電驅(qū)動(dòng)模塊和用于操作電驅(qū)動(dòng)模塊的方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供電驅(qū)動(dòng)模塊和用于操作電驅(qū)動(dòng)模塊的方法。該方法在扭矩矢量模式和至少一個(gè)推進(jìn)模式之間切換驅(qū)動(dòng)模塊?？刂破骺梢栽跐M(mǎn)足第一組條件時(shí)將驅(qū)動(dòng)模塊切換至扭矩矢量模式，在滿(mǎn)足第二組條件或第三組條件時(shí)切換至推進(jìn)模式中的一個(gè)。第一組可以包括：由操作者請(qǐng)求的扭矩小于或等于第一預(yù)定的需求閾值；以及車(chē)輛速度大于或等于第一速度閾值。第二組可以包括：車(chē)輛速度小于第二速度閾值；以及車(chē)輛橫向不穩(wěn)定性小于或等于不穩(wěn)定性閾值。第三組可以包括：由車(chē)輛的操作者請(qǐng)求的扭矩大于第二需求閾值。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
電驅(qū)動(dòng)模塊和用于操作電驅(qū)動(dòng)模塊的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本公開(kāi)涉及電驅(qū)動(dòng)模塊和用于操作電驅(qū)動(dòng)模塊的方法。
【背景技術(shù)】
[0002] -種用于糾正或減少車(chē)輛的轉(zhuǎn)向不足或過(guò)度轉(zhuǎn)向滑動(dòng)的裝置是扭矩矢量差速器 (TVDhTVD通常是以電子方式控制的差速器，該差速器能夠獨(dú)立于車(chē)輪速度而產(chǎn)生圍繞車(chē) 輛重心的力矩，該力矩將用于糾正或減少轉(zhuǎn)向不足或過(guò)度轉(zhuǎn)向滑動(dòng)。
[0003] U.S.專(zhuān)利7,491，147公開(kāi)一種引擎驅(qū)動(dòng)的1'￥0，該引擎驅(qū)動(dòng)的1^0)使用在差速器機(jī) 構(gòu)的相對(duì)側(cè)設(shè)置的一對(duì)速度控制機(jī)構(gòu)。每個(gè)速度控制機(jī)構(gòu)包括(直)齒輪減速器和摩擦離合 器。齒輪減速器從差速器機(jī)構(gòu)的差速器箱向摩擦離合器傳送旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，并且從摩擦離合器 向關(guān)聯(lián)的(軸)輸出軸傳送旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。
[0004] 類(lèi)似地，U.S.專(zhuān)利7,238,140公開(kāi)一種引擎驅(qū)動(dòng)的TVD，該引擎驅(qū)動(dòng)的TVD使用在差 速器機(jī)構(gòu)的相對(duì)側(cè)設(shè)置的一對(duì)扭矩轉(zhuǎn)向器。每個(gè)扭矩轉(zhuǎn)向器包括齒輪減速器和磁粉制動(dòng) 器。齒輪減速器從差速器機(jī)構(gòu)的差速器箱向耦接至關(guān)聯(lián)的軸輸出軸的輸出構(gòu)件傳送旋轉(zhuǎn)動(dòng) 力，以隨其一起旋轉(zhuǎn)。磁粉制動(dòng)器被配置為選擇性地制動(dòng)齒輪減速器的輸出構(gòu)件。
[0005] U.S.專(zhuān)利申請(qǐng)公布No. 2010/0323837公開(kāi)一種電驅(qū)動(dòng)的TVD，該電驅(qū)動(dòng)的TVD具有 一對(duì)行星變速器、電馬達(dá)以及控制該行星變速器的操作的套筒。該TVD可以以第一模式和第 二模式操作，在第一模式中TVD被配置為由電馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的開(kāi)式差速器，在第二模式中TVD產(chǎn) 生扭矩矢量輸出。
[0006] 其它TVD使用兩個(gè)電馬達(dá)，一個(gè)馬達(dá)專(zhuān)用于驅(qū)動(dòng)開(kāi)式差速器，第二馬達(dá)專(zhuān)用于向該 開(kāi)式差速器的輸出構(gòu)件提供扭矩矢量。這樣的結(jié)構(gòu)可能復(fù)雜且昂貴。
[0007] 雖然這樣的結(jié)構(gòu)可以有效用于實(shí)施扭矩矢量功能(其中可以從一個(gè)半軸向另一半 軸跨差速器機(jī)構(gòu)重新分配旋轉(zhuǎn)動(dòng)力），但是TVD可進(jìn)行改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本部分提供本公開(kāi)的大體概要，并且不是本公開(kāi)的全部范圍或本公開(kāi)的全部特征 的完整披露。
[0009] 在一種形式中，本教導(dǎo)提供一種用于控制向一組車(chē)輪的動(dòng)力傳輸?shù)姆椒?。所述?法可以包括:提供用于向所述一組車(chē)輪提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)模塊。所述驅(qū)動(dòng)模塊可以在扭矩矢 量模式和至少一個(gè)推進(jìn)模式下可操作。所述方法可以包括:當(dāng)滿(mǎn)足第一組條件時(shí)，將所述驅(qū) 動(dòng)模塊切換至所述扭矩矢量模式。所述方法可以包括：當(dāng)滿(mǎn)足第二組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模 塊切換至所述推進(jìn)模式中的一個(gè)。所述方法可包括：當(dāng)滿(mǎn)足第三組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊 切換至所述推進(jìn)模式中的一個(gè)。所述第一組條件可以包括：由所述車(chē)輛的操作者請(qǐng)求的扭 矩小于或等于第一預(yù)定需求閾值；以及所述車(chē)輛的速度大于或等于第一預(yù)定速度閾值。所 述第二組條件可以包括:所述車(chē)輛的所述速度小于第二預(yù)定速度閾值；以及所述車(chē)輛的橫 向不穩(wěn)定性小于或等于預(yù)定不穩(wěn)定性閾值。所述第三組條件可以包括：由所述車(chē)輛的所述 操作者請(qǐng)求的扭矩大于第二預(yù)定需求閾值。
[0010] 在另一形式中，本教導(dǎo)進(jìn)一步提供一種用于驅(qū)動(dòng)模塊的控制器，所述驅(qū)動(dòng)模塊在 多個(gè)模式下可操作以驅(qū)動(dòng)一對(duì)車(chē)輪。所述控制器可以被配置為:確定由所述車(chē)輛的操作者 請(qǐng)求的扭矩、所述車(chē)輛的速度以及所述車(chē)輛的不穩(wěn)定性水平。所述控制器可以配置為：當(dāng)滿(mǎn) 足第一組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至扭矩矢量模式。所述控制器可以配置為：當(dāng)滿(mǎn)足第 二組條件或滿(mǎn)足第三組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至推進(jìn)模式。所述第一組條件可以包 括：由所述車(chē)輛的操作者請(qǐng)求的扭矩小于或等于第一預(yù)定需求閾值；以及所述車(chē)輛的速度 大于或等于第一預(yù)定速度閾值。所述第二組條件可以包括:所述車(chē)輛的所述速度小于第二 預(yù)定速度閾值；以及所述車(chē)輛的橫向不穩(wěn)定性小于或等于預(yù)定不穩(wěn)定性閾值。所述第三組 條件可以包括：由所述車(chē)輛的所述操作者請(qǐng)求的扭矩大于第二預(yù)定需求閾值。
[0011] 本教導(dǎo)進(jìn)一步提供一種驅(qū)動(dòng)模塊，該驅(qū)動(dòng)模塊包括:馬達(dá)，輸入構(gòu)件，差速器總成， 變速器，可移位的部件，促動(dòng)器，以及控制模塊。所述輸入構(gòu)件可以由所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。所述差 速器總成可以具有差速器架和可以在所述差速器架中容納的第一差速器輸出端和第二差 速器輸出端。所述變速器可以接收來(lái)自所述輸入構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。所述可移位的部件可以 在第一位置和第二位置之間軸向地可移動(dòng)。所述可移位的部件在所述第一位置的定位可以 將所述變速器耦接至所述差速器總成，以建立扭矩矢量模式，在所述扭矩矢量模式下，所述 變速器將相等但相反指向的扭矩施加至所述第一差速器輸出端和所述第二差速器輸出端。 所述可移位的部件在所述第二位置的定位可以將所述變速器耦接至所述差速器總成，并且 能夠直接地驅(qū)動(dòng)所述差速器總成。所述促動(dòng)器可以耦接至所述可移位的部件，并且可以被 配置為在所述第一位置和所述第二位置之間軸向地移動(dòng)所述可移位的部件。所述控制模塊 可以配置為在滿(mǎn)足第一組條件時(shí)，控制所述促動(dòng)器向所述第一位置移動(dòng)所述可移位的部 件。所述控制模塊可以被配置為在滿(mǎn)足第二組條件或滿(mǎn)足第三組條件時(shí)，向所述第二位置 移動(dòng)所述可移位的部件。所述第一組條件可以包括：由所述車(chē)輛的操作者請(qǐng)求的扭矩小于 或等于第一預(yù)定需求閾值；以及所述車(chē)輛的速度大于或等于第一預(yù)定速度閾值。所述第二 組條件可以包括:所述車(chē)輛的所述速度小于第二預(yù)定速度閾值；以及所述車(chē)輛的橫向不穩(wěn) 定性小于或等于預(yù)定不穩(wěn)定性閾值。所述第三組條件可以包括：由所述車(chē)輛的所述操作者 請(qǐng)求的扭矩大于第二預(yù)定需求閾值。
[0012] 適用性的其它方面將從本文提供的描述中顯而易見(jiàn)。本
【發(fā)明內(nèi)容】
中的描述和特定 示例的目的在于僅說(shuō)明，而不在于限制本公開(kāi)的范圍。
【附圖說(shuō)明】
[0013] 本文描述的圖僅用于選擇的實(shí)施例而不是所有可能的實(shí)現(xiàn)方式的說(shuō)明目的，并且 目的不在于限制本公開(kāi)的范圍。
[0014] 圖1示意性地圖示根據(jù)第一實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)模塊的橫截面圖，該驅(qū)動(dòng)模塊包括可在 幾種模式下操作的扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0015] 圖2示意性地圖示根據(jù)第二實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)模塊的橫截面圖，該驅(qū)動(dòng)模塊包括可在 幾種模式下操作的扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0016] 圖3是根據(jù)第三實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)模塊的一部分的縱剖視圖，該驅(qū)動(dòng)模塊包括可以在 幾種模式下操作的扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0017] 圖4是圖3的放大部分；
[0018] 圖5是用于在扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如圖1-圖4中示出的那些）的模式之間切換的第 一邏輯例程的圖；以及
[0019] 圖6是用于在扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如圖2中示出的那種）的模式之間切換的第二邏 輯例程的圖。
[0020] 對(duì)應(yīng)的附圖標(biāo)記在附圖的各個(gè)圖中表示對(duì)應(yīng)的部分。
【具體實(shí)施方式】
[0021] 參照?qǐng)D1，一般用附圖標(biāo)記10表示依照本公開(kāi)的教導(dǎo)構(gòu)造的軸總成(例如，驅(qū)動(dòng)模 塊）。通過(guò)示例，軸總成10可以依照U. S .專(zhuān)利No . 8，663，051或依照U . S .專(zhuān)利申請(qǐng)公布 No. 2014/0364264構(gòu)造，這兩個(gè)公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用并入本文。例如，軸總成10可以是車(chē)輛12 的前軸總成或后軸總成。軸總成10可以包括扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、第一輸出構(gòu)件16、第二 輸出構(gòu)件18、左輪20以及右輪22。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a可以用于向第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu)件 18傳送扭矩，第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu)件18在本不例中分別被圖不為第一半軸和第二 半軸。例如，第一輸出構(gòu)件16可以耦接至軸總成10的左輪20,第二輸出構(gòu)件18可以耦接至軸 總成10的右輪22。特別地且如下面進(jìn)一步解釋的，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a可以選擇性地在多個(gè)操作模 式下操作，多個(gè)操作模式包括扭矩矢量模式、推進(jìn)模式（即，驅(qū)動(dòng)或等扭矩模式）以及中性模 式，其中扭矩矢量模式可以用于生成第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu)件18之間的扭矩差。 [0022]扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a可以包括雙行星齒輪組30、驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32、電力存儲(chǔ)設(shè)備34以 及差速器總成36。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a還可以包括致動(dòng)器150、控制器或控制模塊210、以及多個(gè)傳 感器 214、216、218、220、222。
