一種ato測速測距系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種ATO測速測距系統(tǒng)，該系統(tǒng)中的ATO系統(tǒng)測速測距功能是基于ATP數(shù)據(jù)，并結(jié)合SRP測速測距單元數(shù)據(jù)計算實現(xiàn)的，ATO系統(tǒng)只需要與ATP及SRP測速測距單元通信，無需連接冗余的速度傳感器、雷達以及BTM處理單元，在滿足控車精度要求的前提下做到了結(jié)構(gòu)簡單清晰這一目標；另外，ATO系統(tǒng)將在ATP測速測距數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合SRP測速測距單元的信息，對測速測距數(shù)據(jù)進行校準，從而使測速測距數(shù)據(jù)精度滿足控車的需求。
【專利說明】一種ATO測速測距系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及軌道交通【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種AT0測速測距系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著城市軌道交通和信息技術(shù)的快速發(fā)展，基于通信的列車控制系統(tǒng)（簡稱 CBTC)在城市軌道交通信號系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。CBTC系統(tǒng)的大量應(yīng)用，有效的縮短 了列車的追蹤間隔，提高了軌道交通的運行效率。作為CBTC系統(tǒng)的一個重要組成部分，列 車自動駕駛子系統(tǒng)（簡稱AT0)可以降低司機的勞動強度，提高列車運行的舒適性、減小列 車運行的能源消耗。在當前的軌道交通建設(shè)中列車自動駕駛子系統(tǒng)已經(jīng)普遍配置，大部分 的新建線路都實現(xiàn)了直接開通自動駕駛功能。
[0003] AT0系統(tǒng)根據(jù)目標速度曲線控制列車在安全限速下平穩(wěn)、高效、節(jié)能地運行，并準 確停站。作為目標速度的計算和列車速度控制的基礎(chǔ)，AT0系統(tǒng)測速測距的準確性對于AT0 系統(tǒng)的控車算法尤為重要。
[0004] 目前，國內(nèi)外的城市軌道交通AT0系統(tǒng)測速測距算法主要有2種方案：
[0005] 方案1 :AT0系統(tǒng)獨立測速測距：AT0系統(tǒng)獨立采集速度脈沖，接收雷達速度信息， 獨立接收BTM單元定位信息。該方案主要有以下缺點：1)AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)測速測距數(shù)據(jù) 存在一致性問題，AT0系統(tǒng)無法直接使用ATP的移動授權(quán)信息；2)為了提高系統(tǒng)的可用性， 目前車載設(shè)備多采用冗余方案，AT0系統(tǒng)、ATP系統(tǒng)、速度傳感器、雷達、BTM定位單元均有冗 余的需求，這種條件下如果AT0系統(tǒng)、ATP系統(tǒng)均獨立測速測距則會造成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、處 理邏輯繁瑣，反而會降低整個系統(tǒng)的可用性；3)AT0系統(tǒng)為了測距需要接收并處理地面的 移動授權(quán)信息，并獨立存儲線路數(shù)據(jù)庫，這將增加系統(tǒng)的復(fù)雜性以及系統(tǒng)升級維護的工作 量。
[0006] 方案2 :ATP系統(tǒng)（列車自動保護系統(tǒng)）向AT0系統(tǒng)發(fā)送測速測距單元數(shù)據(jù)：AT0 系統(tǒng)采用的測速測距數(shù)據(jù)來自ATP系統(tǒng)。該方案的缺點在于，AT0系統(tǒng)采用的測速測距數(shù)據(jù) 完全來自ATP系統(tǒng)，雖然可以保證AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)的測速測距數(shù)據(jù)的一致性，但是由于 ATP系統(tǒng)作為安全相關(guān)設(shè)備，多采用2乘2取2或3取2結(jié)構(gòu)，有復(fù)雜的同步邏輯和結(jié)構(gòu)， 因此ATP系統(tǒng)的運算周期往往較長，不能滿足AT0系統(tǒng)控車周期的需求；如果采用本方案， AT0系統(tǒng)的測速測距的精度將無法滿足控車的要求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明的目的是提供一種AT0測速測距系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)簡單，且測速測距精度較高。
[0008] 本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：
[0009] 一種AT0測速測距系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：
[0010] ATP系統(tǒng)，用于將根據(jù)地面設(shè)備發(fā)送信息計算得到的目標距離，以及通過SRP測速 測距單元獲得的該SRP測速測距單元的標識ID、速度傳感器數(shù)據(jù)、雷達傳感器數(shù)據(jù)及測速 狀態(tài)周期性的發(fā)送至AT0系統(tǒng)；
[0011] SRP測速測距單元，用于獲取速度傳感器數(shù)據(jù)及雷達傳感器數(shù)據(jù)，并根據(jù)獲取到的 速度傳感器數(shù)據(jù)及雷達傳感器數(shù)據(jù)獲得測速狀態(tài)；將上述信息及該SRP測速測距單元的ID 分別周期性的發(fā)送至AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)；
[0012]AT0系統(tǒng)，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機制，并結(jié)合接收到的SRP測速測距單元發(fā)送的數(shù) 據(jù)及ATP系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)確定當前行駛速度與目標距離。
[0013] 其中，AT0系統(tǒng)與SRP測速測距單元的通信周期短于，AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)以及ATP 系統(tǒng)與SRP測速測距單元的通信周期。
[0014] 進一步的，該系統(tǒng)還包括：
[0015]BTM應(yīng)答器處理單元，用于接收地面應(yīng)答器傳輸?shù)陌ㄎ恍畔⒓扒胺娇尚旭偟?路徑信息的應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)，并經(jīng)過處理后發(fā)送至所述ATP系統(tǒng)；
