專利名稱：擺臂和輪履結(jié)合式越障裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種越障裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的越障裝置可概分為輪式和履帶式。輪式越障裝置主要是利用行心輪
系的工作原理，其應(yīng)用主要在機器人領(lǐng)域比較廣泛。但是對于大坡度例如90度 的直坡，且障礙物較高時，行心輪系裝置就無能為力。而履帶式越障機構(gòu)則是 利用履帶與障礙物接觸，然后通過輪系的變換，來調(diào)整整車的重心，并利用大 功率的驅(qū)動源驅(qū)動來實現(xiàn)越障。其主要用于軍事和大功率建筑機械方面。由于 履帶直接與地面接觸，接觸面積較大，摩擦力較大，機動靈活性不能得到保障。
實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的就是提供一種擺臂和輪履結(jié)合式越障裝置，該裝置結(jié)構(gòu) 簡單，越障高度高，動力強勁，越障平穩(wěn)，且平地運行機動靈活。
本實用新型實現(xiàn)其實用新型目的，所采用的技術(shù)方案是 一種擺臂和輪履 結(jié)合式越障裝置，包括車架、車架下部前方的導向輪、車架下部后方的后輪， 后輪軸由電機驅(qū)動，其特征在于
所述的車架下部安裝有輪履傳動機構(gòu)，其組成為車架下部前方安裝有前
帶輪，且前帶輪下緣高于導向輪的下緣；后輪軸上通過軸承安裝有輪徑小于后 輪的后帶輪，前、后帶輪通過履帶傳動，前帶輪的軸由越障驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動；
車架上部安裝有擺臂機構(gòu)，其組成為車架鉸接有擺臂，擺臂的鉸軸上連 接擺臂齒輪，擺臂齒輪與車架上的越障驅(qū)動機構(gòu)的輸出齒輪嚙合；擺臂的另一 端安裝有擺臂壽侖。
本實用新型的工作原理是
平面行駛時，由電機帶動后輪轉(zhuǎn)動，并帶動導向輪轉(zhuǎn)動，即可驅(qū)使車架在 平面上行駛。由于后帶輪與后輪軸通過軸承連接，后帶輪此時不會轉(zhuǎn)動。并且 控制越障驅(qū)動機構(gòu)處于關(guān)閉狀態(tài)，整個輪履傳動機構(gòu)不工作。這樣，在整個水
平路面工況下，只有后輪和導向輪工作，推動車架向前直行運動。
越障時，當車架靠近障礙物，控制越障驅(qū)動機構(gòu)工作，越障驅(qū)動機構(gòu)的輸 出齒輪驅(qū)動擺臂齒輪轉(zhuǎn)動，帶動擺臂向前旋轉(zhuǎn)，擺臂前端的擺臂輪下降并與障
礙物接觸；擺臂齒輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動，帶動車架下部的履帶向障礙物上方挑起，使車 體前方的擺臂與后方車架構(gòu)成"人"字形結(jié)構(gòu)，導向輪高于障礙物。此時擺臂 齒輪停止轉(zhuǎn)動，在電機的驅(qū)動下，后輪驅(qū)動車架繼續(xù)前進，靠近障礙物，使履 帶接觸到障礙物，此時越障驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動前帶輪帶動履帶轉(zhuǎn)動，在履帶與障礙 物、后輪與地的驅(qū)動力共同作用下，使本實用新型的機構(gòu)平穩(wěn)順利地翻越障礙 物。
當后輪爬上障礙物后，控制越障驅(qū)動機構(gòu)的輸出齒輪并帶動擺動齒輪反向 旋轉(zhuǎn)，擺臂向上旋轉(zhuǎn)，將擺臂收回至平面行駛狀態(tài)，整個車架恢復(fù)平面行駛狀 態(tài)。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是在越障工況下，后輪和履帶 同時工作，越障時動力強勁；越障過程穩(wěn)定；同時利用安裝在前端的擺臂機構(gòu) 的運動，大大提高了越障高度。而在在平地工況下，只有后輪和導向輪工作， 擺臂機構(gòu)和履帶不工作，運行又很機動靈活。
上述的擺臂的鉸軸通過軸承安裝在車架的擺臂支座上。這樣擺臂在擺動時， 摩擦力小，擺動靈活，擺臂及越障驅(qū)動機構(gòu)的運行更可靠，壽命更長。
