主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法，包括車(chē)身控制器、左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成、左報(bào)警指示燈和右報(bào)警指示燈，左報(bào)警指示燈與左雷達(dá)控制器總成連接，右報(bào)警指示燈與右雷達(dá)控制器總成連接；該車(chē)身控制器分別與左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成連接；還包括攝像頭控制器總成和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向；所述左雷達(dá)控制器總成分別與車(chē)身控制器、攝像頭控制器總成、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向連接；所述右雷達(dá)控制器總成分別與車(chē)身控制器、攝像頭控制器總成、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向連接；所述攝像頭控制器總成分別與車(chē)身控制器、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向連接。本發(fā)明采用燈光顯示報(bào)警、方向糾偏、方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警相結(jié)合的方式，有效提升了換道碰撞警示作用。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于汽車(chē)盲區(qū)監(jiān)測(cè)技術(shù)，具體涉及一種主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在行車(chē)過(guò)程中，駕駛員主要通過(guò)后視鏡觀察后方車(chē)輛，由于車(chē)身結(jié)構(gòu)的限制，后方的觀察視野有限，在變道時(shí)存在碰撞的危險(xiǎn)。為了減少危險(xiǎn)，目前所采用的方法是，通過(guò)雷達(dá)對(duì)視覺(jué)盲區(qū)中的車(chē)輛進(jìn)行探測(cè)與識(shí)別，當(dāng)盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)危險(xiǎn)車(chē)輛時(shí)，采用燈光報(bào)警，以提醒駕駛員注意。但這種方式存下以下問(wèn)題:
(1)在陽(yáng)光照射下，燈光不易識(shí)別，存在安全隱患；
(2)用戶(hù)體驗(yàn)感不強(qiáng)。
[0003]因此，有必要開(kāi)發(fā)一種新的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法，采用燈光顯示報(bào)警、方向糾偏、方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警相結(jié)合的方式，能有效提升換道碰撞警示作用。
[0005]本發(fā)明所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括車(chē)身控制器、左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成、左報(bào)警指示燈和右報(bào)警指示燈，左報(bào)警指示燈與左雷達(dá)控制器總成連接，右報(bào)警指示燈與右雷達(dá)控制器總成連接；左雷達(dá)控制器總成用于探測(cè)左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈報(bào)警；右雷達(dá)控制器總成用于探測(cè)右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈報(bào)警;所述車(chē)身控制器用于輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)、右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)、轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)，該車(chē)身控制器分別與左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成連接;還包括攝像頭控制器總成和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向；所述左雷達(dá)控制器總成分別與車(chē)身控制器、攝像頭控制器總成、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向連接;所述右雷達(dá)控制器總成分別與車(chē)身控制器、攝像頭控制器總成、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向連接;所述攝像頭控制器總成分別與車(chē)身控制器、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向連接；
所述左雷達(dá)控制器總成還用于輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；
所述右雷達(dá)控制器總成還用于輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；
所述攝像頭控制器總成用于實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，輸出方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)；
所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向用于接收所述左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成和攝像頭控制器總成所發(fā)出的方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，并基于所述方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生方向糾偏力矩，以及基于方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0006]所述攝像頭控制器總成用于識(shí)別行駛車(chē)道兩側(cè)車(chē)道線，并根據(jù)是否識(shí)別到車(chē)道線發(fā)出車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)或車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，當(dāng)識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，計(jì)算出車(chē)輛是否偏離行駛車(chē)道；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警;同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)左雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警;同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)右雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警。
[0007]還包括人機(jī)交互機(jī)構(gòu)，用于提供主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)開(kāi)啟與關(guān)閉設(shè)置，并通過(guò)CAN線發(fā)出開(kāi)啟與關(guān)閉信號(hào)給左雷達(dá)控制器總成和右雷達(dá)控制器總成，該人機(jī)交互機(jī)構(gòu)分部與左雷達(dá)控制器總成和右雷達(dá)控制器總成連接。
[0008]所述左雷達(dá)控制器總成安裝在車(chē)輛尾部左側(cè);所述右雷達(dá)控制器總成安裝在車(chē)輛尾部右側(cè)。
[0009]所述左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成的探測(cè)波段頻率為24GHz-27GHz，或?yàn)?6GHz-77GHz。
[0010]本發(fā)明所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)方法，采用本發(fā)明所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括以下步驟:
所述車(chē)身控制器輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，或右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，或轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)；所述左雷達(dá)控制器總成實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，以及驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈報(bào)警；
所述右雷達(dá)控制器總成實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，以及驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈報(bào)警；
所述攝像頭控制器總成實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，輸出方向糾偏信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)；