[0023]雙行星齒輪組30可以相對(duì)于第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu)件18和/或差速器總成 36同軸地安裝。雙行星齒輪組30可以包括第一行星齒輪組40以及第二行星齒輪組42。第一 行星齒輪組40和第二行星齒輪組42可以具有相同的齒輪比，并且可以被配置成第一行星齒 輪組40的組件中的一個(gè)或多個(gè)可與第二行星齒輪組42的一個(gè)或多個(gè)關(guān)聯(lián)組件互換。
[0024] 第一行星齒輪組40可以包括第一太陽(yáng)齒輪50、多個(gè)第一行星齒輪52、第一環(huán)形齒 輪54以及第一行星架56。第一太陽(yáng)齒輪50通常可以是可以圍繞第一輸出構(gòu)件16同心地安裝 的中空結(jié)構(gòu)。第一行星齒輪52可以圍繞第一太陽(yáng)齒輪50周向地間隔開(kāi)，使得第一行星齒輪 52的齒與第一太陽(yáng)齒輪50的齒以嚙合的方式配合。類(lèi)似地，第一環(huán)形齒輪54可以圍繞第一 行星齒輪52同心地設(shè)置，使得第一行星齒輪52的齒以嚙合的方式配合第一環(huán)形齒輪54上的 齒。第一環(huán)形齒輪54可以可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在變速器殼58中，變速器殼58不可旋轉(zhuǎn)地耦接至差 速器殼60，差速器殼容納差速器總成36。第一行星架56可以包括第一架體62和多個(gè)第一銷(xiāo) 64,多個(gè)第一銷(xiāo)64可以固定地耦接至第一架體62。第一架體62可以耦接至第一輸出構(gòu)件16， 使得第一架體62和第一輸出構(gòu)件16共同旋轉(zhuǎn)。任意合適的方式可以用于將第一架體62耦接 至第一輸出構(gòu)件16,這些方式包括焊接以及嚙合齒或花鍵。第一銷(xiāo)64中的每個(gè)可以容納在 第一行星齒輪52中關(guān)聯(lián)的一個(gè)內(nèi)，并且可以支撐第一行星齒輪52中關(guān)聯(lián)的一個(gè)以圍繞第一 銷(xiāo)64的縱軸線旋轉(zhuǎn)。
[0025] 第二行星齒輪組42可以包括第二太陽(yáng)齒輪70、多個(gè)第二行星齒輪72、第二環(huán)形齒 輪74以及第二行星架76。第二太陽(yáng)齒輪70通?？梢允强梢試@第一輸出構(gòu)件16同心地安裝 的中空結(jié)構(gòu)。第二太陽(yáng)齒輪70可以不可旋轉(zhuǎn)地耦接至第一太陽(yáng)齒輪50(例如，第一太陽(yáng)齒輪 50和第二太陽(yáng)齒輪70可以一體地并整體地形成）。第二行星齒輪72可以圍繞第二太陽(yáng)齒輪 70周向地間隔開(kāi)，使得第二行星齒輪上的齒以嚙合的方式配合第二太陽(yáng)齒輪70的齒。第二 環(huán)形齒輪74可以圍繞第二行星齒輪72同心地設(shè)置，使得第二行星齒輪72的齒以嚙合的方式 配合第二環(huán)形齒輪74上的齒。第二環(huán)形齒輪74可以不可旋轉(zhuǎn)地耦接至變速器殼58。第二行 星架76可以包括第二架體82以及多個(gè)第二銷(xiāo)84,多個(gè)第二銷(xiāo)84可以固定地耦接至第二架體 82。第二架體82可以耦接至差速器總成36的殼或差速器架83,使得第二架體82和差速器架 83共同旋轉(zhuǎn)。第二銷(xiāo)84中的每個(gè)可以容納在第二行星齒輪72中關(guān)聯(lián)的一個(gè)內(nèi)，并且可以支 撐第二行星齒輪72中關(guān)聯(lián)的一個(gè)以圍繞第二銷(xiāo)84的縱軸線旋轉(zhuǎn)。
[0026]第一行星齒輪組40和第二行星齒輪組42可以圍繞公共縱軸線（即，可以延伸通過(guò) 第一太陽(yáng)齒輪50和第二太陽(yáng)齒輪70的軸線）共同對(duì)齊，并且可以沿公共縱軸線85軸向地彼 此偏移。
[0027]驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32可以是用于向雙行星齒輪組30提供旋轉(zhuǎn)輸入的任意裝置，如電馬達(dá)或 液壓馬達(dá)，并且可以用于驅(qū)動(dòng)向第一行星齒輪組4的傳動(dòng)輸入傳送旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的輸入構(gòu)件86。 在提供的示例中，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32是電馬達(dá)，該電馬達(dá)電耦接至電力存儲(chǔ)設(shè)備34且被配置為從 電力存儲(chǔ)設(shè)備34接收電力。電力存儲(chǔ)設(shè)備34可以是任意合適類(lèi)型的電力存儲(chǔ)設(shè)備，如電池、 電容器、超級(jí)電容器或多個(gè)這些設(shè)備或這些設(shè)備的組合。在提供的示例中，輸入構(gòu)件86可相 對(duì)于第一環(huán)形齒輪54旋轉(zhuǎn)，且包括以嚙合的方式與減速齒輪88的齒配合的多個(gè)齒，減速齒 輪88被安裝在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32的輸出軸90上。輸入構(gòu)件86可以包括可以圍繞第一輸出構(gòu)件16和 第一行星齒輪組40可旋轉(zhuǎn)地安裝的冠齒輪。
[0028] 致動(dòng)器150可以用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a的操作狀態(tài)。致動(dòng)器150可以包括移位套 (shift sleeve) 152,移位套152可以形成第一行星齒輪組40的傳動(dòng)輸入。移位套152可以具 有帶齒的外表面154、一組第一內(nèi)齒160以及一組第二內(nèi)齒164,帶齒的外表面154可以不可 旋轉(zhuǎn)地但可軸向滑動(dòng)地配合至輸入構(gòu)件86的嚙合地帶齒的內(nèi)表面156,一組第一內(nèi)齒160可 以嚙合地配合至在第一環(huán)形齒輪154上形成的對(duì)應(yīng)齒162,并且一組第二內(nèi)齒164可以嚙合 地配合至在第二行星架76上形成的對(duì)應(yīng)齒166。
[0029] 控制模塊210可以被配置為控制致動(dòng)器150的操作，如下面將描述的?？刂颇K210 可以是任意合適類(lèi)型的控制器，如車(chē)輛12的ECU或獨(dú)立的控制器?？刂颇K210可以包括計(jì) 算機(jī)可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)器電路(未具體示出）或可以與計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)器電路(未具體 示出）通信，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)器電路用于存儲(chǔ)由控制模塊210使用的程序和/或信息。 控制模塊210可以電耦接至致動(dòng)器150以及傳感器214、216、218、220、222?？刂颇K210可以 被配置為從傳感器214、216、218、220、222以及致動(dòng)器150接收信號(hào)，以及向致動(dòng)器150發(fā)送 控制信號(hào)以使致動(dòng)器150調(diào)整移位套152的位置。
[0030] 傳感器214、216、218、220、222可以是用于檢測(cè)或測(cè)量車(chē)輛12的狀況或參數(shù)或車(chē)輛 12工作的環(huán)境的狀況或參數(shù)的任意合適類(lèi)型的傳感器，如加速度計(jì)、速度傳感器、接近傳感 器、GPS設(shè)備、旋轉(zhuǎn)傳感器、扭矩傳感器、溫度傳感器或天氣傳感器。傳感器214可以耦接至驅(qū) 動(dòng)構(gòu)件32或任意合適的組件，以測(cè)量驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a的實(shí)際扭矩輸出（T)。傳感器216可以電耦 接至電力存儲(chǔ)設(shè)備34,且被配置為測(cè)量電力存儲(chǔ)設(shè)備34中的系統(tǒng)可用能量(E)。例如，傳感 器216可以被配置為測(cè)量電力存儲(chǔ)設(shè)備34的電壓。
[0031] 傳感器218可以耦接至油門(mén)控制（未示出，例如油門(mén)踏板)或耦接至適于測(cè)量由駕 駛員需要的扭矩（τ)的量的任意其它組件。在提供的示例中，傳感器218可以測(cè)量油門(mén)控制 的位置。可以物理地測(cè)量油門(mén)控制的位置，如用位置傳感器測(cè)量，或可以根據(jù)電測(cè)量結(jié)果 (例如電傳線控(drive-by-wire)油門(mén)控制的電壓輸出）確定。傳感器220可以被配置為測(cè)量 車(chē)輛12的縱向速度(V)?？v向速度(v)可以使用任意傳統(tǒng)方法來(lái)測(cè)量，如校準(zhǔn)的零件的旋轉(zhuǎn)、 GPS、雷達(dá)或激光測(cè)量。
[0032] 傳感器222可以被配置為測(cè)量車(chē)輛的橫向不穩(wěn)定性(s)。在提供的示例中，橫向不 穩(wěn)定性(s)可以是范圍從正一 ( + 1)到負(fù)一 (-1)的值，但是可以使用確定不穩(wěn)定性的其它范 圍或方法。當(dāng)橫向不穩(wěn)定性(s)是零(0)時(shí)，車(chē)輛12可能完全穩(wěn)定(例如，未遇到轉(zhuǎn)向不足，也 未遇到過(guò)度轉(zhuǎn)向）。當(dāng)車(chē)輛12遇到轉(zhuǎn)向不足時(shí)，橫向不穩(wěn)定性(s)可以是正數(shù)(例如，零和正 一之間的數(shù)），正一表示最大轉(zhuǎn)向不足。當(dāng)車(chē)輛12遇到過(guò)度轉(zhuǎn)向時(shí)，橫向不穩(wěn)定性(s)可以是 負(fù)數(shù)(例如，零和負(fù)一之間的數(shù)），負(fù)一表示最大過(guò)度轉(zhuǎn)向。
[0033]應(yīng)理解到，其它傳感器(未示出）可以用于測(cè)量其它參數(shù)。控制模塊210還可以被配 置為基于所測(cè)量的參數(shù)計(jì)算其它值。控制模塊210可以被配置為以下面將介紹的方式將這 些測(cè)量或計(jì)算的值與參照值或閾值作比較。
[0034] 參照值或閾值可以包括第一速度閾值或高速度閾值(vj)、第二速度閾值或低速 度閾值(v_2)、牽引扭矩閾值(Tj)、系統(tǒng)能量閾值(Ej)、第一需求閾值或低需求閾值（τ_ 1)、第二需求閾值或高需求閾值(τ_2)以及橫向不穩(wěn)定性閾值(s_l)。
[0035] 高速度閾值(v_l)可以是與車(chē)輛12有關(guān)的校準(zhǔn)值。高速度閾值(v_l)可以是在車(chē)輛 12以大于或等于高速度閾值(v_l)的速度移動(dòng)時(shí)車(chē)輛12被認(rèn)為高速工作的值。在提供的示 例中，高速度閾值(v_l)可以是九米每秒(9m/s)，但是可以使用其它值。高速度閾值(v_l)的 值還可以取決于車(chē)輛12外部的狀況，如環(huán)境溫度或天氣狀況。例如，如果環(huán)境溫度低于特定 溫度，或如果檢測(cè)到雨或雪，那么高速度閾值(v_l)可能是不同的(例如，更低的)值。
[0036] 低速度閾值(v_2)可以是與車(chē)輛12有關(guān)的校準(zhǔn)值。低速度閾值(v_2)可以是小于或 等于高速度閾值(vj)的值。低速度閾值(v_2)可以是在車(chē)輛12以小于或等于低速度閾值 (v_2)的速度移動(dòng)時(shí)，車(chē)輛12被認(rèn)為是低速工作的值。在提供的示例中，低速度閾值(v_2)可 以是七米每秒(7m/s)，但是可以使用其它值。低速度閾值(v_2)的值還可以取決于車(chē)輛12外 部的狀況，如環(huán)境溫度或天氣狀況。例如，如果環(huán)境溫度低于特定溫度，或者如果檢測(cè)到雨 或雪，那么低速度閾值( v_2)可以是不同的（例如，更高的)值。