[0016] 所述BTM處理單元采用車頭車尾熱備冗余方案，其中一個BTM處理單元作為主用 端進行與所述ATP系統(tǒng)的通信工作；當主用端異常時，將備用端的BTM處理單元切換為主用 端繼續(xù)工作。
[0017] 進一步的，所述ATP系統(tǒng)，在點式等級下接收BTM處理單元發(fā)送的點式授權(quán)，根據(jù) 點式授權(quán)中攜帶的應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)、當前列車位置及車載線路數(shù)據(jù)庫計算獲得目標距離與 速度；在連續(xù)式等級下接收地面區(qū)域控制器發(fā)送的移動授權(quán)，根據(jù)所述移動式授權(quán)攜帶的 數(shù)據(jù)、當前列車位置及車載線路數(shù)據(jù)庫計算獲得目標距離與速度；
[0018] 其中，所述目標距離與速度包括：當前位置達到安全點與站臺點的距離，以及安全 點的限速值。
[0019] 進一步的，所述SRP測速測距單元采用車頭車尾熱備冗余方案，其中一個SRP測速 測距單元作為主用端進行與所述ATP系統(tǒng)及所述AT0系統(tǒng)的通信工作；當主用端異常時，將 備用端SRP測速測距單元的切換為主用端繼續(xù)工作。
[0020] 進一步的，所述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機制，并結(jié)合接收到的SRP測速測距單元發(fā)送的 數(shù)據(jù)及ATP系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)確定當前行駛速度與目標距離包括：
[0021] 所述SRP測速測距單元發(fā)送數(shù)據(jù)的周期短于所述ATP系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)的周期，當接 收到SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)后，判斷當前時刻ATP數(shù)據(jù)是否為新數(shù)據(jù)；
[0022] 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速 測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判斷SRP測速測 距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若均為未 發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)大于所述當前時 刻ATP數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù) 據(jù)校正當前時刻ATP數(shù)據(jù)，獲得當前行駛速度與目標距離；若至少一數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為 發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)大于所述當前時 刻ATP數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù) 據(jù)校正當前時刻ATP數(shù)據(jù)，獲得當前行駛速度與目標距離；若所述SRP測速測距單元發(fā)送的 新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID不匹配、 或者所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù) 中SRP測速測距單元的ID匹配且均為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新 數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)、或者所述SRP測 速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距 單元的ID匹配且至少有一個數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元 發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則使用 當前時刻ATP數(shù)據(jù)；
[0023] 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測 速測距單元的ID與上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID不匹配時，則判 斷SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn) 打滑，則利用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù)據(jù)計算當前行駛速度，并 預(yù)估目標距離；若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，則利用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感 器數(shù)據(jù)計算當前行駛速度，并預(yù)估目標距離；
[0024] 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測 速測距單元的ID與當上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判 斷SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn) 打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)大于所述上一周期AT0系 統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù) 據(jù)校正AT0系統(tǒng)上一周期確定的行駛速度與目標距離；若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速 測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)大于所述上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中雷達傳 感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)校正AT0系統(tǒng)上一 周期確定的行駛速度與目標距離；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的 新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)不大于上一周期AT0系統(tǒng)數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，或者若為發(fā)生 空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)不大于上一周期AT0 系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則沿用AT0系統(tǒng)上一周期確定的行駛速度并預(yù)估距離。