所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向接收所述左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成和攝像頭控制器總成所發(fā)出的方向糾偏信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，并基于所述方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生方向糾偏力矩，和/或基于方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0011]a、當(dāng)開(kāi)啟左轉(zhuǎn)向燈時(shí)，所述車(chē)身控制器輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，當(dāng)開(kāi)啟有轉(zhuǎn)向燈時(shí)，所述車(chē)身控制器輸出右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，當(dāng)未開(kāi)啟左轉(zhuǎn)向燈和右轉(zhuǎn)向燈時(shí)，車(chē)身控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)；
b、當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到所述左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)或右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)后，所述攝像頭控制器總成實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)攝像頭控制器總成識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，則發(fā)出車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，當(dāng)攝像頭控制器總成未識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，則發(fā)出車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)；
c、當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警;同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)左雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警;同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈閃爍報(bào)警，同時(shí)右雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈點(diǎn)亮報(bào)警。
[0012]所述步驟c中:
當(dāng)所述攝像頭控制器總成探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，且車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的距離小于D米時(shí)，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)；
當(dāng)所述攝像頭控制器總成探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，且車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線的距離小于D米時(shí)，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號(hào)。
[0013]所述0為0111?0.51]1。
[0014]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明通過(guò)左雷達(dá)控制器總成實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，自動(dòng)識(shí)別盲區(qū)內(nèi)的車(chē)輛，通過(guò)CAN輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈點(diǎn)亮或閃爍。通過(guò)右雷達(dá)控制器總成實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，自動(dòng)識(shí)別盲區(qū)內(nèi)的車(chē)輛，通過(guò)CAN輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈點(diǎn)亮或閃爍。通過(guò)攝像頭控制器總成實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，通過(guò)CAN輸出方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)接收左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成和攝像頭控制器總成所發(fā)送的方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)后，產(chǎn)生方向糾偏力矩和方向盤(pán)振動(dòng)。即采用燈光顯示報(bào)警、方向糾偏、方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警相結(jié)合的方式，有效提升了換道碰撞警示作用，減少了換道碰撞危險(xiǎn)，實(shí)現(xiàn)了安全行車(chē)。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1本發(fā)明所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)原理框圖；
圖2為系統(tǒng)開(kāi)啟且車(chē)輛在行駛過(guò)程打開(kāi)左轉(zhuǎn)向燈工況下，系統(tǒng)的控制邏輯圖；
圖3為系統(tǒng)開(kāi)啟且車(chē)輛在行駛過(guò)程打開(kāi)右轉(zhuǎn)向燈工況下，系統(tǒng)的控制邏輯圖；
圖4為系統(tǒng)開(kāi)啟且車(chē)輛在行駛過(guò)程未打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈工況下，系統(tǒng)的控制邏輯圖；
其中，1、左雷達(dá)控制器總成，2、右雷達(dá)控制器總成，3、左報(bào)警指示燈，4、右報(bào)警指示燈，
5、人機(jī)交互機(jī)構(gòu)，6、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向，7、攝像頭控制器總成，8、車(chē)身控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0017]如圖1所示的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括車(chē)身控制器8、左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2、左報(bào)警指示燈3、右報(bào)警指示燈4、攝像頭控制器總成7和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6。左報(bào)警指示燈3與左雷達(dá)控制器總成I連接，右報(bào)警指示燈4與右雷達(dá)控制器總成2連接;該車(chē)身控制器8分別與左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2連接;左雷達(dá)控制器總成I分別與車(chē)身控制器8、攝像頭控制器總成7、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6連接;右雷達(dá)控制器總成2分別與車(chē)身控制器8、攝像頭控制器總成7、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6連接;攝像頭控制器總成7分別與車(chē)身控制器8、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6連接。
[0018]左雷達(dá)控制器總成I安裝在車(chē)輛尾部左側(cè)；用于探測(cè)左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并通過(guò)CAN發(fā)送輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，通過(guò)輸出電平信號(hào)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)亮或閃爍左報(bào)警指示燈3，實(shí)現(xiàn)燈光顯示報(bào)警。左雷達(dá)控制器總成I的探測(cè)波段頻率為24GHz-27GHz，或?yàn)?76GHz-77GHz。
[0019]右雷達(dá)控制器總成2安裝在車(chē)輛尾部右側(cè)；用于探測(cè)右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并通過(guò)CAN發(fā)送輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，以及通過(guò)輸出電平信號(hào)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)亮或閃爍右報(bào)警指示燈4，實(shí)現(xiàn)燈光顯示報(bào)警。右雷達(dá)控制器總成2的探測(cè)波段頻率為24GHz-27GHz，或?yàn)?76GHz-77GHz。
[0020]車(chē)身控制器8用于輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)、右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)、轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)。
