作業(yè)車輛及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及作業(yè)車輛、特別是混合動(dòng)力型作業(yè)車輛及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，出現(xiàn)了通過來自發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力和來自電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力行駛的混合動(dòng)力 型作業(yè)車輛。作為混合動(dòng)力型作業(yè)車輛的動(dòng)力傳遞裝置，例如專利文獻(xiàn)1公開有HMT(液 壓一機(jī)械式變速裝置）或EMT(電一機(jī)械式變速裝置）。
[0003] HMT具有行星齒輪機(jī)構(gòu)、與行星齒輪機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件連接的第一累/電動(dòng)機(jī)和第 二累/電動(dòng)機(jī)。第一累/電動(dòng)機(jī)和第二累/電動(dòng)機(jī)根據(jù)作業(yè)車輛的行駛狀況，作為液壓電 動(dòng)機(jī)及液壓累的某一項(xiàng)發(fā)揮作用。HMT通過改變運(yùn)些累/電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠連續(xù)地改變 輸出軸的轉(zhuǎn)速。另外，HMT還具有第=累/電動(dòng)機(jī)。第=累/電動(dòng)機(jī)被設(shè)置成輔助第一累 /電動(dòng)機(jī)和第二累/電動(dòng)機(jī)中的某一方。根據(jù)車速的速度范圍切換由第S累/電動(dòng)機(jī)輔助 的累/電動(dòng)機(jī)。
[0004] 在EMT中，使用電動(dòng)機(jī)代替HMT中的液壓電動(dòng)機(jī)。即，EMT具有第一發(fā)電機(jī)/電動(dòng) 機(jī)、第二發(fā)電機(jī)/電動(dòng)機(jī)和第=發(fā)電機(jī)/電動(dòng)機(jī)。第一發(fā)電機(jī)/電動(dòng)機(jī)和第二發(fā)電機(jī)/電 動(dòng)機(jī)根據(jù)作業(yè)車輛的行駛狀況，作為電動(dòng)機(jī)及發(fā)電機(jī)的某一項(xiàng)發(fā)揮作用。另外，第=發(fā)電機(jī) /電動(dòng)機(jī)與上述第=累/電動(dòng)機(jī)一樣，被設(shè)置成輔助第一發(fā)電機(jī)/電動(dòng)機(jī)和第二發(fā)電機(jī)/電 動(dòng)機(jī)中的某一方。與HMT-樣，EMT通過改變運(yùn)些發(fā)電機(jī)/電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠連續(xù)地改變 輸出軸的轉(zhuǎn)速。 陽(K)日]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006] 專利文獻(xiàn)
[0007] 專利文獻(xiàn)1 :(日本）特開2006 - 329244號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[000引發(fā)明所要解決的課題
[0009] 如上述的HMT或EMT，通過利用第=電動(dòng)機(jī)輔助第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)，可降低 各電動(dòng)機(jī)所需要的最大扭矩。由此，能夠使電動(dòng)機(jī)小型化。
[0010] 但是，在上述的HMT或EMT中，第=電動(dòng)機(jī)總是與第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)中的任 一方連接。因此，即使在只靠第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)的扭矩也充分的情況下，第=電動(dòng)機(jī) 還是與第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)連接。因此，第=電動(dòng)機(jī)中產(chǎn)生的機(jī)械性損耗成為降低動(dòng) 力傳遞裝置中的動(dòng)力傳遞效率的重要原因。
[0011] 本發(fā)明的課題在于，提供一種可提高動(dòng)力傳遞裝置中的動(dòng)力傳遞效率的混合動(dòng)力 型作業(yè)車輛及其控制方法。
[0012] 用于解決課題的技術(shù)方案