[0025] 由上述本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以看出，AT0系統(tǒng)測速測距功能是基于ATP數(shù)據(jù)， 并結(jié)合SRP測速測距單元數(shù)據(jù)計算實現(xiàn)的，AT0系統(tǒng)只需要與ATP及SRP測速測距單元通 信，無需連接冗余的速度傳感器、雷達以及BTM處理單元，在滿足控車精度要求的前提下做 到了結(jié)構(gòu)簡單清晰這一目標；另外，AT0系統(tǒng)將在ATP測速測距數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合SRP測 速測距單元的信息，對測速測距數(shù)據(jù)進行校準，從而使測速測距數(shù)據(jù)精度滿足控車的需求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用 的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本 領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 附圖。
[0027] 圖1為本發(fā)明實施例提供的一種AT0測速測距系統(tǒng)的示意圖；
[0028] 圖2為本發(fā)明實施例提供的一種包含地面設(shè)備與車載設(shè)備的AT0測速測距系統(tǒng)的 示意圖；
[0029] 圖3為本發(fā)明實施例提供的AT0系統(tǒng)根據(jù)與SRP測速測距單元及ATP系統(tǒng)通信周 期進行測速測距的示意圖；
[0030] 圖4為本發(fā)明實施例提供的考慮空轉(zhuǎn)打滑情況后，AT0測速測距的示意圖；
[0031] 圖5為本發(fā)明實施例提供的當主用端的SRP測速測距單元故障時，將備用端切換 為主用端繼續(xù)工作的示意圖；
[0032] 圖6為本發(fā)明實施例提供的預(yù)先設(shè)置的機制，并結(jié)合接收到的SRP數(shù)據(jù)及ATP系 統(tǒng)數(shù)據(jù)獲得最終的目標距離與速度的流程圖。

【具體實施方式】
[0033] 下面結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整 地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒?發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施 例，都屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0034] 實施例
[0035] 圖1為本發(fā)明實施例提供的一種AT0測速測距系統(tǒng)的示意圖。如圖1所示，該系 統(tǒng)主要包括：
[0036] ATP系統(tǒng)，用于將根據(jù)地面設(shè)備發(fā)送信息計算得到的目標距離，以及通過SRP測速 測距單元獲得的該SRP測速測距單元的標識ID、速度傳感器數(shù)據(jù)、雷達傳感器數(shù)據(jù)及測速 狀態(tài)周期性的發(fā)送至AT0系統(tǒng)；
[0037] SRP測速測距單元，用于獲取速度傳感器數(shù)據(jù)及雷達傳感器數(shù)據(jù)，并根據(jù)獲取到的 速度傳感器數(shù)據(jù)及雷達傳感器數(shù)據(jù)獲得測速狀態(tài)；將上述信息及該SRP測速測距單元的ID 分別周期性的發(fā)送至AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)；其中，所述速度傳感器數(shù)據(jù)用于計算列車當前行 駛速度與行駛距離，雷達數(shù)據(jù)中包含利用當前行駛速度與里程信息。
[0038] AT0系統(tǒng)，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機制，并結(jié)合接收到的SRP測速測距單元發(fā)送的數(shù) 據(jù)及ATP系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)確定當前行駛速度與目標距離。
[0039] 其中，AT0系統(tǒng)與SRP測速測距單元的通信周期短于，AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)以及ATP 系統(tǒng)與SRP測速測距單元的通信周期。
[0040] 進一步的，該系統(tǒng)還包括：
[0041] BTM應(yīng)答器處理單元，用于接收地面應(yīng)答器傳輸?shù)陌ㄎ恍畔⒓扒胺娇尚旭偟?路徑信息的應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)，并經(jīng)過處理后發(fā)送至所述ATP系統(tǒng)；
[0042] 所述BTM處理單元采用車頭車尾熱備冗余方案，其中一個BTM處理單元作為主用 端進行與所述ATP系統(tǒng)的通信工作；當主用端異常時，將備用端的BTM處理單元切換為主用 端繼續(xù)工作。
[0043] 進一步的，所述ATP系統(tǒng)，在點式等級下接收BTM處理單元發(fā)送的點式授權(quán)，根據(jù) 點式授權(quán)中攜帶的應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)、當前列車位置及車載線路數(shù)據(jù)庫計算獲得目標距離與 速度；在連續(xù)式等級下接收地面區(qū)域控制器發(fā)送的移動授權(quán)，根據(jù)所述移動式授權(quán)攜帶的 數(shù)據(jù)、當前列車位置及車載線路數(shù)據(jù)庫計算獲得目標距離與速度；
[0044] 其中，所述目標距離與速度包括：當前位置達到安全點與站臺點的距離，以及安全 點的限速值。
[0045] 進一步的，所述SRP測速測距單元采用車頭車尾熱備冗余方案，其中一個SRP測速 測距單元作為主用端進行與所述ATP系統(tǒng)及所述AT0系統(tǒng)的通信工作；當主用端異常時，將 備用端SRP測速測距單元的切換為主用端繼續(xù)工作。
[0046] 進一步的，所述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機制，并結(jié)合接收到的SRP測速測距單元發(fā)送的 數(shù)據(jù)及ATP系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)獲得最終的目標距離與速度包括：