[0037] 牽引扭矩閾值(T_l)可以是與車(chē)輛12有關(guān)的校準(zhǔn)值。牽引扭矩閾值(T_l)可以是如 下值:該值使得如果由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a產(chǎn)生的扭矩(和/或由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a從引擎120接收的扭 矩，或二者的組合)超過(guò)牽引扭矩閾值(Tj)，那么切換驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a的模式將是不可取的。 例如，牽引扭矩閾值(T_l)可以被設(shè)置為:最小化在模式切換期間對(duì)車(chē)輛12的乘坐者帶來(lái)的 不適，或防止對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a的組件帶來(lái)的損壞。
[0038]系統(tǒng)能量閾值(E_l)可以是與車(chē)輛12有關(guān)的校準(zhǔn)值。在特定條件下，推進(jìn)模式下的 操作可能比在扭矩矢量模式下需要更多電力。因此，系統(tǒng)能量閾值(E_l)可以是如下值:該 值使得如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a可用的電能（如來(lái)自電力存儲(chǔ)設(shè)備34)大于或等于系統(tǒng)能量閾值 (E_l)，那么可用的能量的量可以被認(rèn)為對(duì)在推進(jìn)模式下操作是充足的。在提供的示例中， 系統(tǒng)能量閾值(E_l)可以是電力存儲(chǔ)設(shè)備34的全部電量的百分之四十五(45%)，但是可以 使用其它值。
[0039] 低需求閾值（τ_1)可以是與車(chē)輛12有關(guān)的校準(zhǔn)值。低需求閾值（〇)可以是如下 值:該值使得如果駕駛員對(duì)扭矩的需求小于或等于低需求閾值(τ_1)，那么需要的扭矩的量 被認(rèn)為是低扭矩量。在提供的示例中，如果駕駛員請(qǐng)求小于或等于最大油門(mén)位置的百分之 四十五(45%)(例如，通過(guò)將油門(mén)踏板壓至對(duì)應(yīng)的位置），那么認(rèn)為需要的扭矩（τ)低，但是 可以使用其它值。低需求閾值(τ_1)的值還可以取決于車(chē)輛12外部的狀況，如環(huán)境溫度或天 氣狀況。例如，如果環(huán)境溫度低于特定溫度，或如果檢測(cè)到雨或雪，那么低需求閾值(τ_1)可 以是不同（例如，更高）的值。
[0040] 高需求閾值(τ_2)可以是與車(chē)輛12有關(guān)的校準(zhǔn)值。高需求閾值(τ_2)可以是大于或 等于低需求閾值(τ_1)的值。高需求閾值(τ_2)可以是如下值:該值使得如果駕駛員對(duì)扭矩 的需求大于或等于高需求閾值(τ_2)，那么需要的扭矩的量被認(rèn)為是高扭矩量。在提供的示 例中，如果駕駛員請(qǐng)求大于或等于最大油門(mén)位置的百分之六十(60%)(例如，通過(guò)將油門(mén)踏 板壓至對(duì)應(yīng)位置），那么認(rèn)為需要的扭矩（τ)高，但是可以使用其它值。高需求閾值(τ_2)的 值還可以取決于車(chē)輛12外部的狀況，如環(huán)境溫度或天氣條件。例如，如果環(huán)境溫度低于特定 溫度，或如果檢測(cè)到雨或雪，那么高需求閾值(τ_2)可以是不同（例如，更高）的值
[0041] 橫向不穩(wěn)定性閾值(s_ 1)可以是與車(chē)輛12有關(guān)的校準(zhǔn)值。橫向不穩(wěn)定性閾值(s_ 1) 可以是如下值:該值使得如果車(chē)輛12具有擁有小于或等于橫向不穩(wěn)定性閾值(sj)的幅度 的橫向不穩(wěn)定性(s)(例如，|s | <s_l)，那么車(chē)輛12被認(rèn)為是足夠穩(wěn)定的。例如，小于或等于 橫向不穩(wěn)定性閾值（sj)的幅度的正（例如，轉(zhuǎn)向不足)或負(fù)（例如，過(guò)度轉(zhuǎn)向）不穩(wěn)定性值 (s)可以被認(rèn)為是足夠穩(wěn)定的。可選地，可以使用值的范圍。例如，如果橫向不穩(wěn)定性(s)大 于或等于過(guò)度轉(zhuǎn)向閾值(s_2)且小于等于轉(zhuǎn)向不足閾值(s_3)(例如，s_22s< s_3)，那么車(chē) 輛12可以被認(rèn)為是足夠穩(wěn)定的。在這樣的示例中，表示不穩(wěn)定性的過(guò)度轉(zhuǎn)向的量以及轉(zhuǎn)向 不足的量可以是不同的幅度。
[0042]除了差速器殼60和差速器架83之外，差速器總成36還可以包括用于從差速器架83 向第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu)件18傳送旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的裝置。旋轉(zhuǎn)動(dòng)力傳送裝置可以包括第 一差速器輸出端100以及第二差速器輸出端102。在提供的特定示例中，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力傳送裝置 包括差速器齒輪組104,該差速器齒輪組104被包圍在差速器架83中且具有第一側(cè)齒輪106、 第二側(cè)齒輪108、十字銷(xiāo)110以及多個(gè)小齒輪112。第一側(cè)齒輪106和第二側(cè)齒輪108可以圍繞 差速器架83的旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置，并且可以分別包括第一差速器輸出端100和第二差 速器輸出端102。第一輸出構(gòu)件16可以親接至第一側(cè)齒輪106，以共同旋轉(zhuǎn)，而第二輸出構(gòu)件 18可以耦接至第二側(cè)齒輪108,以共同旋轉(zhuǎn)。十字銷(xiāo)110可以大體地與差速器架83的旋轉(zhuǎn)軸 線垂直地安裝至差速器架83。小齒輪112可以可旋轉(zhuǎn)地安裝在十字銷(xiāo)110上，并且以嚙合的 方式與第一側(cè)齒輪106和第二側(cè)齒輪108配合。
[0043]雖然差速器總成36已經(jīng)被圖示為使用傘齒輪(bevel pinion)和側(cè)齒輪，但是將理 解，可以使用其它類(lèi)型的差速器機(jī)構(gòu)，包括采用了螺旋小齒輪和側(cè)齒輪或行星齒輪組的差 速器機(jī)構(gòu)。
[0044]可選地，差速器總成36可以耦接至車(chē)輛12的主驅(qū)動(dòng)裝置或首要驅(qū)動(dòng)裝置。在提供 的特定示例中，車(chē)輛的首要驅(qū)動(dòng)裝置包括用于驅(qū)動(dòng)差速器總成36的引擎120。在這一方面， 可以以傳統(tǒng)的方式向差速器架83傳送由引擎120產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，以驅(qū)動(dòng)第一輸出構(gòu)件16 和第二輸出構(gòu)件18(即，通過(guò)差速器架83和差速器齒輪組104)。通過(guò)這樣的方式，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件 32可以用作車(chē)輛12的首要驅(qū)動(dòng)裝置的補(bǔ)充，使得如下面進(jìn)一步介紹的，當(dāng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32同時(shí) 生成輔助扭矩時(shí)，該輔助扭矩將疊加至由首要驅(qū)動(dòng)裝置產(chǎn)生的第一輸出扭矩和第二輸出扭 矩上。
[0045] 在扭矩矢量模式下，移位套152可以位于第一位置，以（經(jīng)由第一環(huán)形齒輪54上的 齒162與該組第一內(nèi)齒160的配合)將輸入構(gòu)件86耦接至第一環(huán)形齒輪54,使得輸入構(gòu)件86、 移位套152以及第一環(huán)形齒輪54共同旋轉(zhuǎn)。將理解，當(dāng)移位套152在第一位置時(shí)，一組第二內(nèi) 齒164不與第二行星架76上的齒166配合。
[0046] 在第一位置時(shí)，可以選擇性地激活驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32。當(dāng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32被激活時(shí)（即，當(dāng)在 提供的示例中驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32的輸出軸90旋轉(zhuǎn)時(shí)），驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32、減速齒輪88、輸入構(gòu)件86以及 移位套152可以協(xié)作向第一行星齒輪組40的第一環(huán)形齒輪54施加旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。由第一環(huán)形齒 輪54接收到的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力經(jīng)由第一行星齒輪52以及第一行星架56傳送至第一輸出構(gòu)件16,而 相反的作用被施加至第一太陽(yáng)齒輪50,使得第一太陽(yáng)齒輪沿與第一行星架56相反的方向旋 轉(zhuǎn)。第一太陽(yáng)齒輪50的旋轉(zhuǎn)引起第二太陽(yáng)齒輪70的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)，由此驅(qū)動(dòng)第二行星齒輪72。由 于第二環(huán)形齒輪74旋轉(zhuǎn)地固定至變速器殼58,所以第二行星齒輪72的旋轉(zhuǎn)引起第二行星架 76沿與第一行星架56的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)。因此，從第二行星架76向差速器架83傳 送的（以及通過(guò)差速器總成36向第二輸出構(gòu)件18傳送的)旋轉(zhuǎn)動(dòng)力（即，扭矩）的幅度等于從 第一行星架56向第一輸出構(gòu)件16傳送的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力（即，扭矩）的幅度，但與從第一行星架56 向第一輸出構(gòu)件16傳送的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力（即，扭矩)的幅度相反。
[0047] 因此，作為結(jié)果，由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32分別向第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu)件18引導(dǎo)的 扭矩是反方向的。此外，由于第一行星齒輪組40和第二行星齒輪組42可操作地經(jīng)由差速器 總成36耦接，所以在第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu)件18處引入的扭矩的幅度基本相等。例 如，如果(經(jīng)由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32的輸出軸90沿第一旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)）向第一輸出構(gòu)件16傳送正指 向的扭矩，則向第二輸出構(gòu)件18傳送相等的負(fù)扭矩。類(lèi)似地，如果(經(jīng)由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32的輸出 軸90沿與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)）向第一輸出構(gòu)件16傳送負(fù)指向的扭 矩，則向第二輸出構(gòu)件18傳送相等的正扭矩。換句話說(shuō)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a可以用于生成第一差 速器輸出端100和第二差速器輸出端102之間的扭矩差異，該扭矩差異分別通過(guò)第一輸出構(gòu) 件16和第二輸出構(gòu)件18傳遞至左輪20和右輪22。
