一種新型礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛電子差速方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電子差速方法，具體是一種新型礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛電子差速方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著煤炭采掘技術(shù)和工藝的不斷發(fā)展，以及煤礦對(duì)井下工人工作環(huán)境的不斷重視，越來越多的礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛在井下開始應(yīng)用。目前，礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛在實(shí)際應(yīng)用中，其轉(zhuǎn)向功能普遍采用電子差速方法配合機(jī)械轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)共同實(shí)現(xiàn)。具體實(shí)現(xiàn)過程如下:主控制器通過轉(zhuǎn)向傳感器(例如拉線傳感器、傾角傳感器等)獲取轉(zhuǎn)向信息，并根據(jù)轉(zhuǎn)向模型計(jì)算出轉(zhuǎn)向時(shí)各車輪的當(dāng)前目標(biāo)轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)速，然后根據(jù)計(jì)算結(jié)果控制機(jī)械轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)作，由此實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向功能。然而實(shí)踐表明，此種電子差速方法由于自身原理所限，存在如下問題:由于井下使用環(huán)境極其惡劣，且轉(zhuǎn)向傳感器普遍為外置傳感器，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向傳感器在實(shí)際使用中極易發(fā)生損壞，由此容易導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)向發(fā)生中斷，從而延誤井下作業(yè)進(jìn)度?；诖?，有必要發(fā)明一種全新的電子差速方法，以解決現(xiàn)有電子差速方法容易導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)向發(fā)生中斷的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了解決現(xiàn)有電子差速方法容易導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)向發(fā)生中斷的問題，提供了一種新型礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛電子差速方法。
[0004]本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種新型礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛電子差速方法，該方法是采用如下步驟實(shí)現(xiàn)的:
1)分別選取加速踏板、主控制器、左行走變頻器、右行走變頻器、左行走電機(jī)、右行走電機(jī)、左行走電機(jī)速度傳感器、右行走電機(jī)速度傳感器；
將加速踏板的輸出端與主控制器的輸入端連接；
將主控制器的輸出端分別與左行走變頻器的輸入端和右行走變頻器的輸入端連接；將左行走變頻器的輸出端與左行走電機(jī)的輸入端連接，將右行走變頻器的輸出端與右行走電機(jī)的輸入端連接；
將左行走電機(jī)的輸出軸與車輛的左側(cè)車輪連接，將右行走電機(jī)的輸出軸與車輛的右側(cè)車輪連接；
將左行走電機(jī)速度傳感器的敏感頭與左行走電機(jī)連接，將左行走電機(jī)速度傳感器的輸出端與左行走變頻器的輸入端連接，將右行走電機(jī)速度傳感器的敏感頭與右行走電機(jī)連接，將右行走電機(jī)速度傳感器的輸出端與右行走變頻器的輸入端連接；
將左行走變頻器的輸出端和右行走變頻器的輸出端均與主控制器的輸入端連接；
2)車輛啟動(dòng)后，主控制器進(jìn)行初始化，并通過左、右行走變頻器分別檢測(cè)左、右行走電機(jī)速度傳感器的輸出信號(hào)，然后根據(jù)左、右行走電機(jī)速度傳感器的輸出信號(hào)分別判斷左、右行走電機(jī)速度傳感器是否工作正常；若左、右行走電機(jī)速度傳感器工作正常，則主控制器執(zhí)行步驟3);若左、右行走電機(jī)速度傳感器工作不正常，則主控制器進(jìn)行故障提示；
3)主控制器檢測(cè)加速踏板輸出的速度給定信號(hào)η。;若速度給定信號(hào)η。的值為O，表明車輛處于停止?fàn)顟B(tài)，則主控制器繼續(xù)檢測(cè)速度給定信號(hào)η。;若速度給定信號(hào)η。的值不為O，表明車輛處于行駛狀態(tài)，則主控制器執(zhí)行步驟4);