[0013] 本發(fā)明的一方式提供一種作業(yè)車輛具備：發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓累、工作裝置、行駛裝置、動(dòng) 力傳遞裝置、控制部。液壓累通過發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。工作裝置通過從液壓累排出的工作油 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。行駛裝置通過發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力傳遞裝置將來自發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳遞至行 駛裝置。控制部控制動(dòng)力傳遞裝置。動(dòng)力傳遞裝置具有：輸入軸、輸出軸、齒輪機(jī)構(gòu)、第一電 動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)、第=電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu)。齒輪機(jī)構(gòu)具有行星齒輪機(jī)構(gòu)，向輸出軸傳 遞輸入軸的旋轉(zhuǎn)。第一電動(dòng)機(jī)與行星齒輪機(jī)構(gòu)的第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件連接。第二電動(dòng)機(jī)與行星齒 輪機(jī)構(gòu)的第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件連接。第=電動(dòng)機(jī)輔助第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu) 能夠?qū)⑦B接狀態(tài)和切斷狀態(tài)選擇性地進(jìn)行切換，在所述連接狀態(tài)，第=電動(dòng)機(jī)與第一電動(dòng) 機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)連接，在所述切斷狀態(tài)，第=電動(dòng)機(jī)與第一電動(dòng)機(jī)及第二電動(dòng)機(jī)的任一方 均切斷。動(dòng)力傳遞裝置構(gòu)成為，通過改變第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，改 變輸出軸相對于輸入軸的轉(zhuǎn)速比?？刂撇烤哂羞B接判定部和電動(dòng)機(jī)切換控制部。連接判定 部判定是否需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助。在連接判定部判定為需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助時(shí)，電動(dòng) 機(jī)切換控制部使第=電動(dòng)機(jī)成為連接狀態(tài)。在連接判定部判定為不需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助 時(shí)，電動(dòng)機(jī)切換控制部控制電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu)，W使第=電動(dòng)機(jī)成為切斷狀態(tài)。
[0014] 在該情況下，在不需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助時(shí)，成為第=電動(dòng)機(jī)與第一電動(dòng)機(jī)及第 二電動(dòng)機(jī)的任一方均切斷的切斷狀態(tài)。由此，能夠抑制第=電動(dòng)機(jī)中的損耗產(chǎn)生，提高動(dòng)力 傳遞裝置中的動(dòng)力傳遞效率。
[0015] 優(yōu)選地，控制部還具備電動(dòng)機(jī)指令決定部。電動(dòng)機(jī)指令決定部決定對第=電動(dòng)機(jī) 的扭矩或轉(zhuǎn)速的指令值。在第=電動(dòng)機(jī)處于切斷狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)機(jī)指令決定部將對第=電動(dòng) 機(jī)的扭矩或轉(zhuǎn)速的指令值設(shè)定為規(guī)定的第一待機(jī)指令值。
[0016] 在該情況下，通過將規(guī)定的第一待機(jī)指令值設(shè)定為零或較小的值，能夠進(jìn)一步抑 制第=電動(dòng)機(jī)中的損耗產(chǎn)生。
[0017] 優(yōu)選地，在將第=電動(dòng)機(jī)從切斷狀態(tài)切換到連接狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)機(jī)指令決定部決定 對第=電動(dòng)機(jī)的指令值，W使第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與第一電動(dòng)機(jī)及第二電動(dòng)機(jī)中連接第=電 動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速同步。
[0018] 在該情況下，能夠流楊地進(jìn)行第=電動(dòng)機(jī)和第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)的連接。由 此，能夠抑制連接時(shí)的沖擊產(chǎn)生。