[0047] 所述SRP測速測距單元發(fā)送數(shù)據(jù)的周期短于所述ATP系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)的周期，當接 收到SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)后，判斷當前時刻ATP數(shù)據(jù)是否為新數(shù)據(jù)；
[0048] 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速 測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判斷SRP測速測 距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若均為未 發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)大于所述當前時 刻ATP數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù) 據(jù)校正當前時刻ATP數(shù)據(jù)（當前行駛速度與目標距離），獲得最終的目標距離與速度；若至 少一數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳 感器數(shù)據(jù)大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的 新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)校正當前時刻ATP數(shù)據(jù)（當前行駛速度與目標距離），獲得最 終的目標距離與速度；除前面描述的幾種情況之外均使用ATP數(shù)據(jù)，例如，可以包括以下幾 種情況：若所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP 數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID不匹配、或者所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測 速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配且均為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打 滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時刻ATP數(shù) 據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)、或者所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID 與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配且至少有一個數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為發(fā) 生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時 刻ATP數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)；其中，所述使用ATP數(shù)據(jù)包括：未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑時使用速度 傳感器速度，發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑時使用雷達速度。
[0049] 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)（即，為上一周期的數(shù)據(jù)），且當SRP測速測距單 元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距 單元的ID不匹配時，則判斷SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空 轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，則利用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù) 據(jù)計算當前行駛速度，并預(yù)估目標距離；若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，則利用SRP測速測距單元發(fā)送 的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)計算當前行駛速度，并預(yù)估目標距離；
[0050] 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測 速測距單元的ID與上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判斷 SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打 滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)大于上一周期AT0系統(tǒng)本地 數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù)據(jù)校正 AT0系統(tǒng)上一周期確定的行駛速度與目標距離；若均為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距 單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)大于所述上一周期AT0本地數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)， 則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)校正AT0系統(tǒng)上一周期確定的 行駛速度與目標距離；除前面描述的幾種情況之外均沿用AT0系統(tǒng)上一周期確定的行駛速 度并預(yù)估距離；例如，可以包括以下幾種情況：若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距 單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)不大于上一周期ATO系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù) 據(jù)，或者若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)不 大于所述上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)。
[0051] 為了便于理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖2-6對本發(fā)明做進一步說明。
