基于相對角度信息的倒車導引校準方法及其裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子技術，尤其涉及倒車輔助設備及計算方法，特別是在顯示的倒車軌跡與實際運行軌跡不符時的校準方法和裝置。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有技術中的汽車倒車系統(tǒng)已經(jīng)具有根據(jù)方向盤轉動來預測描繪出倒車軌跡線的功能，其檢測方向盤的方式分為絕對轉角、相對轉角監(jiān)測方式。
[0003]采用絕對轉角方式可以直接截取絕對角度值來繪制倒車軌跡線，但采用相對轉角方式則無法實現(xiàn)。相對轉角方式的檢測原理是：
1、通過汽車CAN總線獲取到方向盤的相對轉動角度系統(tǒng)數(shù)值；
2、汽車相對轉動角度系統(tǒng)數(shù)值在一次汽車休眠并喚醒之后，初始系統(tǒng)值是不變的，該初始系統(tǒng)值則為相對轉動角度的系統(tǒng)數(shù)值的初始值，轉動方向盤時，相對轉動角度的系統(tǒng)數(shù)值也隨之變化。
[0004]但對于相對轉動角度的監(jiān)測方式具有一個本質的問題，由于原車設置固定，汽車重啟后系統(tǒng)數(shù)據(jù)重新分配，方向盤的位置信息不會保存，因而初始系統(tǒng)值無法與方向盤的位置匹配起來，如此就造成方向盤無法定位的問題。
[0005]采用絕對轉角方式固然可以解決此問題，但采用絕對轉角方式并沒有看見提出一種簡便進行校準的方法，大多都僅限于使用角度繪制而非校準本身?；谙鄬嵌鹊姆绞?，現(xiàn)有技術中也并無解決的技術方案。同時，由于輪胎的偏向角度人們無法直接把握，而采用相對角度監(jiān)測方法的倒車方式由于沒法賦予輪胎偏向角度與相對角度的關系，其無法繪制正確的倒車軌跡線，即使能繪制出來也是不智能的，它需要每次人為去進行軌跡線與實際角度的校正，若進行這種校正的話就沒有很大的實際應用意義了，市面上尚未有簡便的方法對這種方案進行校準。

【發(fā)明內容】

[0006]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的中采用相對角度檢測方式導致的倒車軌跡無法與實際輪胎偏向角度匹配而提供的一種基于相對角度信息的倒車導引校準方法；本發(fā)明還提供了一種可轉化及保存利用相對角度而計算出倒車軌跡的校準裝置。
[0007]本發(fā)明通過采用以下以下的技術方案來實現(xiàn)：
實施一種基于相對角度信息的倒車導引校準方法，所述方法包括如下步驟：
51、設置一倒車控制器，所述倒車控制器包含：
倒車數(shù)據(jù)計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數(shù)值進行處理，生成倒車軌跡數(shù)據(jù)，
以及倒車數(shù)據(jù)存儲器，用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數(shù)，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等；
52、設置一顯示器，該顯示器與倒車控制器連接，所述顯示器用以顯示倒車信息和圖形軌跡；
53、設置倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線與汽車中央處理器通訊，所述中央處理器連接汽車中央存儲器，所述汽車中央存儲器中存儲有汽車方向盤轉角數(shù)據(jù)；
54、汽車喚醒啟動時，獲得初始系統(tǒng)值Ca，判斷輪胎偏移絕對角度值A1是否為空值，若為空值則進入校準狀態(tài)，若不為空值則可供選擇使用存儲值或進入校準狀態(tài)；
55、設定隨機相對轉角數(shù)據(jù)最小值A_;先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A。小于A _，則將A。的值賦值給A
56、設定隨機相對轉角數(shù)據(jù)最大值六_;先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A。大于A _，則將A。的值賦值給A nax；
57、接下來，將A_的值減去六_的值，判斷差值是否等于或是大于方向盤總角度常量
Q；
58、若差值判斷為等于或是大于Q，則計算出系統(tǒng)單位角度值K以及輪胎當前偏移絕對角度4，繼而進行步驟S9，
若差值小于方向盤總角度常量Q，則不更新K的值和A:的值，此時的顯示器不顯示倒車軌跡，并回退至步驟S4，
其中，系統(tǒng)單位角度值K= (A_- A_)/Q;輪胎當前偏移絕對角度仏=((A_ - A_)/2-A0 )/ K ；
59、根據(jù)輪胎當前偏移絕對角度&計算出倒車時汽車的行駛軌跡；汽車啟動過程中，實時采集方向盤的當前角度值A。，并按步驟S5?S8更新輪胎當前偏移絕對角度A1;
其中，步驟1-3之間、步驟5和6之間無先后順序。
[0008]上述方法中，步驟S4還包括：當汽車觸發(fā)倒車指令時，倒車數(shù)據(jù)存儲器中存有上次停車存儲的系統(tǒng)單位角度值K，以及輪胎當前偏移絕對角度A1;如果使用這兩個參數(shù)，則根據(jù)這兩個參數(shù)計算出倒車軌跡顯示數(shù)據(jù)，此時倒車控制器開始工作并在顯示器上顯示倒車軌跡。