[0048] 在包括可選的首要驅(qū)動(dòng)裝置（即，在所圖示的示例中的引擎120)且驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32在 從首要驅(qū)動(dòng)裝置向差速器總成36傳送旋轉(zhuǎn)動(dòng)力時(shí)被激活的構(gòu)造中，由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a傳送的 扭矩將用作偏移扭矩，該偏移扭矩被疊加到從首要驅(qū)動(dòng)裝置向軸總成10傳送的輸入扭矩 上。換句話說(shuō)，來(lái)自首要驅(qū)動(dòng)裝置的輸入扭矩經(jīng)由差速器總成36分配，使得經(jīng)由第一差速器 輸出端100向第一輸出構(gòu)件16施加第一驅(qū)動(dòng)扭矩，經(jīng)由第二差速器輸出端102向第二輸出構(gòu) 件18施加第二驅(qū)動(dòng)扭矩，同時(shí)經(jīng)由雙行星齒輪組30分配由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32引入的補(bǔ)充扭矩，使 得(經(jīng)由差速器總成36)向第一輸出構(gòu)件16施加第一矢量扭矩并且向第二輸出構(gòu)件18施加 第二矢量扭矩(在提供的示例中等于第一矢量扭矩且與第一矢量扭矩相反）。作用在第一輸 出構(gòu)件16上的凈扭矩是第一驅(qū)動(dòng)扭矩和第一矢量扭矩之和，而作用在第二輸出構(gòu)件18上的 凈扭矩是第二驅(qū)動(dòng)扭矩和第二矢量扭矩之和。
[0049]作為示例，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)輛12左轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a可以從左輪20減去扭矩并對(duì)右輪22 增加相應(yīng)的扭矩，并且當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)輛12右轉(zhuǎn)時(shí)，可以從右輪22減去扭矩并對(duì)左輪20增加相應(yīng) 的扭矩，以改進(jìn)車(chē)輛12的轉(zhuǎn)向行為并且減小其轉(zhuǎn)彎半徑。
[0050] 本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解:雙行星齒輪組30的構(gòu)造使第一太陽(yáng)齒輪50和第二太陽(yáng)齒 輪70經(jīng)歷最高的旋轉(zhuǎn)速度，而第一環(huán)形齒輪54以更低一些的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，并且第一行星 架56和第二行星架76以比第一環(huán)形齒輪54的旋轉(zhuǎn)速度低的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。通過(guò)這樣的方 式，可以在第一環(huán)形齒輪54和第一輸出構(gòu)件16之間獲得令人滿(mǎn)意的齒輪比（如大約1:1.5到 1:2.0的齒輪比）。作為結(jié)果，雙行星齒輪組30的齒輪尺寸可以做得小。例如，第一行星齒輪 52和第二行星齒輪72的直徑可以小至約30mm。通過(guò)這樣的方式，雙行星齒輪組30的尺寸可 以小，由此驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a可以做得緊湊且輕便。
[0051] 可以在車(chē)輛12轉(zhuǎn)彎時(shí)（例如，自動(dòng)地或根據(jù)需要)激活驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32。在直行駕駛期 間，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32可以不激活，以允許車(chē)輪20、22自由旋轉(zhuǎn)，或在可選的首要驅(qū)動(dòng)裝置（即，引 擎120)向差速器總成36傳送旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的構(gòu)造中，可以由引擎120沿向前的方向推進(jìn)車(chē)輛12。 在這樣的情況下，從引擎120接收輸入扭矩的差速器總成36向第一輸出構(gòu)件16和第二輸出 構(gòu)件18傳送基本相等的扭矩。隨后，基本相等的扭矩被傳送到以基本相等的速度旋轉(zhuǎn)的第 一行星架56和第二行星架76。作為效果且由于相同的行星齒輪組40和42,第一環(huán)形齒輪54 和第二環(huán)形齒輪74之間將沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這意味著基本沒(méi)有影響或扭矩被轉(zhuǎn)移給第一環(huán)形 齒輪54和第二環(huán)形齒輪74。換句話說(shuō)，第一環(huán)形齒輪54和第二環(huán)形齒輪74都不會(huì)旋轉(zhuǎn)。通過(guò) 這樣的方式，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32的輸出軸90將不移動(dòng)，并且通過(guò)這樣的方式最小化了直行駕駛期 間的損耗。
[0052]雖然已將輸入構(gòu)件86圖示和描述為直接與減速齒輪88配合，但是將理解，一個(gè)或 多個(gè)減速級(jí)可以設(shè)置在輸入構(gòu)件86和減速齒輪88之間，或輸入構(gòu)件86可以直接由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件 32驅(qū)動(dòng)。
[0053]在推進(jìn)模式下，移位套152可以設(shè)置在第二位置，以（經(jīng)由一組第二內(nèi)齒164與第二 行星架76上的齒166的配合)將輸入構(gòu)件86耦接至第二行星架76,使得由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32提供的 旋轉(zhuǎn)動(dòng)力被輸入至差速器架83,且經(jīng)由差速器總成36施加至第一輸出構(gòu)件16和第二輸出構(gòu) 件18。將理解，在移位套152處于第二位置時(shí)，移位套152上的該組第一內(nèi)齒160可以不與第 一環(huán)形齒輪54上的齒162配合。還將理解，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a在推進(jìn)模式下操作時(shí)，由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件 32提供的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力用于推進(jìn)動(dòng)力，以推進(jìn)(或輔助推進(jìn))車(chē)輛12。還將理解，在包括可選的首 要驅(qū)動(dòng)裝置（即，引擎120)且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a在推進(jìn)模式下操作的情況下，由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32提供 的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力增加由引擎120向差速器架83提供的扭矩，以輔助推進(jìn)車(chē)輛12。
[0054]在中性模式下，移位套152可以將輸入構(gòu)件86與第一環(huán)形齒輪54以及第二行星架 76解耦，使得輸入構(gòu)件86從第一行星齒輪組40、第二行星齒輪組42以及差速器架83上去耦。 在提供的示例中，移位套152可以位于第一位置和第二位置之間的第三位置，使得該組第一 內(nèi)齒160和該組第二內(nèi)齒164軸向地設(shè)置在第一環(huán)形齒輪54上的齒162和第二行星架76上的 齒166之間，并且與第一環(huán)形齒輪54上的齒162和第二行星架76上的齒166不配合。因此，移 位套152在第三位置上的放置使驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32從第一行星齒輪組40、第二行星齒輪組42和差 速器架83上去耦。
[0055]參照?qǐng)D2,通常由附圖標(biāo)記10b表示根據(jù)本公開(kāi)的教導(dǎo)構(gòu)造的又一軸總成（例如，驅(qū) 動(dòng)模塊）。除本文提到的以外，軸總成1 〇b大體地可以類(lèi)似于圖1的軸總成10。在此示例中，軸 總成10b包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b可選擇性地在多個(gè)操作模式下操作，多個(gè)操作模式 包括扭矩矢量模式、推進(jìn)模式（即，高速推進(jìn)、驅(qū)動(dòng)或等扭矩模式）、中性模式以及低速推進(jìn) 模式。除了移位套152b可以具有第三組內(nèi)齒170以外，扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b可以在結(jié)構(gòu)上 類(lèi)似于圖1的扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a，第三組內(nèi)齒170可以選擇地配合至帶齒部件174的齒 172,該帶齒部件174耦接至第一太陽(yáng)齒輪50和第二太陽(yáng)齒輪70,以隨其一起旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)14b在扭矩矢量模式、推進(jìn)模式以及中性模式下操作時(shí)，第三組內(nèi)齒170不與任何其它結(jié) 構(gòu)配合，因此驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b的操作基本上類(lèi)似于圖1的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a在這些模式下的操作。
[0056] 但是，在低速推進(jìn)模式下，移位套152b可以位于第四位置，以（經(jīng)由第三組內(nèi)齒170 與部件174上的齒172的配合)將輸入構(gòu)件86耦接至第一太陽(yáng)齒輪50和第二太陽(yáng)齒輪70,使 得輸入構(gòu)件86、移位套152b、部件174以及第一太陽(yáng)齒輪50和第二太陽(yáng)齒輪70共同旋轉(zhuǎn)。在 此模式下，第二行星齒輪組42用作齒輪減速器，該齒輪減速器使第二行星架76以比第二太 陽(yáng)齒輪70的旋轉(zhuǎn)速度低的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。將理解，當(dāng)移位套152b在第四位置時(shí)，該組第一內(nèi) 齒160和該組第二內(nèi)齒164與第一環(huán)形齒輪54上的齒162以及第二行星架76上的齒166不配 合。
[0057] 本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b在推進(jìn)模式下以及低速推進(jìn)模式下操作 時(shí)，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力在不同位置被輸入給雙行星齒輪組30。在這方面，在高速推進(jìn)模式下，旋轉(zhuǎn)動(dòng) 力被輸入至第二行星架76,并且在低速推進(jìn)模式下，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力被輸入至第一太陽(yáng)齒輪50和 第二太陽(yáng)齒輪70。因此，將理解，與高速推進(jìn)模式相比，在低速推進(jìn)模式下，（對(duì)于驅(qū)動(dòng)構(gòu)件 32的輸出軸90的特定旋轉(zhuǎn)速度)差速器架83將以較低的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。在這一方面，當(dāng)驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)14b在低速推進(jìn)模式下操作時(shí)，第一太陽(yáng)齒輪50和第二太陽(yáng)齒輪70的旋轉(zhuǎn)將引起第二 行星齒輪72的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)，第二行星齒輪72的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)接著驅(qū)動(dòng)第二行星架76和差速器架83 的旋轉(zhuǎn)。換句話說(shuō)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b在低速推進(jìn)模式下操作時(shí)，齒輪減速器設(shè)置在旋轉(zhuǎn)輸入 (即，部件174)和差速器架83之間，并且在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b在高速推進(jìn)模式下操作時(shí)，沒(méi)有齒輪 減速器設(shè)置在旋轉(zhuǎn)輸入(即，第二行星架76)和差速器架83之間。
[0058] 可以選擇移位套152的軸向尺寸以及這幾組齒的寬度和間隔，使得允許這些組內(nèi) 齒160、164和170中至多一組同時(shí)分別與對(duì)應(yīng)的齒162、166和172配合。此外或可選地，嚙合 的齒組的節(jié)徑的大小可以不同地設(shè)置，以在不希望這些齒嚙合的情況中允許特定齒滑到其 它齒上。例如，該組第二內(nèi)齒164的節(jié)徑超過(guò)該組第三內(nèi)齒170的節(jié)徑，使得該組第二內(nèi)齒 164可以軸向地穿過(guò)可旋轉(zhuǎn)地耦接至第一太陽(yáng)齒輪50和第二太陽(yáng)齒輪70的部件174上的齒 172。