[0019] 優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu)具有離合器。離合器切換第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)與第 =電動(dòng)機(jī)之間的連接和切斷。通過離合器從切斷狀態(tài)切換成連接狀態(tài)，第=電動(dòng)機(jī)從切斷 狀態(tài)切換成連接狀態(tài)?？刂撇窟€具有預(yù)測速度運(yùn)算部。預(yù)測速度運(yùn)算部運(yùn)算預(yù)測轉(zhuǎn)速。預(yù) 測轉(zhuǎn)速是從當(dāng)前時(shí)刻經(jīng)過規(guī)定的第一預(yù)測時(shí)間后的第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的預(yù) 測值。如果預(yù)測轉(zhuǎn)速的相當(dāng)于第=電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速之差成為規(guī) 定的切換闊值W下，電動(dòng)機(jī)切換控制部開始離合器的連接。
[0020] 在該情況下，考慮到切換離合器所需要的時(shí)間，可在第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)的 相當(dāng)于第=電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速接近的時(shí)刻，將第=電動(dòng)機(jī)從切斷 狀態(tài)切換成連接狀態(tài)。由此，能夠抑制連接時(shí)的沖擊產(chǎn)生。
[0021] 優(yōu)選地，從離合器的連接開始時(shí)刻到經(jīng)過規(guī)定的第二預(yù)測時(shí)間為止，電動(dòng)機(jī)指令 決定部將對第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩設(shè)定為規(guī)定的待機(jī)指令值。在該情況下，直到離合器的 連接結(jié)束的期間，對第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩成為規(guī)定的待機(jī)指令值。因此，通過將規(guī)定的待 機(jī)指令值設(shè)定為零或較小的值，能夠降低第=電動(dòng)機(jī)中的損耗。
[0022] 優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)指令決定部決定對連接第=電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)的請求指令扭矩。在 從離合器的連接開始時(shí)刻經(jīng)過了第二預(yù)測時(shí)間時(shí)，電動(dòng)機(jī)指令決定部基于請求指令扭矩決 定對連接第=電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩。在該情況下，可在接近離合器的 連接結(jié)束時(shí)刻的時(shí)刻，開始第=電動(dòng)機(jī)的輔助。
[0023] 優(yōu)選地，作業(yè)車輛還具備離合器填充檢測部。離合器填充檢測部檢測對離合器的 工作油填充的結(jié)束。從離合器的連接開始時(shí)刻到離合器填充檢測部檢測到填充結(jié)束為止， 電動(dòng)機(jī)指令決定部將對第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩設(shè)定為規(guī)定的待機(jī)指令值。在該情況下，直 到離合器的連接結(jié)束為止的期間，對第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩成為規(guī)定的待機(jī)指令值。因此， 通過將規(guī)定的待機(jī)指令值設(shè)定為零或較小的值，能夠降低第=電動(dòng)機(jī)中的損耗。
[0024] 優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)指令決定部決定對連接第=電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)的請求指令扭矩。離 合器的連接開始后，在離合器填充檢測部檢測到填充結(jié)束時(shí)，電動(dòng)機(jī)指令決定部基于請求 指令扭矩決定對連接第=電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩。在該情況下，能夠在 接近離合器的連接結(jié)束時(shí)刻的時(shí)刻，開始第=電動(dòng)機(jī)的輔助。
[00巧]優(yōu)選地，作業(yè)車輛還具備變速操作部件。變速操作部件是用于選擇規(guī)定車速上限 的速度范圍的部件。在滿足規(guī)定的連接判定條件時(shí)，連接判定部判定為需要第=電動(dòng)機(jī)的 輔助。規(guī)定的連接判定條件包含，由變速操作部件選擇了最低速的速度范圍。
[0026] 在該情況下，在駕駛員因需要大的扭矩而選擇最低速的速度范圍時(shí)，第=電動(dòng)機(jī) 成為連接狀態(tài)。由此，通過第=電動(dòng)機(jī)輔助第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)，能夠得到大的扭矩。
