結構匹配于地面的高度廓形。在此，可以為了表示實際 幾何結構或額定幾何結構也應用三角函數h(x)，對于該三角函數適用:h(x)=hmax(l-cos(2 πχ/L))，其中x^LSO;否則h(x)=0。在此，可以改變例如減半對于hmax的值--該值描述高 度的要限定的最大值--和對于L的值。設定的額定幾何結構沿著實際幾何結構移動，其中 計算在實際幾何結構與額定幾何結構之間的差。由差的求和、求平方的值可以通過與設定 閾值的比較識別出不平處。
[0048]由圖2a示出第一曲線16,該曲線基于高度廓形通過傳感器測量的值，該高度廓形 在此具有正的不平處。在圖2a中的第二曲線18由高度廓形的按照第一曲線16示出的值的第 一低通濾波得出，而第三曲線20由該值的第二低通濾波得出。此外，圖2a的圖示出第一和第 二在此為豎直定向的邊界線22、24,所述邊界線在此限定沿高度廓形的不平處。
[0049]在圖2b的圖中示出圖2a的第一低通濾波的曲線18通過一階求導的曲線26的局部 導數以及梯度以及第二低通濾波的曲線20通過二階求導的曲線28的局部導數以及梯度。此 外，給一階求導的曲線26配置第一邊界線30以及第二邊界線32。給二階求導的曲線28配置 第一邊界線34以及第二邊界線36。在此，這些邊界線30、32、34、36表示曲線26、28的極值。 [0050]圖2c的圖示出第一曲線38,該曲線基于高度廓形通過傳感器測量的值，該高度廓 形在此具有正棱邊作為不平處。在圖2c中的第二曲線40由高度廓形的按照第一曲線38形成 的值的第一低通濾波得出，而第三曲線42由第二曲線40的值的第二低通濾波得出。此外，來 自圖2c的圖示出第一和第二在此為豎直定向的邊界線44、46,所述邊界線在此限定沿高度 廓形的不平處。
[0051]在來自圖2d的圖中示出來自圖2c的第一低通濾波的曲線40通過一階求導的曲線 48的局部導數并因此梯度以及第二低通濾波的曲線42通過二階求導的曲線50的的局部導 數并因此梯度。此外，給一階求導的曲線48配置第一邊界線52以及第二邊界線54。在此，給 二階求導的曲線50配置邊界線56。
[0052]在圖2a和2c中，基于高度廓形通過傳感器檢測的值示出的曲線16、38以及由此通 過一次或兩次低通濾波導出的曲線18、20、40、42可以通過加權函數6(1)查找。
[0053] 以下表格1示例性地示出：如何通過經濾波的高度廓形一一其例如相應于來自圖 2b和2d的曲線26、28、40、42-一的一階和二階導數的分析處理識別高度廓形的可能的不平 處，其中以借助于加權函數G(x)的移動平均或加權平滑平均值實施高度廓形的濾波。
[0054] 該加權函數G(x)用于無相位地濾波高度廓形和/或用于描述高度廓形的函數并且 搜索極值，該極值給出關于不平處起點和終點在哪里的信息。在此，G(x)可以是高斯函數。
[0055]
[0056] (表格 1)
[0057] 圖3示意地示出沿地面82行駛的機動車80。該機動車80具有按照本發(fā)明的系統(tǒng)81 的一種實施形式，該系統(tǒng)包括傳感器84和數據處理裝置85。傳感器84構成為基于電磁波分 析機動車80的環(huán)境并且在此檢測地面82的高度廓形。數據處理裝置85構成為確定高度廓形 的實際幾何結構并且與規(guī)定的額定幾何結構比較。額定幾何結構的例子在此保存在數據處 理裝置85的存儲器中。此外，機動車80包括多個車輪86、88，其中在圖3中僅僅示出兩個。此 外設定，給每個車輪86、88配置一個執(zhí)行器90、92作為機動車80的行駛機構的構件，其中分 別一個執(zhí)行器90、92配置給車輪86、88并且構成為根據沿地面82識別的不平處加載該車輪 86、88〇
【主權項】