[0059]類(lèi)似于上面描述的圖1的構(gòu)造，切換部件（例如，致動(dòng)器150)可以包括可旋轉(zhuǎn)地耦 接至冠齒輪(輸入構(gòu)件86b)的移位套152b。此外，該切換部件可以包括徑向地延伸的齒結(jié)構(gòu) (第二內(nèi)齒164)，該徑向地延伸的齒結(jié)構(gòu)沿徑向向內(nèi)的方向設(shè)置在移位套152b上且被設(shè)置 為與差速器架83的外表面上的嚙合齒結(jié)構(gòu)（齒166)配合。移位套152b可以在軸向上沿冠齒 輪86b滑動(dòng)。通過(guò)向差速器總成36滑動(dòng)移位套152b，移位套152b的第二內(nèi)齒164可以與差速 器架83上的嚙合齒結(jié)構(gòu)166配合。通過(guò)這樣的方式，扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b可以在高速推進(jìn) 模式下操作。當(dāng)將移位套152b滑動(dòng)離開(kāi)差速器總成36時(shí)，移位套152b的第二內(nèi)齒164不與差 速器架83的外表面上的齒166配合。通過(guò)這樣的方式，由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b不向差速器總成36 引入任何扭矩，所以驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b將處于中性模式。
[0060]這樣的結(jié)構(gòu)的一個(gè)益處在于:其可以以模塊化的方式形成。即，該結(jié)構(gòu)可以被形成 為可以容易地向已有變速器中的差速器增加的模塊。
[0061 ]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b中每個(gè)內(nèi)的切換部件或移位套152、152b可以由任何期望的致動(dòng) 器150軸向地移動(dòng)，期望的致動(dòng)器150包括在變速器中經(jīng)常使用的那種傳統(tǒng)的撥叉（shift fork)致動(dòng)器或U.S.專(zhuān)利申請(qǐng)公布No. 2014/0364264中參照U.S.專(zhuān)利申請(qǐng)公布No. 2014/ 0364264的圖4-圖6描述的致動(dòng)器。還將理解，可以對(duì)移位套152、152b增加一個(gè)或多個(gè)同步 器，以允許在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32的激活之前（例如，經(jīng)由第一環(huán)形齒輪54或第二行星架76)驅(qū)動(dòng)移 位套152、15213，使得移位套152、15213的旋轉(zhuǎn)速度與移位套152、15213將要旋轉(zhuǎn)地耦接至的組 件的旋轉(zhuǎn)速度相匹配。
[0062]在附圖的圖3和圖4中，圖示根據(jù)本公開(kāi)的教導(dǎo)構(gòu)造的另一軸總成10c(例如，驅(qū)動(dòng) 模塊)的一部分。軸總成l〇c可以包括扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14c，扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14c可以某 種程度上類(lèi)似于圖1的扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a，除了下面示出和描述的以外。在一個(gè)方面，驅(qū) 動(dòng)構(gòu)件32c以及離合器機(jī)構(gòu)2000可以協(xié)作來(lái)交替地提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，該旋轉(zhuǎn)動(dòng)力由差速器總 成36c用于推進(jìn)動(dòng)力或用作雙行星齒輪組30進(jìn)行第一輸出構(gòu)件16c和第二輸出構(gòu)件18c的扭 矩矢量控制。
[0063] 驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32c可以包括任意類(lèi)型的馬達(dá)，如DC電馬達(dá)2004,并且可以具有輸出軸 2006，輸出軸2006可以選擇性地操作以向減速傳動(dòng)器2010提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。減速傳動(dòng)器2010 可以包括第一小齒輪2012以及第二小齒輪2014,第一小齒輪2012可以安裝至輸出軸2006以 與其一起旋轉(zhuǎn)，第二小齒輪2014可以安裝至中間軸2016以與其一起旋轉(zhuǎn)。中間軸2016可以 沿中間軸線2020設(shè)置，中間軸線2020大體地平行于輸出軸軸線2022,馬達(dá)2004的輸出軸 2006圍繞輸出軸軸線2022旋轉(zhuǎn)。中間軸線2020以及輸出軸軸線2022可以平行于軸線2024， 差速器總成36c以及第一輸出構(gòu)件16c和第二輸出構(gòu)件18c圍繞軸線2024旋轉(zhuǎn)。在提供的特 定示例中，中間軸線2020、輸出軸軸線2022和軸線2024設(shè)置在公共的平面內(nèi)，但將理解，中 間軸線2024和輸出軸軸線2022中的一個(gè)或兩個(gè)可以不同地設(shè)置。此外，將理解，軸線2020和 軸線2022中的一個(gè)或多個(gè)可以與軸線2024間隔開(kāi)，使得軸線2020、2022和2024中的一個(gè)將 不在公共平面內(nèi)。雖然已將減速傳動(dòng)器2010描述和圖示為僅具有一對(duì)齒輪，但是將理解，減 速傳動(dòng)器可以可選地包括在第一小齒輪2012和第二小齒輪2014之間的齒輪系中設(shè)置的其 它齒輪。
[0064] 具體參照?qǐng)D4,中間軸2016可以具有第一軸頸部2030、第二軸頸部2032和傳動(dòng)部 2034,傳動(dòng)部2034可以設(shè)置在第一軸頸部2030和第二軸頸部2032之間。傳動(dòng)部2034可以具 有多個(gè)外部花鍵(spline)或齒，該多個(gè)外部花鍵或齒可以以嚙合的方式與可以在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件 2038上形成的多個(gè)內(nèi)花鍵或齒配合。第一中間輸出齒輪2040可以可旋轉(zhuǎn)地容納在第一軸頸 部2030上，第二中間輸出齒輪2042可以可旋轉(zhuǎn)地容納在第二軸頸部2032上。軸承2050和軸 承2052可以分別容納在第一軸頸部2030和第一中間輸出齒輪2040之間以及在第二軸頸部 2032和第二中間輸出齒輪2042之間。推力軸承2054可以沿中間軸2016的長(zhǎng)度設(shè)置在各種位 置，以幫助促進(jìn)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2038以及第一中間輸出齒輪2040和第二中間輸出齒輪2042之間的 相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
[0065]第一中間輸出齒輪2040可以以嚙合的方式與差速器總成36c的環(huán)形齒輪2056配 合。環(huán)形齒輪2056可以固定地耦接至差速器架83c，以共同旋轉(zhuǎn)。將理解，第一中間輸出齒輪 2040的旋轉(zhuǎn)可以引起環(huán)形齒輪2056和差速器架83c的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)，并且差速器架83c的旋轉(zhuǎn)可 以類(lèi)似地引起第一中間輸出齒輪2040的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)。第二中間輸出齒輪2042可以以嚙合的方 式與輸入構(gòu)件86c配合。輸入構(gòu)件86c可以一體地形成在第一環(huán)形齒輪54c上。因此，第二中 間輸出齒輪2042的旋轉(zhuǎn)可以引起輸入構(gòu)件86c和第一環(huán)形齒輪54c的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)。將理解，環(huán) 形齒輪2056可以驅(qū)動(dòng)性地耦接至類(lèi)似于引擎120(圖1)的可選首要驅(qū)動(dòng)裝置，并且首要驅(qū)動(dòng) 裝置對(duì)軸總成l〇c的包含將用于以與該首要驅(qū)動(dòng)裝置包括軸總成1〇(圖1)類(lèi)似的方式操作。 [0066]離合器機(jī)構(gòu)2000可以用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14c在中性條件（未示出）、推進(jìn)模式（即， 驅(qū)動(dòng)或等扭矩模式）或扭矩矢量模式下的操作。離合器機(jī)構(gòu)2000可以包括離合器套環(huán) (clutch collar)2060,離合器套環(huán)2060具有可以以嚙合的方式與在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2038上形成 的一組外齒配合的一組內(nèi)齒。因此，中間軸2016的旋轉(zhuǎn)將引起離合器套環(huán)2060的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)。 第一組離合器齒2070可以在第一中間輸出齒輪2040上形成，第二組離合器齒2072可以在第 二中間輸出齒輪2042上形成。離合器套環(huán)2060可以沿中間軸線2020軸向地移位，使得在該 離合器套環(huán)2060上形成的該組內(nèi)齒與第一組離合器齒2070配合（以由此將第一中間輸出齒 輪2040耦接至中間軸2016,以共同旋轉(zhuǎn)），或使得在離合器套環(huán)2060上形成的該組內(nèi)齒與第 二組離合器齒2072配合（由此將第二中間輸出齒輪2042耦接至中間軸2016,以共同旋轉(zhuǎn)）， 或使得在離合器套環(huán)2060上形成的該組內(nèi)齒不與第一組離合器齒2070或第二組離合器齒 2072配合(使得第一中間輸出齒輪2040和第二中間輸出齒輪2042都不耦接至中間軸2016， 以與其一起旋轉(zhuǎn)）。
[0067]在提供的特定示例中，離合器撥叉2090用于控制離合器套環(huán)2060的軸向位置。雖 然未具體示出，但是離合器撥叉2090可以由任意類(lèi)型的致動(dòng)器移動(dòng)，以將離合器撥叉2090 軸向地移動(dòng)，從而沿中間軸線2020軸向地移動(dòng)離合器套環(huán)2060。該致動(dòng)器(未示出）可以類(lèi) 似于圖1和圖2的致動(dòng)器150。該致動(dòng)器(未示出）可以由可以與圖1和圖2的控制模塊210類(lèi)似 的控制模塊(未示出）控制。該控制模塊(未示出）可以從傳感器(未示出）接收輸入信號(hào)，該 傳感器可以類(lèi)似于圖1和圖2的傳感器214、216、218、220、222。
[0068] 離合器機(jī)構(gòu)2000在第一模式（即，推進(jìn)模式)下的操作可以（經(jīng)由離合器套環(huán)2060) 將第一中間輸出齒輪2040耦接至中間軸2016,由此驅(qū)動(dòng)差速器總成36c的環(huán)形齒輪2056。如 將理解的，環(huán)形齒輪2056的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)差速器架83c以及十字銷(xiāo)110,以圍繞輸出軸線2024旋 轉(zhuǎn)。小齒輪112可以可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在十字銷(xiāo)110上，并且以嚙合的方式與第一側(cè)齒輪100和第 二側(cè)齒輪102配合。第一側(cè)齒輪100驅(qū)動(dòng)地配合至第一輸出構(gòu)件16c，第二側(cè)齒輪102驅(qū)動(dòng)地 配合至第二輸出構(gòu)件18c。在此模式下，雙行星齒輪組30不影響差速器總成36c的操作，且因 此，差速器總成36c以標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)式差速器總成的方式向第一輸出構(gòu)件16c和第二輸出構(gòu)件18c 提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。