[0027] 優(yōu)選地，作業(yè)車輛還具備檢測車速的車速檢測部和加速操作部件?？刂撇窟€具有 變速請求決定部。變速請求決定部基于車速和加速操作部件的操作量，決定動(dòng)力傳遞裝置 的請求牽引力。在滿足規(guī)定的連接判定條件時(shí)，連接判定部判定為需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助。 規(guī)定的連接判定條件包含，根據(jù)第一電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩和第二電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩而得到的 動(dòng)力傳遞裝置的牽引力對于請求牽引力不足。
[0028] 在該情況下，為了得到請求牽引力而需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助時(shí)，第=電動(dòng)機(jī)成為 連接狀態(tài)。由此，通過第=電動(dòng)機(jī)輔助第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)，能夠得到請求牽引力。
[0029] 優(yōu)選地，作業(yè)車輛還具備變速操作部件、車速檢測部、加速操作部件。變速操作部 件是用于選擇規(guī)定車速上限的速度范圍的部件。車速檢測部檢測車速?？刂撇窟€具有變速 請求決定部。變速請求決定部基于車速和加速操作部件的操作量，決定動(dòng)力傳遞裝置的請 求牽引力。在滿足規(guī)定的切斷判定條件時(shí)，連接判定部判定為不需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助。規(guī) 定的切斷判定條件包含，由變速操作部件選擇了最低速的速度范圍W外的速度范圍，并且， 根據(jù)第一電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩和第二電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩而得到的牽引力對于請求牽引力充 分。
[0030] 在該情況下，在駕駛員因不需要較大的扭矩而選擇了最低速的速度范圍W外的速 度范圍，且根據(jù)第一電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩和第二電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩而得到的牽引力對于請求 牽引力充分時(shí)，使第=電動(dòng)機(jī)成為切斷狀態(tài)。由此，能夠抑制第=電動(dòng)機(jī)中的損耗產(chǎn)生，從 而提高燃料效率。
[0031] 優(yōu)選地，在第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速比規(guī)定的上限值大時(shí)，電動(dòng)機(jī)切換控制部控制電動(dòng) 機(jī)切換機(jī)構(gòu)，使第=電動(dòng)機(jī)成為切斷狀態(tài)。在該情況下，通過防止第=電動(dòng)機(jī)的過旋轉(zhuǎn)，能 夠保護(hù)第=電動(dòng)機(jī)。
[0032] 優(yōu)選地，在使第=電動(dòng)機(jī)成為連接狀態(tài)之后的第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速超過了規(guī)定的上 限轉(zhuǎn)速的情況下，電動(dòng)機(jī)切換控制部將第=電動(dòng)機(jī)切換成切斷狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)指令值決定部 將第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的指令值設(shè)定為比第一待機(jī)指令值大的規(guī)定的第二待機(jī)指令值。在 該情況下，通過使第S電動(dòng)機(jī)MG3W第二待機(jī)指令值待機(jī)，能夠更迅速地連接第S電動(dòng)機(jī) MG3。
[0033] 優(yōu)選地，在為了產(chǎn)生請求牽引力而所需的第一電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩或第二電動(dòng)機(jī)的 輸出扭矩為規(guī)定的上限闊值W上時(shí)，連接判定部判定為根據(jù)第一電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩和第二 電動(dòng)機(jī)的輸出扭矩而得到的牽引力對于請求牽引力不足。由此，能夠高精度地判定牽引力 對于請求牽引力不足。
[0034] 優(yōu)選地，作業(yè)車輛還具備模式切換機(jī)構(gòu)和變速操作部件。模式切換機(jī)構(gòu)是用于在 多個(gè)模式間切換動(dòng)力傳遞裝置的驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑的機(jī)構(gòu)。變速操作部件是用于選擇規(guī)定車 速上限的速度范圍的部件。在第=電動(dòng)機(jī)處于切斷狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)機(jī)指令值決定部決定對第 =電動(dòng)機(jī)的扭矩或轉(zhuǎn)速的指令值，使第=電動(dòng)機(jī)W與被選擇的模式和速度范圍相應(yīng)的規(guī)定 轉(zhuǎn)速成為待機(jī)狀態(tài)。在該情況下，能夠使第=電動(dòng)機(jī)W適于被選擇的模式和速度范圍的轉(zhuǎn) 速待機(jī)。例如，在根據(jù)被選擇的模式和速度范圍預(yù)測連接第=電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速較高 的情況下，通過使第=電動(dòng)機(jī)W高轉(zhuǎn)速待機(jī)，能夠迅速地進(jìn)行第=電動(dòng)機(jī)的連接。