[0021]攝像頭控制器總成7用于實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，并計(jì)算出車(chē)輛相對(duì)于兩側(cè)車(chē)道線的距離，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，通過(guò)CAN發(fā)送車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)、車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)、方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)。
[0022]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6(EPS)用于接收左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2和攝像頭控制器總成7所發(fā)出的方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，并基于方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生方向糾偏力矩，以及基于方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0023]本發(fā)明所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的工作原理:通過(guò)左雷達(dá)控制器總成I實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，自動(dòng)識(shí)別盲區(qū)內(nèi)的車(chē)輛，通過(guò)CAN輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3點(diǎn)亮或閃爍。通過(guò)右雷達(dá)控制器總成2實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，自動(dòng)識(shí)別盲區(qū)內(nèi)的車(chē)輛，通過(guò)CAN輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4點(diǎn)亮或閃爍。通過(guò)攝像頭控制器總成7實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，通過(guò)CAN輸出方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6(EPS)接收左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2和攝像頭控制器總成7所發(fā)送的方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)后，產(chǎn)生方向糾偏力矩和方向盤(pán)振動(dòng)。以減少換道碰撞危險(xiǎn)，實(shí)現(xiàn)安全行車(chē)。
[0024]如圖2至圖4所示，本發(fā)明所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的具體工作流程如下，攝像頭控制器總成7用于識(shí)別行駛車(chē)道兩側(cè)車(chē)道線，并根據(jù)是否識(shí)別到車(chē)道線發(fā)出車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)或車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，當(dāng)識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，計(jì)算出車(chē)輛是否偏離行駛車(chē)道。
[0025]當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3點(diǎn)亮報(bào)警；同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成I接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3閃爍報(bào)警，同時(shí)左雷達(dá)控制器總成I發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3點(diǎn)亮報(bào)馨.1=I ，
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4點(diǎn)亮報(bào)警；同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成2接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4閃爍報(bào)警，同時(shí)右雷達(dá)控制器總成2發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4點(diǎn)亮報(bào)塾目ο
[0026]如圖1所示，本發(fā)明的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，還包括人機(jī)交互機(jī)構(gòu)5，用于提供主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)開(kāi)啟與關(guān)閉設(shè)置，并通過(guò)CAN線發(fā)出開(kāi)啟與關(guān)閉信號(hào)給左雷達(dá)控制器總成I和右雷達(dá)控制器總成2，該人機(jī)交互機(jī)構(gòu)5分部與左雷達(dá)控制器總成I和右雷達(dá)控制器總成2連接。
[0027]本發(fā)明的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)方法，采用本發(fā)明的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括以下步驟:
車(chē)身控制器8通過(guò)CAN線輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，或右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，或轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)。
[0028]左雷達(dá)控制器總成I實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并通過(guò)CAN線輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，以及驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3報(bào)警。
[0029]右雷達(dá)控制器總成2實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并通過(guò)CAN線輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，以及驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4報(bào)警。
[0030]攝像頭控制器總成7實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，通過(guò)CAN線輸出方向糾偏信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)。
[0031]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6接收左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2和攝像頭控制器總成7所發(fā)出的方向糾偏信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，并基于方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生方向糾偏力矩，和/或基于方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0032]如圖2至圖4所示，本發(fā)明所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)方法的具體控制流程如下:
a、當(dāng)開(kāi)啟左轉(zhuǎn)向燈時(shí)，車(chē)身控制器8通過(guò)CAN線輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，當(dāng)開(kāi)啟有轉(zhuǎn)向燈時(shí)，車(chē)身控制器8通過(guò)CAN線輸出右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，當(dāng)未開(kāi)啟左轉(zhuǎn)向燈和右轉(zhuǎn)向燈時(shí)，車(chē)身控制器8通過(guò)CAN線發(fā)出轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)。
[0033]b、當(dāng)攝像頭控制器總成7接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)或右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)后，攝像頭控制器總成7實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)攝像頭控制器總成7識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，則通過(guò)CAN線發(fā)出車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，當(dāng)攝像頭控制器總成7未識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，則通過(guò)CAN線發(fā)出車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)。
[0034]如圖2所示，系統(tǒng)開(kāi)啟且車(chē)輛在行駛過(guò)程打開(kāi)左轉(zhuǎn)向燈工況下，該方法的控制邏輯如下；