[0069]離合器機(jī)構(gòu)2000在第二模式（即，扭矩矢量模式）下的操作可以（經(jīng)由離合器套環(huán) 2060)將第二中間輸出齒輪2040耦接至中間軸2016,由此驅(qū)動(dòng)輸入構(gòu)件86c和雙行星齒輪組 30的第一環(huán)形齒輪54c。在此實(shí)施例中，從第一行星齒輪組40c(經(jīng)由第一行星架56c)向差速 器架83c輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，從第二行星齒輪組42c(經(jīng)由第二行星架76c)向第二輸出構(gòu)件18c輸 出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。由于第二輸出構(gòu)件18c不可旋轉(zhuǎn)地耦接至第二側(cè)齒輪102,所以將理解，第二行 星架76c還驅(qū)動(dòng)地耦接至第二側(cè)齒輪102。本領(lǐng)域技術(shù)人員將根據(jù)本公開(kāi)理解:雙行星齒輪 組30可以用于在第一輸出構(gòu)件16c和第二輸出構(gòu)件18c上施加相等的但相反的扭矩差，并且 施加至輸出構(gòu)件中特定一個(gè)的扭矩量依賴(lài)于馬達(dá)2004操作的方向。
[0070] 進(jìn)一步參照?qǐng)D5,圖示出邏輯例程510的流程圖，該邏輯例程510用于在扭矩分配驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)(如上述的（圖1 -圖4)的扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b或14c)的多個(gè)模式之間切換。邏 輯例程510可以由控制模塊210(圖1和圖2)使用，且可以被編程到控制模塊210或可由控制 模塊210訪問(wèn)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)（未示出）中。通過(guò)這樣的方式，控制模塊210可以在控制致 動(dòng)器150(圖1和圖2)時(shí)依照邏輯例程510的步驟。
[0071] 在邏輯例程510的步驟514處，控制模塊210可以檢查或接收來(lái)自傳感器214、216、 218、220、222(圖1和圖2)以及致動(dòng)器150的輸入信息。此輸入信息可以呈電子信號(hào)的形式， 例如由傳感器214、216、218、220、222以及致動(dòng)器150向控制模塊210發(fā)送的電子信號(hào)。該輸 入信息還可以包括存儲(chǔ)在控制模塊210中或在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的值，或者可以基于測(cè)量 的值來(lái)計(jì)算，如在查找表中的測(cè)量的值。輸入信息可以包括實(shí)際扭矩輸出（T)、駕駛員請(qǐng)求 的扭矩(τ)、系統(tǒng)可用能量(E)、縱向速度(V)、車(chē)輛橫向不穩(wěn)定性(s)、高速度閾值(v_l)、低 速度閾值(v_ 2)、牽引扭矩閾值(T_ 1)、系統(tǒng)能量閾值(E_ 1)、低需求閾值(τ _ 1)、高需求閾值 (τ_2)、橫向不穩(wěn)定性閾值(s_l)、以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b或14c的當(dāng)前模式(例如，高速推進(jìn)、 低速推進(jìn)、扭矩矢量或中性）。在接收輸入值之后，邏輯例程510可以進(jìn)行至步驟518。將理解 至 1J，控制模塊210還可以在步驟514期間根據(jù)需要查找、計(jì)算或接收特定輸入值，而不是接收 所有輸入值。
[0072] 在步驟518處，控制模塊210可以確定驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c處于什么模式(例如， 推進(jìn)模式、扭矩矢量模式或中性模式）。如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c處于推進(jìn)模式，那么邏輯 例程510可以進(jìn)行至步驟522。如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c未處于推進(jìn)模式，那么邏輯例程 510可以進(jìn)行至步驟526。
[0073]在步驟522處，控制模塊210可以檢查是否滿(mǎn)足第一組條件528。第一組條件528可 以包括:駕駛員請(qǐng)求的扭矩(τ)是否小于或等于低需求閾值(τ_1);以及縱向速度(V)是否大 于或等于高速度閾值(v_l)。第一組條件528還可以包括:實(shí)際扭矩輸出（T)是否小于或等于 牽引扭矩閾值(T_l)。如果不滿(mǎn)足第一組條件528中的任何條件，那么邏輯例程510可以返回 步驟514。如果滿(mǎn)足第一組條件528中的全部條件，那么邏輯例程510可以繼續(xù)至步驟530。在 提供的示例中，當(dāng)縱向速度(ν)是零(即，車(chē)輛12停止)或負(fù)(例如，車(chē)輛12倒行)時(shí)，縱向速度 (ν)可以被認(rèn)為小于或等于高速度閾值(ν_1)。在可選的構(gòu)造中，可以使用縱向速度(ν)的絕 對(duì)值，使得如果車(chē)輛12以大于或等于高速度閾值(ν_1)的速度向前或向后行駛，那么車(chē)輛12 的縱向速度(V)被認(rèn)為大于或等于高速度閾值(V_l)。
[0074]在步驟530處，控制模塊210可以向致動(dòng)器150發(fā)送控制信號(hào)，以將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、 14b、14c切換至扭矩矢量模式。在將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c切換至扭矩矢量模式之后，邏輯 例程510可以返回步驟514。
[0075] 返回步驟518,如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c未處于推進(jìn)模式，那么邏輯例程510可以 進(jìn)行至步驟526。在步驟526處，控制模塊210可以檢查是否滿(mǎn)足第二組條件532。第二組條件 532可以包括:縱向速度(v)是否小于或等于低速度閾值(v_2);以及橫向不穩(wěn)定性(s)的絕 對(duì)值是否小于或等于橫向不穩(wěn)定性閾值(s _ 1)。由于使用橫向不穩(wěn)定性(s)的絕對(duì)值，所以 當(dāng)過(guò)度轉(zhuǎn)向的量或轉(zhuǎn)向不足的量小于或等于由橫向不穩(wěn)定性閾值(s_l)表示的預(yù)定量時(shí)， 車(chē)輛被認(rèn)為是穩(wěn)定的?？蛇x地，第二組條件532的不穩(wěn)定性要素可以包括值的范圍，使得橫 向不穩(wěn)定性(S)大于或等于過(guò)度轉(zhuǎn)向閾值(s_2)且小于或等于轉(zhuǎn)向不足閾值(s_3)。在這樣 的示例中，表示不穩(wěn)定性的過(guò)度轉(zhuǎn)向的量和轉(zhuǎn)向不足的量可以是不同的值。第二組條件532 還可以包括:系統(tǒng)可用能量(E)是否大于或等于系統(tǒng)能量閾值(Ej)。如果滿(mǎn)足第二組條件 532中的全部條件，那么邏輯例程510可以進(jìn)行至步驟534。如果不滿(mǎn)足第二組條件532中的 任何條件，那么邏輯例程510可以進(jìn)行至步驟538。
[0076]在步驟534處，控制模塊210可以向致動(dòng)器150發(fā)送控制信號(hào)，以將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、 14b、14c切換至推進(jìn)模式。在將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c切換至推進(jìn)模式之后，邏輯例程10可 以返回步驟514。
[0077] 返回步驟526,如果不滿(mǎn)足第二組條件532中的任何條件，那么邏輯例程510可以進(jìn) 行至步驟538。在步驟538處，控制模塊210可以檢查是否滿(mǎn)足第三組條件540。第三組條件 540可以包括:駕駛員要求的扭矩（τ)是否大于或等于高需求閾值(τ_2)。如果滿(mǎn)足第三組條 件540中的全部條件，那么邏輯例程510可以進(jìn)行至步驟534。如果不滿(mǎn)足第三組條件540中 的任何條件，那么邏輯例程510可以進(jìn)行至步驟542。
[0078] 在步驟542處，控制模塊210可以檢查驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c是否處于扭矩矢量模 式。如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c處于扭矩矢量模式，那么邏輯例程510可以返回步驟514。如 果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c未處于扭矩矢量模式(例如，處于中性模式），那么邏輯例程510可 以進(jìn)行至步驟522。
[0079] 在操作中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c還未處于推進(jìn)模式時(shí)，控制模塊210可以被配 置為在滿(mǎn)足第二組條件532或第三組條件540時(shí)僅將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c切換至推進(jìn)模 式。例如，當(dāng)扭矩需求高（d2)時(shí)，或者當(dāng)車(chē)輛以低速(v_2)操作時(shí)，車(chē)輛是穩(wěn)定（| s <s_l)的，且可用能量是充足的（E 2 E_l)。這允許在扭矩矢量通常是不那么期望的且能量 存儲(chǔ)設(shè)備具有可用于在推進(jìn)模式下操作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c的充足能量時(shí)，將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 14a、14b、14c預(yù)先定位并準(zhǔn)備向車(chē)輪20、車(chē)輪22提供推進(jìn)扭矩以加速車(chē)輛12。這還允許不管 速度、能量或穩(wěn)定性如何，在駕駛員需要預(yù)定的高扭矩水平時(shí)使驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c在推 進(jìn)模式下操作。
[0080] 如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c還未處于扭矩矢量模式，那么控制模塊210可以被配置 為在滿(mǎn)足第一組條件528時(shí)將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c切換至扭矩矢量模式。例如，當(dāng)扭矩需 求低（τ<τ_1)時(shí)，車(chē)輛12以高速(v2 v_l)操作，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c的扭矩輸出低于閾 值水平(T < T_1)。這允許驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14a、14b、14c預(yù)先定位且準(zhǔn)備提供扭矩矢量，以改善操縱 和橫向性能。通過(guò)這樣的方式，扭矩矢量模式可以是用于高速的默認(rèn)模式，并且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 14a、14b、14c可以被配置為保持處于扭矩矢量模式，直至滿(mǎn)足第二組條件532或第三組條件 540為止。
[0081] 進(jìn)一步參照?qǐng)D6,圖示第二邏輯例程610的流程圖，第二邏輯例程610用于在包括低 速推進(jìn)模式的扭矩分配驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(如驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b)的模式之間切換。第二邏輯例程610可以 類(lèi)似于邏輯例程510(圖5)，除了本文圖示和描述的之外。
[0082] 在步驟614處，類(lèi)似于步驟514(圖5)，控制模塊210(圖1和圖2)可以檢查或接收來(lái) 自傳感器214、216、218、220、222(圖1和圖2)以及致動(dòng)器150(圖1和圖2)的輸入信息。在接收 到輸入值之后，邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟618。
[0083] 在步驟618處，控制模塊210可以確定驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b處于什么模式(例如，高速推進(jìn) 模式、低速推進(jìn)模式、扭矩矢量模式或中性模式）。如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b處于高速推進(jìn)模式，那 么邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟622。如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b未處于高速推進(jìn)模式，那么邏輯例程 610可以進(jìn)行至步驟624。
[0084]在步驟622處，類(lèi)似于步驟522(圖5)，控制模塊210可以檢查是否滿(mǎn)足第一組條件 628。第一組條件628可以類(lèi)似于第一組條件528(圖5)。如果不滿(mǎn)足第一組條件628中的任何 條件，那么邏輯例程610可以返回步驟614。如果滿(mǎn)足第一組條件628中的全部條件，那么邏 輯例程610可以進(jìn)行至步驟630。