[0035] 本發(fā)明的另一方式提供一種作業(yè)車輛的控制方法，該作業(yè)車輛具備發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓 累、工作裝置、行駛裝置、動(dòng)力傳遞裝置。液壓累通過發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。工作裝置通過從液壓 累排出的工作油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。行駛裝置通過發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力傳遞裝置將來自發(fā)動(dòng)機(jī)的 驅(qū)動(dòng)力傳遞至行駛裝置。動(dòng)力傳遞裝置具有輸入軸、輸出軸、齒輪機(jī)構(gòu)、第一電動(dòng)機(jī)、第二電 動(dòng)機(jī)、第=電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu)。齒輪機(jī)構(gòu)具有行星齒輪機(jī)構(gòu)，向輸出軸傳遞輸入軸的 旋轉(zhuǎn)。第一電動(dòng)機(jī)與行星齒輪機(jī)構(gòu)的第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件連接。第二電動(dòng)機(jī)與行星齒輪機(jī)構(gòu)的第 二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件連接。第=電動(dòng)機(jī)輔助第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu)能夠?qū)⑦B接 狀態(tài)和切斷狀態(tài)選擇性地進(jìn)行切換，在所述連接狀態(tài)，第=電動(dòng)機(jī)與第一電動(dòng)機(jī)或第二電 動(dòng)機(jī)連接，在所述切斷狀態(tài)，第=電動(dòng)機(jī)與第一電動(dòng)機(jī)及第二電動(dòng)機(jī)的任一方均切斷。動(dòng)力 傳遞裝置構(gòu)成為，通過改變第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，改變輸出軸相對 于輸入軸的轉(zhuǎn)速比。本方式的控制方法具備第一步驟、第二步驟和第=步驟。在第一步驟 中，判定是否需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助。在第二步驟中，在判定為需要第=電動(dòng)機(jī)的輔助時(shí)， 控制電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu)，使第=電動(dòng)機(jī)成為連接狀態(tài)。在第=步驟中，在判定為不需要第=電 動(dòng)機(jī)的輔助時(shí)，控制電動(dòng)機(jī)切換機(jī)構(gòu)，使第=電動(dòng)機(jī)成為切斷狀態(tài)。
[0036] 發(fā)明效果
[0037] 根據(jù)本發(fā)明，在混合動(dòng)力型作業(yè)車輛中，能夠提高動(dòng)力傳遞裝置的動(dòng)力傳遞效率。
【附圖說明】
[0038] 圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的作業(yè)車輛的側(cè)視圖；
[0039] 圖2是表示作業(yè)車輛的結(jié)構(gòu)的示意圖；
[0040] 圖3是表示動(dòng)力傳遞裝置的結(jié)構(gòu)的示意圖；
[0041] 圖4是表示第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速相對于轉(zhuǎn)速比的變化的 圖；
[0042] 圖5是表示由控制部執(zhí)行的處理的控制方框圖；
[0043] 圖6是表示由控制部執(zhí)行的處理的控制方框圖；
[0044] 圖7是表示將第=電動(dòng)機(jī)從切斷狀態(tài)切換成連接狀態(tài)時(shí)的處理的流程圖；
[0045] 圖8是表示第二連接判定條件的判定方法的流程圖；
[0046] 圖9是表不第二電動(dòng)機(jī)的同步巧制的處理的流程圖；
[0047] 圖10是表示同步控制中的第一轉(zhuǎn)速、第一預(yù)測轉(zhuǎn)速和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的變化 的圖；
[0048] 圖11是表示將第=電動(dòng)機(jī)從連接狀態(tài)切換成切斷狀態(tài)時(shí)的處理的流程圖；
