振幅正弦振動吸附機構(gòu)由振動單元、變振幅單元和基座構(gòu)成；振動單元包括有四個吸盤、四個導柱、兩個杠桿、一個電機、兩個導向框和兩個偏心輪；變振幅單元包括有一個電機、主動齒輪、從動齒輪、絲杠、光桿、兩個滑塊，以及多個軸承座與軸承。該振動吸附機構(gòu)通過一個電機實現(xiàn)吸盤的振動吸附，而另一個電機可以改變振幅。采用絲杠、光桿和杠桿能夠保證吸盤的振動和振幅的改變相對獨立，互不干涉。
文檔編號B62D57/00GK101537860SQ20091008183
公開日2009年9月23日 申請日期2009年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月13日
發(fā)明者宗光華, 李大寨, 坤 王, 巍 王 申請人:北京航空航天大學