[0085] 在步驟630處，控制模塊210可以向致動(dòng)器150發(fā)送控制信號(hào)，以將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切 換至扭矩矢量模塊。在將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切換至扭矩矢量模式之后，邏輯例程610可以返回步 驟 614。
[0086] 返回步驟618,如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b未處于高速推進(jìn)模式，那么邏輯例程610可以進(jìn)行 至步驟624。在步驟624處，控制模塊210可以檢查驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b是否處于低速推進(jìn)模式。如果 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b未處于低速推進(jìn)模式，那么邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟626。如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 14b處于低速推進(jìn)模式，那么邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟638。
[0087]在步驟626處，類(lèi)似于步驟526(圖5)，控制模塊210可以檢查是否滿(mǎn)足第二組條件 632。第二組條件632可以類(lèi)似于第二組條件532(圖5)。如果滿(mǎn)足第二組條件632中的全部條 件，那么邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟634。如果不滿(mǎn)足第二組條件632中的任何條件，那么 邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟638。
[0088]在步驟634處，控制模塊210可以向致動(dòng)器150發(fā)送控制信號(hào)，以將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切 換至低速推進(jìn)模式。在將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切換至低速推進(jìn)模式之后，邏輯例程610可以返回步 驟 614。
[0089]返回步驟626,如果不滿(mǎn)足第二組條件632中的任何條件，那么邏輯例程610可以進(jìn) 行至步驟638。在步驟638處，類(lèi)似于步驟538(圖5)，控制模塊210可以檢查是否滿(mǎn)足第三組 條件640。第三組條件640可以類(lèi)似于第三組條件530 (圖5)。如果不滿(mǎn)足第三組條件640中的 任何條件，那么邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟642。如果滿(mǎn)足第三組條件640中的全部條件， 那么邏輯例程610可以進(jìn)行至步驟644。
[0090]在步驟642處，類(lèi)似于步驟542(圖5)，控制模塊210可以檢查驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b是否處于 扭矩矢量模式。如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b處于扭矩矢量模式，那么邏輯例程610可以返回步驟614。 如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b未處于扭矩矢量模式(例如，處于低速推進(jìn)模式或中性模式），那么邏輯例 程610可以進(jìn)行至步驟622。
[0091]返回步驟638,如果滿(mǎn)足第三組條件640中的全部條件，那么邏輯例程610可以進(jìn)行 至步驟644。在步驟644處，控制模塊210可以向致動(dòng)器150發(fā)送控制信號(hào)，以將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b 切換至高速推進(jìn)模式。在將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切換至高速推進(jìn)模式之后，邏輯例程610可以返回 步驟614。
[0092] 在操作中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b未處于高速推進(jìn)模式時(shí)，控制模塊210可以被配置為在 滿(mǎn)足第三組條件640時(shí)僅將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切換至高速推進(jìn)模式。例如，當(dāng)扭矩需求高（τ 2 τ_ 2)時(shí)。這還允許不管車(chē)速、能量或穩(wěn)定性如何，在駕駛員需要預(yù)定的高扭矩水平時(shí)使驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)14b在高速推進(jìn)模式下操作。
[0093] 當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b未處于低速推進(jìn)模式時(shí)，控制模塊210可以被配置為在滿(mǎn)足第二組 條件632時(shí)僅將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切換至低速推進(jìn)模式。例如，當(dāng)車(chē)輛12以低速(v<v_2)操作時(shí)， 車(chē)輛是穩(wěn)定的（I s | < s_l)，并且可用能量是充足的(E 2 E_1)。這允許在扭矩矢量通常不那 么需要(例如，車(chē)輛橫向穩(wěn)定）、速度低且能量存儲(chǔ)設(shè)備具有可用于在低速推進(jìn)模式下操作 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b的充足能量時(shí)，將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b預(yù)先定位并且準(zhǔn)備向車(chē)輪20、車(chē)輪22提供推進(jìn) 扭矩，以加速車(chē)輛12。
[0094] 如果驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b未處于扭矩矢量模式，那么控制模塊210可以被配置為在滿(mǎn)足第 一組條件628時(shí)將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b切換至扭矩矢量模式。例如，當(dāng)扭矩需求低(τ )時(shí)，車(chē)輛 12以高速(v 2 v_l)操作，并且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b的扭矩輸出低于閾值水平(T<T_1)。這允許將驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)14b預(yù)先定位并準(zhǔn)備提供扭矩矢量，以改善操縱和橫向性能。通過(guò)這樣的方式，扭矩 矢量模式可以是用于高速的默認(rèn)模式，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14b可以被配置為保持處于扭矩矢量模 式，直至滿(mǎn)足第二組條件632或第三組條件640為止。
[0095] 在本申請(qǐng)(包括下面的限定）中，術(shù)語(yǔ)"模塊"或術(shù)語(yǔ)"控制器"可以用術(shù)語(yǔ)"電路"替 換。術(shù)語(yǔ)"模塊"可以指以下內(nèi)容、是以下內(nèi)容的一部分或包括以下內(nèi)容：專(zhuān)用集成電路 (ASIC);數(shù)字的、模擬的或混合的模擬/數(shù)字分立電路;數(shù)字的、模擬的或混合的模擬/數(shù)字 集成電路;組合邏輯電路;現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA);執(zhí)行代碼的處理器電路(共享的、專(zhuān)用 的或成組的）；存儲(chǔ)由處理器電路執(zhí)行的代碼的存儲(chǔ)器電路(共享的、專(zhuān)用的或成組的）；提 供所描述的功能的其它合適的硬件組件;上述中一些或全部的組合，如在片上系統(tǒng)中。
[0096] 模塊可以包括一個(gè)或多個(gè)接口電路。在一些示例中，接口電路可以包括連接至局 域網(wǎng)(LAN)、互聯(lián)網(wǎng)、廣域網(wǎng)(WAN)或它們的組合的有線接口或無(wú)線接口。本公開(kāi)的任意特定 模塊可以分布在經(jīng)由接口電路連接的多個(gè)模塊中。例如，多個(gè)模塊可以允許負(fù)載均衡。在其 它示例中，服務(wù)器(也稱(chēng)為遠(yuǎn)程的、或云)模塊可以代表客戶(hù)端模塊完成某一功能。
[0097] 上面所用的術(shù)語(yǔ)"代碼"可以包括軟件、固件和/或微代碼，并且可以稱(chēng)為程序、例 程、函數(shù)、類(lèi)、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和/或?qū)ο?。術(shù)語(yǔ)"共享的處理器電路"包含執(zhí)行來(lái)自多個(gè)模塊的一些 或全部代碼的單個(gè)處理器電路。術(shù)語(yǔ)"組處理器電路"包含與其它處理器電路結(jié)合執(zhí)行來(lái)自 一個(gè)或多個(gè)模塊的一些或全部代碼的處理器電路。對(duì)多個(gè)處理器電路的引用包含：分立芯 片上的多個(gè)處理器電路、單芯片上的多個(gè)處理器電路、單個(gè)處理器電路的多個(gè)核、單個(gè)處理 器電路的多個(gè)線程、或它們的組合。術(shù)語(yǔ)"共享的存儲(chǔ)器電路"包含存儲(chǔ)來(lái)自多個(gè)模塊的一 個(gè)或全部代碼的單個(gè)存儲(chǔ)器電路。術(shù)語(yǔ)"組存儲(chǔ)器電路"包含與其它存儲(chǔ)器結(jié)合存儲(chǔ)來(lái)自一 個(gè)或多個(gè)模塊的一些或全部代碼的存儲(chǔ)器電路。
[0098] 術(shù)語(yǔ)"存儲(chǔ)器電路"是術(shù)語(yǔ)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的子集。如本文使用的，術(shù)語(yǔ)"計(jì)算機(jī)可 讀介質(zhì)"不包含通過(guò)介質(zhì)（如在載波上)傳播的暫時(shí)性電信號(hào)或電磁信號(hào)；因此，術(shù)語(yǔ)"計(jì)算 機(jī)可讀介質(zhì)"可以被認(rèn)為是有形的且非暫時(shí)性的。非暫時(shí)性的有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的非 限制性示例是非易失性存儲(chǔ)器電路(如閃存電路、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器電路或掩模只 讀存儲(chǔ)器電路）、易失性存儲(chǔ)器電路(如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器電路或動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器電 路）、磁存儲(chǔ)媒介(如模擬的或數(shù)字的磁帶或硬盤(pán))以及光存儲(chǔ)媒介(如CD、DVD或藍(lán)光盤(pán)）。
[0099] 本申請(qǐng)中描述的裝置和方法可以部分地或全部地由專(zhuān)用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，該專(zhuān)用計(jì)算 機(jī)通過(guò)配置通用計(jì)算機(jī)以執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序中包含的一個(gè)或多個(gè)特定函數(shù)來(lái)創(chuàng)建。上述功能 模塊、流程圖組元以及其它元件用作軟件規(guī)范，該軟件規(guī)范可以通過(guò)技術(shù)員或程序員的日 常工作翻譯成計(jì)算機(jī)程序。
[0100] 該計(jì)算機(jī)程序包括在至少一個(gè)非暫時(shí)性的有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)的處理 器可執(zhí)行指令。該計(jì)算機(jī)程序還可以包括或依賴(lài)于存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。該計(jì)算機(jī)程序可以包含與 專(zhuān)用計(jì)算機(jī)的硬件交互的基本輸入/輸出系統(tǒng)(BIOS)、與專(zhuān)用計(jì)算機(jī)的特定硬件交互的設(shè) 備驅(qū)動(dòng)、一個(gè)或多個(gè)操作系統(tǒng)、用戶(hù)應(yīng)用程序、背景服務(wù)、背景應(yīng)用程序等等。