1. 一種用于控制機動車(80)的行駛機構的至少一個執(zhí)行器(90、92)的方法，以所述行 駛機構在地面(82)上行駛，其中，檢測地面(82)的高度廓形，其中，對于地面(82)的部段進 行分析:沿著該部段的高度廓形是否具有如下值，該值偏離閾值一個預定的公差值；以及其 中在機動車(80)行駛通過識別的不平處(2、4、6、8)時，在考慮識別到的不平處(2、4、6、8)的 情況下調節(jié)用于加載執(zhí)行器(90、92)的調節(jié)變量。2. 根據權利要求1所述的方法，其中，如果高度廓形的值大于閾值加公差值，那么將地 面(82)的該部段定義為不平處(2、4、6、8)。3. 根據權利要求1或2所述的方法，其中，通過函數描述沿著該部段的高度廓形的形狀， 其中該函數與至少一個參數有關。4. 根據權利要求3所述的方法，其中，以與至少一個參數有關的、用于描述高度廓形的 函數定義對于地面(82)的點的高度廓形與沿著該部段點的位置的關系。5. 根據上述權利要求之一所述的方法，其中，通過用于檢測機動車(80)環(huán)境的傳感器 (84)確定地面(82)的高度廓形的值。6. 根據權利要求5所述的方法，其中，對沿著該部段確定的值進行濾波。7. 根據權利要求3至6之一所述的方法，其中，如果函數與沿該部段的點的位置相關的 變化的值偏離函數變化的預定閾值一個預定的公差值，那么將該部段識別為地面(82)的不 平處(2、4、6、8)。8. 根據權利要求7所述的方法，其中，使用函數在水平方向沿該部段的一階局部導數作 為函數的變化。9. 根據權利要求7或8所述的方法，其中，使用函數在水平方向沿該部段的二階局部導 數作為函數的變化。10. 根據權利要求3至9之一所述的方法，其中，以與至少一個參數有關的函數描述高度 廓形的實際幾何結構，其中將該實際幾何結構與為高度廓形設定的額定幾何結構比較，其 中如果實際幾何結構偏離設定用于額定幾何結構的閾值一個對于額定幾何結構預定的公 差值，那么將該部段識別為地面(82)的不平處(2、4、6、8)。11. 根據權利要求10所述的方法，其中，通過與至少一個參數有關的、用于描述沿該部 段的高度廓形的函數定義實際幾何結構的形狀和額定幾何結構的形狀，其中，該函數的至 少一個參數為了描述實際幾何結構具有實際值，而為了描述額定幾何結構具有額定值。12. 根據上述權利要求之一所述的方法，其中，為在水平方向沿該部段識別到的不平處 (2、4、6、8)確定起點和終點。13. 根據權利要求10至12之一所述的方法，其中，將額定幾何結構用作實際幾何結構的 樣板。14. 一種用于控制機動車(80)行駛機構的至少一個執(zhí)行器(90、92)的系統(tǒng)，以所述行駛 機構在地面(82)上行駛，其中，該系統(tǒng)(81)具有至少一個用于檢測機動車(80)環(huán)境的傳感 器(84)和數據處理裝置(85)，其中，該至少一個傳感器(84)構成為檢測地面(82)的高度廓 形，數據處理裝置(85)構成為分析地面(82)的部段:沿著該部段的高度廓形是否具有如下 值，該值偏離閾值一個預定的公差值;如果機動車行駛通過識別到的不平處(2、4、6、8)，那 么在考慮識別到的不平處的情況下調節(jié)用于加載執(zhí)行器(90、92)的調節(jié)變量。15. 根據權利要求14所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)構成為實施根據權利要求1至13之一所述的方 法D16.根據權利要求14或15所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)設置在機動車(80)中。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制機動車的行駛機構的至少一個執(zhí)行器的方法，以所述行駛機構行駛地面，其中檢測地面的高度廓形，其中對于地面的一個部段分析：是否沿著該部段的高度廓形具有如下值，該值偏離閾值一個預定的公差值；并且其中如果機動車行駛通過識別的不平處，那么考慮識別的不平處調節(jié)用于加載執(zhí)行器的調節(jié)變量。
【IPC分類】B60G17/018, B60G17/0165
【公開號】CN105722700
【申請?zhí)枴緾N201480061975
【發(fā)明人】C·格爾勒, A·辛德勒, A·昂格爾, O·薩沃德尼
【申請人】奧迪股份公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2014年11月7日
【公告號】DE102013018924A1, WO2015070966A1