[0049] 圖12是表示使第=電動(dòng)機(jī)W第一待機(jī)模式和第二待機(jī)模式待機(jī)時(shí)的第一電動(dòng) 機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的變化的圖；
[0050] 圖13是表示將第=電動(dòng)機(jī)的連接對象從第二電動(dòng)機(jī)切換成第一電動(dòng)機(jī)時(shí)的處理 的流程圖；
[0051] 圖14是表示切換控制中的第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速的變化的圖；
[0052] 圖15是表示相對于請求扭矩的對第一電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩的分配的 圖；
[0053] 圖16是表示本實(shí)施方式中的第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速及指 令扭矩的變化的圖；
[0054] 圖17是表示比較例中相對于轉(zhuǎn)速比的第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速及指令扭 矩的變化的圖；
[0055] 圖18是表示由另一實(shí)施方式的控制部執(zhí)行的處理的控制方框圖；
[0056] 圖19是表示第一變形例的對第一電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩的分配的圖；
[0057] 圖20是表示第二變形例的對第一電動(dòng)機(jī)和第=電動(dòng)機(jī)的指令扭矩的分配的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0058] W下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的作業(yè)車 輛1的側(cè)視圖。如圖1所示，作業(yè)車輛1具備車身框架2、工作裝置3、行駛輪4、5、駕駛室 6。作業(yè)車輛1為輪式裝載機(jī)，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)行駛輪4、5而行駛。作業(yè)車輛1可W使用工作 裝置3進(jìn)行挖掘等作業(yè)。
[0059] 車身框架2上安裝有工作裝置3及行駛輪4、5。工作裝置3由來自后述的工作裝 置累23 (參照圖2)的工作油驅(qū)動(dòng)。工作裝置3具有大臂11和伊斗12。大臂11安裝于車 身框架2上。工作裝置3具有提升油缸13和伊斗油缸14。提升油缸13和伊斗油缸14為 液壓缸。提升油缸13的一端安裝于車身框架2上。提升油缸13的另一端安裝于大臂11 上。提升油缸13利用來自工作裝置累23的工作油進(jìn)行伸縮，由此，大臂11上下擺動(dòng)。伊 斗12安裝于大臂11的前端。伊斗油缸14的一端安裝于車身框架2上。伊斗油缸14的另 一端經(jīng)由曲拐15安裝于伊斗12上。伊斗油缸14利用來自工作裝置累23的工作油進(jìn)行伸 縮，由此，伊斗12上下擺動(dòng)。
[0060] 在車身框架2上安裝有駕駛室6。駕駛室6被載置于車身框架2上。在駕駛室6 內(nèi)配置有駕駛員就座的座椅及后述的操作裝置等。車身框架2具有前框架16和后框架17。 前框架16和后框架17可相互在左右方向上擺動(dòng)地安裝。
[0061] 作業(yè)車輛1具有轉(zhuǎn)向油缸18。轉(zhuǎn)向油缸18安裝于前框架16和后框架17上。轉(zhuǎn) 向油缸18為液壓缸。轉(zhuǎn)向油缸18利用來自后述的轉(zhuǎn)向累30的工作油進(jìn)行伸縮，由此，作 業(yè)車輛1的前進(jìn)方向朝向左右改變。
[0062] 圖2是表示作業(yè)車輛1的結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖2所示，作業(yè)車輛1具備發(fā)動(dòng)機(jī)21、 PT022、動(dòng)力傳遞裝置24、行駛裝置25、操作裝置26、控制部27等。
[0063] 發(fā)動(dòng)機(jī)21例如是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。通過調(diào)整向發(fā)動(dòng)機(jī)21的缸內(nèi)噴射的燃料量而控制 發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出。燃料量的調(diào)整通過控制部27控制安裝于發(fā)動(dòng)機(jī)21的燃料噴射裝置28 而進(jìn)行。作業(yè)車輛1具備發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測部31。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測部31檢測發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，向 控制部27發(fā)送表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的檢測信號。
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