[0009]上述方法中，步驟1還包括：設置按鍵組，使用該按鍵組可觸發(fā)倒車指令并生成倒車軌跡。
[0010]上述方法中，步驟S8還包括如下步驟：如果差值判斷為等于或是大于Q，則將系統(tǒng)單位角度值K以及當前輪胎偏移絕對角度值A:存儲到倒車數(shù)據(jù)存儲器中。
[0011]上述方法中，方向盤總角度常量Q范圍為1780?1810度。
[0012]根據(jù)上述方法設計制造基于相對角度信息的倒車導引校準的裝置，所述裝置包括：
一倒車控制器，所述倒車控制器包含：
倒車數(shù)據(jù)計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數(shù)值進行處理，生成倒車軌跡數(shù)據(jù)，
按鍵組，用以觸發(fā)倒車指令，
以及倒車數(shù)據(jù)存儲器，用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數(shù)，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等；
一顯示器，與倒車控制器連接，并顯示倒車信息和軌跡圖形；
所述倒車控制器設有倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線與汽車中央處理器通訊，所述中央處理器連接汽車中央存儲器，所述汽車中央存儲器中存儲有汽車方向盤轉角數(shù)據(jù)。
[0013]所述的汽車中央處理器與方向盤轉角傳感器連接并進行通訊。
[0014]所述方向盤轉角傳感器通過方向盤轉角傳感器CAN總線接口與汽車中央處理器通訊。
[0015]所述倒車控制器的按鍵組上設置有學習按鈕，該按鈕連接倒車數(shù)據(jù)計算處理器，用于決定是否啟動倒車軌跡校準模式。
[0016]與現(xiàn)有技術相比較，本發(fā)明通過人工學習，采用相對角度轉換為實際輪胎偏向角度的方法，可將兩者的角度關聯(lián)性連接起來，方便進行方向盤的角度重新校準；同時，當檢測到學習不符合時，將不顯示倒車軌跡，以該方式通知駕駛者，由系統(tǒng)判斷來確保倒車前系統(tǒng)的準確性，可防止直接倒車而令倒車軌跡提示與實際偏移相差過多；再者，在啟動后可直接記憶匹配位置信息，以備下次啟動時選擇使用最新數(shù)據(jù)，方便駕駛者。
【附圖說明】
[0017]下面利用附圖來對本發(fā)明進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構成對本發(fā)明的任何限制。
[0018]圖1為本發(fā)明的基于相對角度信息的倒車導引校準方法和裝置的原理示意圖，其中標號1為汽車，2為汽車前輪；
圖2為本發(fā)明的基于相對角度信息的倒車導引校準方法和裝置中方向盤的示意圖，其中標號3為方向盤；
圖3為本發(fā)明的基于相對角度信息的倒車導引校準方法和裝置中的電氣控制系統(tǒng)的方框示意圖，其中標號4為汽車中央處理器，5為方向盤轉角傳感器，6為汽車中央存儲器，7為倒車控制器，71為按鍵組，72為倒車數(shù)據(jù)存儲器，73為顯示器，8為CAN總線；
圖4為本發(fā)明的基于相對角度信息的倒車導引校準方法和裝置的流程示意圖，
其中：隨機相對轉角數(shù)據(jù)參考常量C=1800度；
圖5為本發(fā)明的基于相對角度信息的倒車導引校準方法和裝置中的倒車數(shù)據(jù)計算處理器示意圖；
圖6為本發(fā)明的基于相對角度信息的倒車導引校準方法和裝置中的顯示驅動模塊的示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結合具體的實施方式來對本發(fā)明進行說明。
[0020]如圖1?圖6所示的最佳實施方式，實施一種基于相對角度信息的倒車導引校準方法，包括如下步驟：
S1、設置一倒車控制器7，所述倒車控制器7包含：
倒車數(shù)據(jù)計算處理器，將輪胎偏移的角度、方向盤角度以及輪胎單位偏移的方向盤角度數(shù)值進行處理，生成倒車軌跡數(shù)據(jù)，
以及倒車數(shù)據(jù)存儲器72，用以存儲倒車時采集及計算而來的倒車相關參數(shù)，包括輪胎偏移角度和方向盤轉角等； 52、設置一顯示器73，該顯示器73與倒車控制器7連接，所述顯示器73用以顯示倒車信息和圖形軌跡；
53、設置倒車控制器CAN總線接口，通過CAN總線8與汽車中央處理器4通訊，所述中央處理器4連接汽車中央存儲器6，所述汽車中央存儲器6中存儲有汽車方向盤轉角數(shù)據(jù)；
54、汽車喚醒啟動時，獲得初始系統(tǒng)值Ca，判斷輪胎偏移絕對角度值Al是否為空值，若為空值則進入校準狀態(tài)，若不為空值則可供選擇使用存儲值或進入校準狀態(tài)；
55、設定隨機相對轉角數(shù)據(jù)最小值A_;先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A。小于A _，則將A。的值賦值給A
56、設定隨機相對轉角數(shù)據(jù)最大值Aniax;先將其賦值為Ca，同時獲取方向盤轉動的角度值，如果方向盤實時角度值A。大于A _，則將A。的值賦值給A
57、接下來，將Aniax的值減去六_的值，判斷差值是否等于或是大于方向盤總角度常量
Q；
58、若差