[0052] 如圖2所示，為本發(fā)明實施例提供的一種AT0測速測距系統(tǒng)的示意圖；其主要包括 地面設(shè)備與車載設(shè)備。其中車載設(shè)備主要包括：ATP系統(tǒng)、AT0系統(tǒng)、SRP測速測距單元及 BTM(應(yīng)答器）處理單元。
[0053] 其中，SRP測速測距單元還分別與速度傳感器及雷達傳感器相連；采集速度傳感 器脈沖數(shù)據(jù)（包括，脈沖頻率與數(shù)量）計算當前速度（通過頻率計算）以及行駛距離（通 過數(shù)量計算），同時接收雷達傳感器發(fā)送的包含速度與里程信息報文；通過對速度傳感器 及雷達的數(shù)據(jù)進行處理獲得測速狀態(tài)。本發(fā)明實施例中SRP測速測距單元可以采用車頭車 尾熱備冗余方案（一近端，一遠端），ATP系統(tǒng)選擇其中一端SRP測速測距單元作為主用，主 用端SRP測速測距單元向ATP系統(tǒng)和AT0系統(tǒng)發(fā)送測速測距數(shù)據(jù)。當主用端異常時，將備 用端SRP測速測距單元的切換為主用端繼續(xù)工作；本發(fā)明實施例中，只有主用端SRP測速測 距單元發(fā)送測速測距數(shù)據(jù)，備用端SRP測速測距單元只計算和監(jiān)聽，不對外發(fā)送。
[0054] BTM處理單元通過接收地面應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)進行定位以及傳輸應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)， ATP系統(tǒng)接收到BTM發(fā)送的報文數(shù)據(jù)進行位置校準，并在點式等級下解析點式授權(quán)。本發(fā)明 實施例中BTM應(yīng)答器處理單元采用車頭車尾熱備冗余方案，ATP系統(tǒng)選擇其中一端BTM作 為主用，當主用端異常時，ATP系統(tǒng)將會切換到另一端BTM繼續(xù)工作。
[0055] 其中，點式授權(quán)含義為：地面設(shè)備通過有源應(yīng)答器向車載設(shè)備發(fā)送點式授權(quán)信息， 描述到前方安全停車點前的路徑信息；處于點式等級下的列車通過地面有源應(yīng)答器時接收 點式授權(quán)信息，并根據(jù)點式授權(quán)運行直到安全停車點。點式等級的含義為：列車處于點式等 級下時將根據(jù)點式授權(quán)運行，當通過有源應(yīng)答器時更新點式授權(quán)信息。
[0056] 另外，ATP系統(tǒng)在連續(xù)式下接收ZC(區(qū)域控制器）發(fā)送的移動授權(quán)，在點式下接收 BTM應(yīng)答器處理單元發(fā)送的點式授權(quán)，授權(quán)描述了列車前方可以行駛的路徑信息，ATP系統(tǒng) 根據(jù)當前列車位置、授權(quán)信息并結(jié)合車載線路數(shù)據(jù)庫可以獲得前方安全點限速值、到安全 點的距離以及到站臺點距離信息。該信息將作為AT0系統(tǒng)距離計算的基礎(chǔ)。
[0057] 其中，移動授權(quán)的含義為：地面區(qū)域控制器通過無線方式向車載設(shè)備連續(xù)發(fā)送移 動授權(quán)信息，描述前方安全停車點前的路徑信息；處于連續(xù)式等級下的列車能夠周期性收 到地面的移動授權(quán)信息，并根據(jù)移動授權(quán)信息運行直到安全停車點。車載設(shè)備的連續(xù)式移 動授權(quán)會周期性更新。連續(xù)式等級的含義為：列車處于連續(xù)式等級下將根據(jù)連續(xù)式移動授 權(quán)運行，并周期性接收區(qū)域控制器更新的移動授權(quán)信息。
[0058] 本發(fā)明實施例中，ATP系統(tǒng)與AT0系統(tǒng)通過A、B雙網(wǎng)周期通信，受限于ATP系統(tǒng)安 全冗余結(jié)構(gòu)，兩系統(tǒng)通信周期要長于AT0系統(tǒng)控車周期。ATP系統(tǒng)向AT0系統(tǒng)發(fā)送以下數(shù) 據(jù)：
[0059] 1)目標距離：安全點距離，站臺點距離
[0060] 2)目標速度：安全點限速值
[0061] 3)速度：ATP速度值
[0062] 4)SRPID:計算速度以及目標距離所使用的SRP測速測距單元的ID
[0063] 5)傳感器脈沖數(shù)：速度傳感器反饋的數(shù)據(jù)，可用于計算速度與目標距離
[0064] 6)雷達里程：雷達傳感器反饋的數(shù)據(jù)，可用于計算速度與目標距離
[0065] 另一方面，主用端SRP測速測距單元與AT0系統(tǒng)周期通信，通信周期與AT0系統(tǒng)控 車周期一致，SRP測速測距單元向AT0系統(tǒng)發(fā)送以下測速測距信息：
[0066] 1)SRPID:主用SRP測速測距單元的ID
[0067] 2)測速狀態(tài)：速度可用標志，空轉(zhuǎn)打滑標志
[0068] 3)速度：速度傳感器速度值，雷達速度值
[0069] 4)速度傳感器脈沖數(shù)量
[0070] 5)雷達里程
[0071] 本發(fā)明實施例中，AT0系統(tǒng)不直接計算到目標點距離，因此不需要接收BTM應(yīng)答 器處理單元數(shù)據(jù)，不受BTM切換的影響，也不需要接收移動授權(quán)，存儲和處理線路數(shù)據(jù)庫信 肩、。
[0072] 本發(fā)明實施例中，AT0系統(tǒng)運算周期要小于ATP系統(tǒng)運行周期，SRP測速測距單元 運行周期與AT0系統(tǒng)運算周期一致。例如，如果AT0和SRP周期為100ms，ATP周期為500ms， 那么在本發(fā)明實施例中SRP與AT0的通信周期為100ms，SRP與ATP的通信周期為500ms， ATP與AT0的通信周期為500ms。處理時序如圖3所示，其中，當AT0在當前周期中同時收 至IJATP系統(tǒng)與SRP測速測距單元發(fā)送的數(shù)據(jù)時，利用SRP測速測距單元發(fā)送的數(shù)據(jù)對ATP 系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)進行校正；在ATP與AT0通信間隔內(nèi)，AT0會收到SRP的數(shù)據(jù)，AT0會根據(jù) 收到的SRP數(shù)據(jù)對前一周期確定的速度距離進行校準。
[0073] 進一步的，本發(fā)明實施例中還考慮測速狀態(tài)，即當SRP測速測距單元檢測到空轉(zhuǎn) 打滑狀態(tài)時，AT0將使用雷達傳感器數(shù)據(jù)作為校正數(shù)據(jù)；若沒有空轉(zhuǎn)打滑，則以速度傳感器 數(shù)據(jù)作為校正依據(jù)；處理時序如圖4所示。
[0074] 進一步的，當主用端的SRP測速測距單元故障時，將備用端切換為主用端繼續(xù)工 作，在切換過程中AT0系統(tǒng)接收SRP測速測距單元的信息會發(fā)生中斷，切換完成后需要對新 的SRP數(shù)據(jù)進行匹配處理，以保證AT0使用正確合理的校準數(shù)據(jù)。SRP測速測距單元切換時 序如圖5所示。
