值判斷為等于或是大于Q，則計算出系統(tǒng)單位角度值K以及輪胎當前偏移絕對角度A1，繼而進行步驟S9，
若差值小于方向盤總角度常量Q，則不更新K的值和A1的值，此時的顯示器7不顯示倒車軌跡，并回退至步驟S4，
其中，系統(tǒng)單位角度值K=Aniax- A_/Q;輪胎當前偏移絕對角度仏=((Anax - Anin)/2 -A0 )/ K ;
59、根據輪胎當前偏移絕對角度A1計算出倒車時汽車的行駛軌跡；汽車啟動過程中，實時采集方向盤的當前角度值A。，并按步驟S5?S8更新輪胎當前偏移絕對角度A1;
其中，步驟1-3之間、步驟5和6之間無先后順序。
[0021]上述方法中，步驟S4還包括:當汽車觸發(fā)倒車指令時，倒車數(shù)據存儲器72中存有上次停車存儲的系統(tǒng)單位角度值K，以及輪胎當前偏移絕對角度A1;如果使用這兩個參數(shù)，則根據這兩個參數(shù)計算出倒車軌跡顯示數(shù)據，此時倒車控制器7開始工作并在顯示器7上顯示倒車軌跡。
[0022]上述方法中，步驟I還包括:設置按鍵組71，使用該按鍵組71可觸發(fā)倒車指令并生成倒車軌跡。
[0023]步驟S8還包括如下步驟:如果差值判斷為等于或是大于Q，則將系統(tǒng)單位角度值K以及當前輪胎偏移絕對角度值A1S儲到倒車數(shù)據存儲器72中。
[0024]方向盤總角度常量Q范圍為1780?1810度。
[0025]根據上述方法設計制造一種基于相對角度信息的倒車導引校準的裝置，所述裝置包括:
一倒車控制器7，所述倒車控制器7包含:
倒車數(shù)據計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數(shù)值進行處理，生成倒車軌跡數(shù)據，
按鍵組71，用以觸發(fā)倒車指令，
以及倒車數(shù)據存儲器72，用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數(shù)，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等；
一顯示器73，與倒車控制器7連接，并顯示倒車信息和軌跡圖形； 所述倒車控制器7設有倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線8與汽車中央處理器4通訊，所述中央處理器4連接汽車中央存儲器6，所述汽車中央存儲器6中存儲有汽車方向盤轉角數(shù)據。
[0026]所述的汽車中央處理器4與方向盤轉角傳感器5連接并進行通訊。
[0027]所述方向盤轉角傳感器5通過方向盤轉角傳感器CAN總線接口與汽車中央處理器4通訊。
[0028]所述倒車控制器7的按鍵組71上設置有學習按鈕，該按鈕連接倒車數(shù)據計算處理器，用于決定是否啟動倒車軌跡校準模式。
[0029]本發(fā)明的優(yōu)點還在于，通過一次人工學習后，可由如上所述方式計算并保存K值；當通過人工學習方法保存最后一次方向盤變化的絕對角度后，汽車經過一次休眠并再次喚醒時，調出記憶的當前絕對角度A1和已保存的K值，由上述公式計算出當前角度值。
[0030]同時，本發(fā)明再一個優(yōu)點是人工學習失效將不顯示倒車軌跡:
為了保證人工學習的準確性，就會要求用戶一定要將方向盤左轉到底，再右轉到底。如果軟件檢測到未嚴格執(zhí)行上述操作，軟件會判斷人工學習失效。這樣倒車軌跡就不會顯示出來，這就自然能提醒駕駛者，達到由系統(tǒng)判斷來確保倒車前系統(tǒng)的準確性目的。
[0031]判斷原則:Amax_Amin >= Q，判斷有效。
[0032]Q可以設為1780?1810度之間對應的系統(tǒng)數(shù)值。
[0033]以上內容僅為本發(fā)明的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發(fā)明的限制。
【主權項】
1.基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟: 51、設置一倒車控制器(7)，所述倒車控制器(7)包含: 倒車數(shù)據計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數(shù)值進行處理，生成倒車軌跡數(shù)據； 以及倒車數(shù)據存儲器(72)，用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數(shù)，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等； 52、設置一顯示器(73)，該顯示器(73)與倒車控制器(7)連接，所述顯示器(73)用以顯示倒車信息和圖形軌跡； 53、設置倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線(8)與汽車中央處理器(4)通訊，所述中央處理器(4 )連接汽車中央存儲器(6 )，所述汽車中央存儲器(6 )中存儲有汽車方向盤轉角數(shù)據； 54、汽車喚醒啟動時，獲得初始系統(tǒng)值Ca，判斷輪胎偏移絕對角度值Al是否為空值，若為空值則進入校準狀態(tài)，若不為空值則可供選擇使用存儲值或進入校準狀態(tài)； 55、設定隨機相對轉角數(shù)據最小值A_;先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A。