[0101] 計(jì)算機(jī)程序可以包括：（i)要解析的描述性文本，如HTML(超本文標(biāo)記語(yǔ)言）或XML (可擴(kuò)展標(biāo)記語(yǔ)言匯編代碼，（iii)由編譯器根據(jù)源代碼生成的目標(biāo)代碼，（iv)由解 釋器執(zhí)行的源代碼，（v)由準(zhǔn)時(shí)制生產(chǎn)（just-in-time)編譯器編輯和執(zhí)行的源代碼，等等。 僅作為示例，源代碼可以根據(jù)語(yǔ)言的語(yǔ)法來(lái)編寫(xiě)，語(yǔ)言包括:(：工++工#、對(duì)象以013知(^" 6 C)、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Java?、Fortran、Perl、Pascal、Curl、0Caml、Javascript?、 HTML5、Ada、ASP (動(dòng)態(tài)服務(wù)器頁(yè)面）、PHP、Scala、Eiffel、Small talk、Erlang、Ruhy、Flash?、 Visual Basic?、Lua以及 Python?,
[0102] 將理解，上面的描述實(shí)際上僅是示例性的，并且目的不在于限制本公開(kāi)、其應(yīng)用或 使用。雖然在說(shuō)明書(shū)中描述并且在附圖中圖示特定示例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可以 作出各種改變且可以用等同物替換特定示例的要素，而不脫離在權(quán)利要求中限定的本公開(kāi) 的范圍。此外，本文中明確考慮各示例之間的特征、要素和/或功能的混合和匹配，即使未特 別地示出或描述，使得本領(lǐng)域技術(shù)人言將根據(jù)本公開(kāi)理解:在需要時(shí)，一個(gè)示例的特征、要 素和/或功能可以包含在另一示例中，除非另外描述。此外，可以做出許多修改，以使特定情 況和材料適用于本公開(kāi)的教導(dǎo)，而不脫離本公開(kāi)的實(shí)質(zhì)范圍。因此，目的不在于本公開(kāi)局限 于作為用于執(zhí)行本公開(kāi)的教導(dǎo)而構(gòu)思的本發(fā)明的最佳模式由附圖圖示且在說(shuō)明書(shū)中描述 的特定示例，而在于本公開(kāi)的范圍將包括落在前面的描述和所附權(quán)利要求中的任何實(shí)施 例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于控制向一組車(chē)輪的動(dòng)力傳輸?shù)姆椒?，所述方法包括? 提供用于為所述一組車(chē)輪提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊在扭矩矢量模式和至少 一個(gè)推進(jìn)模式下可操作； 當(dāng)滿(mǎn)足第一組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至所述扭矩矢量模式； 當(dāng)滿(mǎn)足第二組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至所述推進(jìn)模式中的一個(gè)；以及 當(dāng)滿(mǎn)足第三組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至所述推進(jìn)模式中的一個(gè)； 其中所述第一組條件包括： 由所述車(chē)輛的操作者請(qǐng)求的扭矩小于或等于第一預(yù)定需求閾值；以及 所述車(chē)輛的速度大于或等于第一預(yù)定速度閾值； 其中所述第二組條件包括： 所述車(chē)輛的所述速度小于第二預(yù)定速度閾值；以及 所述車(chē)輛的橫向不穩(wěn)定性小于或等于預(yù)定不穩(wěn)定性閾值;并且 其中所述第三組條件包括： 由所述車(chē)輛的所述操作者請(qǐng)求的扭矩大于第二預(yù)定需求閾值。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一組條件進(jìn)一步包括:所述驅(qū)動(dòng)模塊的扭矩 輸出小于或等于預(yù)定扭矩閾值。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第二組條件進(jìn)一步包括：電力存儲(chǔ)設(shè)備的能量 水平大于或等于預(yù)定能量水平。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第二預(yù)定需求閾值大于或等于所述第一預(yù)定 需求閾值。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第二預(yù)定速度閾值小于或等于所述第一預(yù)定 速度閾值。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述至少一個(gè)推進(jìn)模式包括第一推進(jìn)模式和第二 推進(jìn)模式，并且其中所述方法包括:在滿(mǎn)足所述第二組條件時(shí)將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至所述 第一推進(jìn)模式，以及在滿(mǎn)足所述第三組條件時(shí)將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至所述第二推進(jìn)模式。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述第一推進(jìn)模式是低速推進(jìn)模式，并且所述第二 推進(jìn)模式是高速推進(jìn)模式。8. -種用于驅(qū)動(dòng)模塊的控制器，所述驅(qū)動(dòng)模塊在多個(gè)模式下可操作以驅(qū)動(dòng)一對(duì)車(chē)輪， 所述控制器被配置為： 確定由所述車(chē)輛的操作者請(qǐng)求的扭矩、所述車(chē)輛的速度以及所述車(chē)輛的不穩(wěn)定性水 平； 當(dāng)滿(mǎn)足第一組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至扭矩矢量模式；以及 當(dāng)滿(mǎn)足第二組條件或滿(mǎn)足第三組條件時(shí)，將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至推進(jìn)模式； 其中所述第一組條件包括： 由所述操作者請(qǐng)求的扭矩小于或等于第一預(yù)定需求閾值；以及 所述車(chē)輛的所述速度大于或等于第一預(yù)定速度閾值； 其中所述第二組條件包括： 所述車(chē)輛的所述速度小于第二預(yù)定速度閾值；以及 所述車(chē)輛的橫向不穩(wěn)定性小于或等于預(yù)定不穩(wěn)定性閾值;并且 其中所述第三組條件包括： 由所述車(chē)輛的所述操作者請(qǐng)求的扭矩大于第二預(yù)定需求閾值。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制器，其中所述第一組條件進(jìn)一步包括:所述驅(qū)動(dòng)模塊的扭 矩輸出小于或等于預(yù)定扭矩閾值。10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制器，其中所述第二組條件進(jìn)一步包括：電力存儲(chǔ)設(shè)備的 能量水平大于或等于預(yù)定能量水平。11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制器，其中所述第二預(yù)定需求閾值大于或等于所述第一預(yù) 定需求閾值。12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制器，其中所述第二預(yù)定速度閾值小于或等于所述第一預(yù) 定速度閾值。13. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制器，其中所述控制器被配置為:在滿(mǎn)足所述第二組條件 時(shí)將所述驅(qū)動(dòng)模塊切換至低速推進(jìn)模式，并且在滿(mǎn)足所述第三組條件時(shí)將所述驅(qū)動(dòng)模塊切 換至高速推進(jìn)模式。14. 一種驅(qū)動(dòng)模塊，包括： 馬達(dá)； 輸入構(gòu)件，由所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)； 差速器總成，具有差速器架和在所述差速器架中容納的第一差速器輸出端和第二差速 器輸出端； 變速器，接收來(lái)自所述輸入構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力； 可移位的部件，在第一位置和第二位置之間可軸向地移動(dòng)，其中所述可移位的部件在 所述第一位置中的定位將所述變速器耦接至所述差速器總成，以建立扭矩矢量模式，在所 述扭矩矢量模式下，所述變速器將相等但相反指向的扭矩施加至所述第一差速器輸出端和 所述第二差速器輸出端，并且其中所述可移位的部件在所述第二位置中的定位將所述變速 器耦接至所述差速器總成，以直接驅(qū)動(dòng)所述差速器總成； 致動(dòng)器，耦接至所述可移位的部件且被配置為在所述第一位置和所述第二位置之間軸 向地移動(dòng)所述可移位的部件；以及 控制模塊，被配置為在滿(mǎn)足第一組條件時(shí)控制所述致動(dòng)器向所述第一位置移動(dòng)所述可 移位的部件，在滿(mǎn)足第二組條件或滿(mǎn)足第三組條件時(shí)向所述第二位置移動(dòng)所述可移位的部 件； 其中所述第一組條件包括： 由所述操作者請(qǐng)求的扭矩小于或等于第一預(yù)定需求閾值；以及 所述車(chē)輛的速度大于或等于第一預(yù)定速度閾值； 其中所述第二組條件包括： 所述車(chē)輛的所述速度小于第二預(yù)定速度閾值；以及 所述車(chē)輛的橫向不穩(wěn)定性小于或等于預(yù)定不穩(wěn)定性閾值;并且 其中所述第三組條件包括： 由所述車(chē)輛的所述操作者請(qǐng)求的扭矩大于第二預(yù)定需求閾值。15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動(dòng)模塊，其中所述第一組條件進(jìn)一步包括:所述驅(qū)動(dòng)模塊 的扭矩輸出小于或等于預(yù)定扭矩閾值。16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動(dòng)模塊，其中所述第二組條件進(jìn)一步包括：電力存儲(chǔ)設(shè)備 的能量水平大于或等于預(yù)定能量水平。17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動(dòng)模塊，其中所述第二預(yù)定需求閾值大于或等于所述第 一預(yù)定需求閾值。18. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動(dòng)模塊，其中所述第二預(yù)定速度閾值小于或等于所述第 一預(yù)定速度閾值。19. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動(dòng)模塊，其中所述變速器包括第一行星級(jí)和第二行星級(jí)， 所述第一行星級(jí)具有第一太陽(yáng)齒輪，所述第一太陽(yáng)齒輪耦接至所述第二行星級(jí)的第二太陽(yáng) 齒輪以與所述第二太陽(yáng)齒輪一起旋轉(zhuǎn)。20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的驅(qū)動(dòng)模塊，其中所述可移位的部件軸向地可移位至第三位 置，其中所述可移位的部件在所述第三位置中的定位將所述變速器耦接至所述第一太陽(yáng)齒 輪和所述第二太陽(yáng)齒輪，以直接驅(qū)動(dòng)所述第一太陽(yáng)齒輪和所述第二太陽(yáng)齒輪，其中所述控 制模塊被配置為:在滿(mǎn)足所述第二組條件時(shí)控制所述致動(dòng)器向所述第三位置移動(dòng)所述可移 位的部件，以及在滿(mǎn)足所述第三組條件時(shí)控制所述致動(dòng)器向所述第二位置移動(dòng)所述可移位 的部件。
【文檔編號(hào)】B60K17/16GK106080183SQ201610246715
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年4月20日 公開(kāi)號(hào)201610246715.4, CN 106080183 A, CN 106080183A, CN 201610246715, CN-A-106080183, CN106080183 A, CN106080183A, CN201610246715, CN201610246715.4
【發(fā)明人】杰米爾·K·加夫林, 菲利普·A·耶貝爾, 加布里拉·特倫貝里, 亨里克·J·吉耶里盧卡
【申請(qǐng)人】E-Aam 傳動(dòng)系統(tǒng)公司