[0075] 完整的處理流程圖如圖6所示，當接收到SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)后，判斷 當前時刻ATP數(shù)據(jù)是否為新數(shù)據(jù)；其中，下述判斷過程中所述的速度傳感器數(shù)據(jù)可以為傳 感器脈沖數(shù)量；雷達傳感器數(shù)據(jù)可以為里程信息。
[0076] 1)若當前時刻ATP數(shù)據(jù)是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測 速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判斷SRP測速 測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若均為 未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)（脈沖數(shù)量） 大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中 的速度傳感器數(shù)據(jù)校正當前時刻ATP數(shù)據(jù)（當前行駛速度與目標距離），獲得最終的目標距 離與當前行駛速度；若至少一數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單 元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則使用 SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)校正當前時刻ATP數(shù)據(jù)（當前行駛速 度與目標距離），獲得最終的目標距離與當前行駛速度；除前面描述的幾種情況之外均使 用ATP數(shù)據(jù)，例如，可以包括以下幾種情況：若所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP 測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID不匹配、或者所述SRP 測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測 距單元的ID匹配且均為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳 感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)、或者所述SRP測速測距單元發(fā) 送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配 且至少有一個數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù) 中雷達傳感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)；其中，所述使用ATP數(shù) 據(jù)包括：未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑時使用速度傳感器速度，發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑時使用雷達速度。
[0077] 2)若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP 測速測距單元的ID與上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID不匹配時，則 判斷SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空 轉(zhuǎn)打滑，則利用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù)據(jù)計算當前行駛速度， 并預(yù)估目標距離；若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，則利用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳 感器數(shù)據(jù)計算當前行駛速度，并預(yù)估目標距離。
[0078] 示例性的，可采用下述方法預(yù)估目標距離，假設(shè)上一周期AT0數(shù)據(jù)的速度信息vO， SRP發(fā)送的當前速度信息vl，本次和上一次接收SRP數(shù)據(jù)的時間差t，計算預(yù)估距離s= t* (vO+vl)/2。
[0079] 3)若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP 測速測距單元的ID與上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判 斷SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn) 打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)大于上一周期AT0系統(tǒng)本 地數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù)據(jù)校 正AT0系統(tǒng)上一周期行駛速度與目標距離；若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā) 送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)大于所述上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則 使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)校正AT0系統(tǒng)上一周期確定的行 駛速度與目標距離；除前面描述的幾種情況之外均沿用AT0系統(tǒng)上一周期確定的速度并預(yù) 估距離；例如，可以包括以下幾種情況：若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā) 送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)不大于上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，或者 若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)不大于所述 上一周期AT0系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)。
[0080] 另一方面，本發(fā)明實施例所述的上述處理流程可表示為：
[0081] ?當新收到ATP數(shù)據(jù)時，如果