小于A _，則將A。的值賦值給A 56、設定隨機相對轉角數(shù)據最大值Aniax;先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A。大于A _，則將A。的值賦值給A 57、接下來，將Aniax的值減去六_的值，判斷差值是否等于或是大于方向盤總角度常量Q； 58、若差值判斷為等于或是大于Q，則計算出系統(tǒng)單位角度值K以及輪胎當前偏移絕對角度A1，繼而進行步驟S9 ; 若差值小于方向盤總角度常量Q，則不更新K的值和A1的值，此時的顯示器(7)不顯示倒車軌跡，并回退至步驟S4， 其中，系統(tǒng)單位角度值K= (Anax- A_)/Q;輪胎當前偏移絕對角度仏=((Anax - Anin)/2-A0 ) / K ； 59、根據輪胎當前偏移絕對角度A1計算出倒車時汽車的行駛軌跡；汽車啟動過程中，實時采集方向盤的當前角度值A。，并按步驟S5?S8更新輪胎當前偏移絕對角度A1; 其中，步驟1-3之間、步驟5和6之間無先后順序。2.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，步驟S4還包括:當汽車觸發(fā)倒車指令時，倒車數(shù)據存儲器(72)中存有上次停車存儲的系統(tǒng)單位角度值K，以及輪胎當前偏移絕對角度A1;如果使用這兩個參數(shù)，則根據這兩個參數(shù)計算出倒車軌跡顯示數(shù)據，此時倒車控制器(7)開始工作并在顯示器(7)上顯示倒車軌跡。3.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，步驟I還包括:設置按鍵組(71)，使用該按鍵組(71)可觸發(fā)倒車指令并生成倒車軌跡。4.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于，步驟S8還包括如下步驟:如果差值判斷為等于或是大于Q，則將系統(tǒng)單位角度值K以及當前輪胎偏移絕對角度值A1S儲到倒車數(shù)據存儲器(72 )中。5.根據權利要求1所述的基于相對角度信息的倒車導引校準方法，其特征在于:方向盤總角度常量Q范圍為1780?1810度。6.基于相對角度信息的倒車導引校準的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 一倒車控制器(7)，所述倒車控制器(7)包含: 倒車數(shù)據計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數(shù)值進行處理，生成倒車軌跡數(shù)據， 按鍵組(71 )，用以觸發(fā)倒車指令， 以及倒車數(shù)據存儲器(72)，用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數(shù)，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等； 一顯示器(73)，與倒車控制器(7)連接，并顯示倒車信息和軌跡圖形； 所述倒車控制器(7)設有倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線(8)與汽車中央處理器(4 )通訊，所述中央處理器(4 )連接汽車中央存儲器(6 )，所述汽車中央存儲器(6 )中存儲有汽車方向盤轉角數(shù)據。7.根據權利要求6所述的基于相對角度信息的倒車導引校準的裝置，其特征在于:所述的汽車中央處理器(4 )與方向盤轉角傳感器(5 )連接并進行通訊。8.根據權利要求7所述的基于相對角度信息的倒車導引校準的裝置，其特征在于:所述方向盤轉角傳感器(5)通過方向盤轉角傳感器CAN總線接口與汽車中央處理器(4)通訊。9.根據權利要求6所述的基于相對角度信息的倒車導引校準的裝置，其特征在于:所述倒車控制器(7)的按鍵組(71)上設置有學習按鈕，該按鈕連接倒車數(shù)據計算處理器，用于決定是否啟動倒車軌跡校準模式。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于相對角度信息的倒車導引校準方法和裝置，包括設置一倒車控制器，其包含倒車數(shù)據計算處理器和設置按鍵組以及倒車數(shù)據存儲器；再設置一顯示器與倒車控制器連接，顯示倒車信息和圖形；然后通過CAN總線與汽車中央處理器通訊。當重新啟動汽車準備倒車時，倒車數(shù)據存儲器中存有上次停車存儲的方向盤轉動角度比例系數(shù)K，以及上次停車存儲的當前輪胎偏移絕對角度值A1；？通過分析計算或是將K和A1的值存儲到存儲器中，或是不更新K值和A1的值。與現(xiàn)有技術相比較，本發(fā)明通過人工學習的方法，可方便進行方向盤的角度重新校準，并可啟動后直接記憶匹配位置信息，以備下次啟動時使用該數(shù)據。
【IPC分類】B60W10/20, B60W30/18, B62D15/02
【公開號】CN105216798
【申請?zhí)枴緾N201510680908
【發(fā)明人】戎海峰, 陳義賢, 劉錦, 蔣國平
【申請人】廣東遠峰汽車電子有限公司, 廣東遠峰電子科技有限公司, 東莞市遠峰科技有限公司
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年10月21日