以下結(jié)合附圖對本實用新型的作進一步的詳細的說明。


圖l是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本實用新型實施例在靠近障礙物開始越障時的示意圖。
圖3是本實用新型實施例正在越過障礙物時的示意圖。
圖4是本實用新型實施例越過障礙物后擺臂機構(gòu)處于復(fù)位過程時的示意圖。
具體實施方式
實施例
圖1~4示出，本實用新型的一種具體實施方式
為 一種擺臂和輪履結(jié)合式
越障裝置，包括車架8、車架8下部前方的導向輪7、車架8下部后方的后輪15, 后輪軸l由電機驅(qū)動，其特征在于
所述的車架8下部安裝有輪履傳動機構(gòu)，其組成為車架8下部前方安裝 有前帶輪4,且前帶輪4下緣高于導向輪7的下緣；后輪軸1上通過軸承安裝有 輪徑小于后輪15的后帶輪2，前、后帶輪4、 2通過履帶3傳動，前帶輪4的軸 由越障驅(qū)動機構(gòu)14驅(qū)動；
車架8上部安裝有擺臂機構(gòu)，其組成為車架8鉸接有擺臂11，擺臂ll的 鉸軸16上連接擺臂齒輪10，擺臂齒輪10與車架上的越障驅(qū)動機構(gòu)14的輸出齒 輪5嚙合；擺臂11的另 一端安裝有擺臂輪12 。
擺臂11的鉸軸16通過軸承安裝在車架8的擺臂支座9上。
本實用新型的越障驅(qū)動機構(gòu)可以僅為一臺電才幾構(gòu)成，結(jié)合現(xiàn)有的電機控制 機構(gòu)，實現(xiàn)對擺動齒輪和前帶輪的同時或分別驅(qū)動；也可以是兩臺電機分別驅(qū) 動擺臂齒輪和前帶輪。越障驅(qū)動機構(gòu)中還可以與自動傳感與控制裝置相連，實 現(xiàn)本實用新型裝置的自動越障，當然也可以通過人工操作實現(xiàn)越障。
權(quán)利要求1、一種擺臂和輪履結(jié)合式越障裝置，包括車架(8)、車架(8)下部前方的導向輪(7)、車架(8)下部后方的后輪(15)，后輪軸(1)由電機驅(qū)動，其特征在于所述的車架(8)下部安裝有輪履傳動機構(gòu)，其組成為車架(8)下部前方安裝有前帶輪(4)，且前帶輪(4)下緣高于導向輪(7)的下緣；后輪軸(1)上通過軸承安裝有輪徑小于后輪(15)的后帶輪(2)，前、后帶輪(4、2)通過履帶(3)傳動，前帶輪(4)的軸由越障驅(qū)動機構(gòu)(14)驅(qū)動；車架(8)上部安裝有擺臂機構(gòu)，其組成為車架(8)鉸接有擺臂(11)，擺臂(11)的鉸軸(16)上連接擺臂齒輪(10)，擺臂齒輪(10)與車架上的越障驅(qū)動機構(gòu)(14)的輸出齒輪(5)嚙合；擺臂(11)的另一端安裝有擺臂輪(12)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺臂和輪履結(jié)合式越障裝置，其特征在于 所述的擺臂(11)的鉸軸(16 )通過軸承安裝在車架(8 )的擺臂支座(9 )上。
專利摘要一種擺臂和輪履結(jié)合式越障裝置，其車架(8)下部安裝有輪履傳動機構(gòu)，其組成為車架(8)下部前方安裝有前帶輪(4)，且前帶輪(4)下緣高于導向輪(7)的下緣；后輪軸(1)上通過軸承安裝有輪徑小于后輪(15)的后帶輪(2)，前、后帶輪(4、2)通過履帶(3)傳動，前帶輪(4)的軸由越障驅(qū)動機構(gòu)(14)驅(qū)動；車架(8)上部安裝有擺臂機構(gòu)，其組成為車架(8)鉸接有擺臂(11)，擺臂(11)的鉸軸(16)上連接擺臂齒輪(10)，擺臂齒輪(10)與車架上的越障電機(14)的輸出齒輪(5)嚙合；擺臂(11)的另一端安裝有擺臂輪(12)。該裝置結(jié)構(gòu)簡單，越障高度高，動力強勁，越障平穩(wěn)，且平地運行機動靈活。
文檔編號B62D57/00GK201071073SQ20072008095
公開日2008年6月11日 申請日期2007年9月6日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月6日
發(fā)明者濤 于, 何常紅, 吳鹿鳴, 姚應(yīng)峰, 景國璽, 強 譚, 鑫 雷, 高宏力 申請人:西南交通大學