[0082] 如果 id_atp=id_srp&slip_flag=NO&opgCount_srp>opgCount_atp
[0083] 那么 dis_ato_safe=dis_atp_safe_ (opgCount_srp_opgCount_atp) * *D/C
[0084] dis_ato_plt= dis_atp_plt-(opgCount_srp-〇pgCount_atp)*n*D/C
[0085] v_ato= v_opg
[0086] id_atp= id_srp&slip_flag= YES&radarDis_srp>radarDis_atp
[0087] 那么 dis_ato_safe= dis_atp_safe_(radarDis_srp_radarDis_atp)
[0088] dis-ato-pit=dis-atp-plt_(radarDis-srp-radarDis-atp)
[0089] v-ato=v-radar
[0090] 其他情況，則采用ATP的距離數(shù)據(jù)
[0091] dis_ato_safe=dis_atp_safe
[0092] dis-ato-pit= dis-atp-pit
[0093] v-ato=v-atp
[0094] >當未收到ATP的新數(shù)據(jù)時，如果
[0095] id-srp! =id-ato-pre&slip-flag=NO
[0096] 那么dis-ato-safe=dis-ato-safe-(v-opg+v-ato)/2*t-srp
[0097] dis_ato-pit= dis_ato-plt-(v_opg+v_ato)/2*t_srp
[0098] v_ato=v_opg
[0099] id-srp!= id-ato-pre&slip-flag =YES
[0100] 么dis-ato-safe=dis-ato-safe-(v-radar+v-ato)/2*t-srp
[0101] dis_ato-pit=dis_ato-plt_(v-radar+v_ato)/2*t_srp
[0102] v_ato=v_radar
[0103] id-srp=id-ato-pre&slip-flag=N0&opgCount-srp>opgCount-ato-pre
[0104] 么dis-ato-safe=dis-ato-safe_(opgCount-srp-opgCount-ato-pre)*ji*D/ C
[0105] dis-ato-pit=dis-ato-plt_(opgCount-srp_opgCount-ato-pre)*ji*D/C
[0106] v_ato=v_opg
[0107] id_srp=id_ato_pre&slip_flag=YES&radarDis_srp>radarDis_ato_pre
[0108] 那么dis_ato_safe=dis_ato_safe_(radarDis_srp_radarDis_ato-pre)
[0109] dis_ato-pit=dis_atp-plt-(radarDis_srp_radarDis_ato-pre)
[0110] v-ato=v-radar
[0111] 其他情況，則預(yù)估距離
[0112] 么dis-ato-safe=dis-ato-safe-v-ato氺t-ato
[0113] dis_ato-pit=dis_ato-plt_v_ato*t_ato
[0114] 上述變量的定義如表1所示：
[0115]

【權(quán)利要求】
1. 一種ATO測速測距系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括： ATP系統(tǒng)，用于將根據(jù)地面設(shè)備發(fā)送信息計算得到的目標距離，以及通過SRP測速測距 單元獲得的該SRP測速測距單元的標識ID、速度傳感器數(shù)據(jù)、雷達傳感器數(shù)據(jù)及測速狀態(tài) 周期性的發(fā)送至AT0系統(tǒng)； SRP測速測距單元，用于獲取速度傳感器數(shù)據(jù)及雷達傳感器數(shù)據(jù)，并根據(jù)獲取到的速度 傳感器數(shù)據(jù)及雷達傳感器數(shù)據(jù)獲得測速狀態(tài)；將上述信息及該SRP測速測距單元的ID分別 周期性的發(fā)送至AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)； AT0系統(tǒng)，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機制，并結(jié)合接收到的SRP測速測距單元發(fā)送的數(shù)據(jù)及 ATP系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)確定當前行駛速度與目標距離。 其中，AT0系統(tǒng)與SRP測速測距單元的通信周期短于，AT0系統(tǒng)與ATP系統(tǒng)以及ATP系 統(tǒng)與SRP測速測距單元的通信周期。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括： BTM應(yīng)答器處理單元，用于接收地面應(yīng)答器傳輸?shù)陌ㄎ恍畔⒓扒胺娇尚旭偟穆窂?信息的應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)，并經(jīng)過處理后發(fā)送至所述ATP系統(tǒng)； 所述BTM處理單元采用車頭車尾熱備冗余方案，其中一個BTM處理單元作為主用端進 行與所述ATP系統(tǒng)的通信工作；當主用端異常時，將備用端的BTM處理單元切換為主用端繼 續(xù)工作。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述ATP系統(tǒng)，在點式等級下接收BTM處理單元發(fā)送的點式授權(quán)，根據(jù)點式授權(quán)中攜帶 的應(yīng)答器報文數(shù)據(jù)、當前列車位置及車載線路數(shù)據(jù)庫計算獲得目標距離與速度；在連續(xù)式 等級下接收地面區(qū)域控制器發(fā)送的移動授權(quán)，根據(jù)所述移動式授權(quán)攜帶的數(shù)據(jù)、當前列車 位置及車載線路數(shù)據(jù)庫計算獲得目標距離與速度； 其中，所述目標距離與速度包括：當前位置達到安全點與站臺點的距離，以及安全點的 限速值。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述SRP測速測距單元采用車頭車尾熱備 冗余方案，其中一個SRP測速測距單元作為主用端進行與所述ATP系統(tǒng)及所述AT0系統(tǒng)的 通信工作；當主用端異常時，將備用端SRP測速測距單元的切換為主用端繼續(xù)工作。