c、當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3閃爍報(bào)警，同時(shí)通過(guò)CAN線輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0035]右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4點(diǎn)亮報(bào)警；同時(shí)通過(guò)CAN線輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成2接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0036]當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3閃爍報(bào)警，同時(shí)左雷達(dá)控制器總成I通過(guò)CAN線發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0037]當(dāng)右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4點(diǎn)亮報(bào)警。
[0038]如圖3所示，系統(tǒng)開(kāi)啟且車(chē)輛在行駛過(guò)程打開(kāi)右轉(zhuǎn)向燈工況下，該方法的控制邏輯如下:
當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3點(diǎn)亮報(bào)警;同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成I接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0039]當(dāng)右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4閃爍報(bào)警，同時(shí)通過(guò)CAN線輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0040]當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指不燈3點(diǎn)殼報(bào)警。
[0041]當(dāng)右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4閃爍報(bào)警，同時(shí)右雷達(dá)控制器總成2通過(guò)CAN線發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0042]如圖4所示，系統(tǒng)開(kāi)啟且車(chē)輛在行駛過(guò)程未打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈工況下，該方法的控制邏輯如下:
當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3點(diǎn)亮報(bào)警;并通過(guò)CAN線輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道時(shí)，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成I接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0043]右雷達(dá)控制器總成2接收到轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4點(diǎn)亮報(bào)警;并通過(guò)CAN線輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道時(shí)，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成2接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。
[0044]左雷達(dá)控制器總成I接收到轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈3點(diǎn)亮報(bào)警。
[0045]右雷達(dá)控制器總成2接收到轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號(hào)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈4點(diǎn)亮報(bào)警。
[0046]進(jìn)一步，步驟c中:
當(dāng)攝像頭控制器總成7探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，且車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的距離小于D米時(shí)，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向糾偏信號(hào)。當(dāng)攝像頭控制器總成7探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，且車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線的距離小于D米時(shí)，攝像頭控制器總成7通過(guò)CAN線發(fā)出方向糾偏信號(hào)。D為Om?0.5m，S卩D可設(shè)定為0-0.5區(qū)域內(nèi)任一值。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括車(chē)身控制器(8)、左雷達(dá)控制器總成(1)、右雷達(dá)控制器總成(2)、左報(bào)警指示燈(3)和右報(bào)警指示燈(4)，左報(bào)警指示燈(3)與左雷達(dá)控制器總成(I)連接，右報(bào)警指示燈(4)與右雷達(dá)控制器總成(2)連接；左雷達(dá)控制器總成(I)用于探測(cè)左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)報(bào)警;右雷達(dá)控制器總成(2)用于探測(cè)右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)報(bào)警;所述車(chē)身控制器(8)用于輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)、右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)、轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)，該車(chē)身控制器(8)分別與左雷達(dá)控制器總成(I)、右雷達(dá)控制器總成(2)連接;其特征在于:還包括攝像頭控制器總成(7)和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6);所述左雷達(dá)控制器總成(I)分別與車(chē)身控制器(8)、攝像頭控制器總成(7)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)連接;所述右雷達(dá)控制器總成(2)分別與車(chē)身控制器(8)、攝像頭控制器總成(7)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)連接;所述攝像頭控制器總成(7)分別與車(chē)身控制器(8)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)連接； 所述左雷達(dá)控制器總成(I)還用于輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)； 所述右雷達(dá)控制器總成(2)還用于輸出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)和右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)； 所述攝像頭控制器總成(7)用于實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，輸出方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)； 所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)用于接收所述左雷達(dá)控制器總成(1)、右雷達(dá)控制器總成(2)和攝像頭控制器總成(7)所發(fā)出的方向糾偏信號(hào)和方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，并基于所述方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生方向糾偏力矩，以及基于方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述攝像頭控制器總成(7)用于識(shí)別行駛車(chē)道兩側(cè)車(chē)道線，并根據(jù)是否識(shí)別到車(chē)道線發(fā)出車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)或車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，當(dāng)識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，計(jì)算出車(chē)輛是否偏離行駛車(chē)道； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)點(diǎn)亮報(bào)警；同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成(I)接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)閃爍報(bào)警，同時(shí)左雷達(dá)控制器總成(I)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)點(diǎn)亮報(bào)警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)點(diǎn)亮報(bào)警；同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成(2)接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)閃爍報(bào)警，同時(shí)右雷達(dá)控制器總成(2)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)點(diǎn)亮報(bào)警。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:還包括人機(jī)交互機(jī)構(gòu)(5)，用于提供主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)開(kāi)啟與關(guān)閉設(shè)置，并通過(guò)CAN線發(fā)出開(kāi)啟與關(guān)閉信號(hào)給左雷達(dá)控制器總成(I)和右雷達(dá)控制器總成(2)，該人機(jī)交互機(jī)構(gòu)(5)分部與左雷達(dá)控制器總成(I)和右雷達(dá)控制器總成(2)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述左雷達(dá)控制器總成(I)安裝在車(chē)輛尾部左側(cè);所述右雷達(dá)控制器總成(2)安裝在車(chē)輛尾部右側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述左雷達(dá)控制器總成(I)、右雷達(dá)控制器總成(2)的探測(cè)波段頻率為24GHz-27GHz，或?yàn)?6GHz-77GHz。6.—種主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)方法，其特征在于:采用如權(quán)利要求1至5任一所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括以下步驟: 所述車(chē)身控制器(8)輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，或右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，或轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)； 所述左雷達(dá)控制器總成(I)實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，以及驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)報(bào)警； 所述右雷達(dá)控制器總成(2)實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛右側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛，并輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，以及驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)報(bào)警； 所述攝像頭控制器總成(7)實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道前方兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)車(chē)輛偏離行駛車(chē)道時(shí)，輸出方向糾偏信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)； 所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)接收所述左雷達(dá)控制器總成(I)、右雷達(dá)控制器總成(2)和攝像頭控制器總成(7)所發(fā)出的方向糾偏信號(hào)和/或方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，并基于所述方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生方向糾偏力矩，和/或基于方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)方法，其特征在于: a、當(dāng)開(kāi)啟左轉(zhuǎn)向燈時(shí)，所述車(chē)身控制器(8)輸出左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，當(dāng)開(kāi)啟有轉(zhuǎn)向燈時(shí)，所述車(chē)身控制器(8)輸出右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)，當(dāng)未開(kāi)啟左轉(zhuǎn)向燈和右轉(zhuǎn)向燈時(shí)，車(chē)身控制器(8)發(fā)出轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)； b、當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到所述左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)或右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)后，所述攝像頭控制器總成(7)實(shí)時(shí)探測(cè)與識(shí)別行駛車(chē)道兩側(cè)車(chē)道線，當(dāng)攝像頭控制器總成(7)識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，則發(fā)出車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，當(dāng)攝像頭控制器總成(7)未識(shí)別到車(chē)道線時(shí)，則發(fā)出車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)； c、當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)點(diǎn)亮報(bào)警；同時(shí)輸出左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成(I)接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)閃爍報(bào)警，同時(shí)左雷達(dá)控制器總成(I)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到左側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)左報(bào)警指示燈(3)點(diǎn)亮報(bào)警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)點(diǎn)亮報(bào)警；同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)后，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成(2)接收到該方向糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)由點(diǎn)亮報(bào)警變?yōu)殚W爍報(bào)警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)閃爍報(bào)警，同時(shí)輸出右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報(bào)警信號(hào)，且探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號(hào)產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測(cè)到車(chē)輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車(chē)道線上時(shí)，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)閃爍報(bào)警，同時(shí)右雷達(dá)控制器總成(2)發(fā)出方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行方向盤(pán)振動(dòng)報(bào)警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟信號(hào)/轉(zhuǎn)向燈未開(kāi)啟信號(hào)和車(chē)道線未識(shí)別狀態(tài)信號(hào)，且探測(cè)到右側(cè)相鄰車(chē)道后方盲區(qū)內(nèi)存在車(chē)輛時(shí)，驅(qū)動(dòng)右報(bào)警指示燈(4)點(diǎn)亮報(bào)警。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)方法，其特征在于:所述步驟c中: 當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)探測(cè)到車(chē)輛向左即將偏離行駛車(chē)道，且車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的距離小于D米時(shí)，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)； 當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)探測(cè)到車(chē)輛向右即將偏離行駛車(chē)道，且車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線的距離小于D米時(shí)，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號(hào)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的主動(dòng)式盲區(qū)監(jiān)測(cè)方法，其特征在于:所述D為Om?0.5m。
【文檔編號(hào)】B60W50/16GK105857315SQ201610280432
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月28日
【發(fā)明人】肖超, 劉濤, 馬奉林, 張強(qiáng)
【申請(qǐng)人】重慶長(zhǎng)安汽車(chē)股份有限公司