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機制，并結(jié)合接收到 的SRP測速測距單元發(fā)送的數(shù)據(jù)及ATP系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)確定當前行駛速度與目標距離包 括： 所述SRP測速測距單元發(fā)送數(shù)據(jù)的周期短于所述ATP系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)的周期，當接收到 SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)后，判斷當前時刻ATP數(shù)據(jù)是否為新數(shù)據(jù)； 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距 單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判斷SRP測速測距單元 發(fā)送的新數(shù)據(jù)與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若均為未發(fā)生空 轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)大于所述當前時刻ATP 數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù)據(jù)校正 當前時刻ATP數(shù)據(jù)，獲得當前行駛速度與目標距離；若至少一數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為發(fā)生空 轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)大于所述當前時刻ATP 數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)校正 當前時刻ATP數(shù)據(jù)，獲得當前行駛速度與目標距離；若所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù) 中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID不匹配、或者所 述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP 測速測距單元的ID匹配且均為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中 速度傳感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)、或者所述SRP測速測距 單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID與當前時刻ATP數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的 ID匹配且至少有一個數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的 新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)不大于所述當前時刻ATP數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則使用當前時 亥lj ATP數(shù)據(jù)； 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測 距單元的ID與上一周期ATO系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID不匹配時，則判斷SRP 測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑， 則利用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù)據(jù)計算當前行駛速度，并預(yù)估目 標距離；若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，則利用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù) 計算當前行駛速度，并預(yù)估目標距離； 若當前時刻ATP數(shù)據(jù)不是新數(shù)據(jù)，且當SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中SRP測速測 距單元的ID與當上一周期ATO系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中SRP測速測距單元的ID匹配時，則判斷SRP 測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的測速狀態(tài)是否為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑， 且所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)大于所述上一周期ATO系統(tǒng)本地 數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的速度傳感器數(shù)據(jù)校正 ATO系統(tǒng)上一周期確定的行駛速度與目標距離；若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，且所述SRP測速測距單 元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)大于所述上一周期ATO系統(tǒng)本地數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù) 據(jù)，則使用SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中的雷達傳感器數(shù)據(jù)校正ATO系統(tǒng)上一周期確 定的行駛速度與目標距離；若為未發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù) 中速度傳感器數(shù)據(jù)不大于上一周期ATO系統(tǒng)數(shù)據(jù)中速度傳感器數(shù)據(jù)，或者若為發(fā)生空轉(zhuǎn)打 滑，但所述SRP測速測距單元發(fā)送的新數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)不大于上一周期ATO系統(tǒng)本 地數(shù)據(jù)中雷達傳感器數(shù)據(jù)，則沿用ATO系統(tǒng)上一周期確定的行駛速度并預(yù)估距離。
【文檔編號】B61L25/02GK104401366SQ201410563349
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】孟軍, 陳寧寧, 李亮, 尹遜政, 徐意, 王芃, 許碩, 王超, 孫旺, 孫磊, 賈鵬, 鄭偉, 徐偉, 賓海豐, 王俊鋒, 黃蘇蘇 申請人:中國鐵道科學(xué)研究院, 中國鐵道科學(xué)研究院通信信號研究所, 北京市華鐵信息技術(shù)開發(fā)總公司, 北京銳馳國鐵智能運輸系統(tǒng)工程技術(shù)有限公司