4 )主控制器通過左、右行走變頻器分別檢測(cè)左、右行走電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，并判斷左、右行走電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速之間的絕對(duì)速差I(lǐng) Ii1 I是否小于系統(tǒng)允許速差η χ;若I Ill I小于ηχ，表明車輛處于正常行駛狀態(tài)，則主控制器執(zhí)行步驟5);若I Ii1 I大于η χ，表明車輛處于轉(zhuǎn)向狀態(tài)，則主控制器執(zhí)行步驟6);
5)當(dāng)車輛處于正常行駛狀態(tài)時(shí)，主控制器將速度給定信號(hào)η。分別賦給左、右行走變頻器，左、右行走變頻器采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制策略分別控制左、右行走電機(jī)以相同的轉(zhuǎn)速運(yùn)行，然后主控制器繼續(xù)執(zhí)行步驟3);
6)當(dāng)車輛處于轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)，主控制器根據(jù)左、右行走電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速判斷車輛的轉(zhuǎn)向；具體判斷方法如下:若左行走電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于右行走電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，表明左行走變頻器處于彎道外側(cè)，右行走變頻器處于彎道內(nèi)側(cè)；若左行走電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速低于右行走電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，表明左行走變頻器處于彎道內(nèi)側(cè)，右行走變頻器處于彎道外側(cè)；然后主控制器執(zhí)行步驟7);
7)主控制器根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向?qū)⑺俣冉o定信號(hào)η。分為兩路，并分別調(diào)整兩路速度給定信號(hào)η。的值:第一路速度給定信號(hào)η。的值調(diào)整為η= η 0+ I H1 I / k ;第二路速度給定信號(hào)％的值調(diào)整為η= η ο-1 H1 I / k;其中，k>0;然后，主控制器將第一路速度給定信號(hào)n Q賦給處于彎道外側(cè)的行走變頻器，將第二路速度給定信號(hào)η。賦給處于彎道內(nèi)側(cè)的行走變頻器；處于彎道外、內(nèi)側(cè)的行走變頻器采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制策略分別控制處于彎道外、內(nèi)側(cè)的行走電機(jī)以不同的轉(zhuǎn)速運(yùn)行，然后主控制器繼續(xù)執(zhí)行步驟3)。
[0005]與現(xiàn)有電子差速方法相比，本發(fā)明所述的一種新型礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛電子差速方法省去了轉(zhuǎn)向傳感器，由此徹底避免了因井下使用環(huán)境惡劣而導(dǎo)致轉(zhuǎn)向傳感器發(fā)生損壞，從而有效防止了車輛轉(zhuǎn)向發(fā)生中斷，進(jìn)而有效保證了井下作業(yè)進(jìn)度。
[0006]本發(fā)明有效解決了現(xiàn)有電子差速方法容易導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)向發(fā)生中斷的問題，適用于礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛，同樣適用于礦用電動(dòng)兩驅(qū)特種車輛。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的步驟I)的示意圖。
[0008]圖2是本發(fā)明的步驟2)-步驟7)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]—種新型礦用電動(dòng)四驅(qū)特種車輛電子差速方法，該方法是采用如下步驟實(shí)現(xiàn)的:
I)分別選取加速踏板、主控制器、左行走變頻器、右行走變頻器、左行走電機(jī)、右行走電機(jī)、左行走電機(jī)速度傳感器、右行走電機(jī)速度傳感器；
將加速踏板的輸出端與主控制器的輸入端連接；
將主控制器的輸出端分別與左行走變頻器的輸入端和右行走變頻器的輸入端連接； 將左行走變頻器的輸出端與左行走電機(jī)的輸入端連接，將右行走變頻器的輸出端與右行走電機(jī)的輸入端連接；
將左行走電機(jī)的輸出軸與車輛的左側(cè)車輪連接，將右行走電機(jī)的輸出軸與車輛的右側(cè)車輪連接；
將左行走電機(jī)速度傳感器的敏感頭與左行走電機(jī)連接，將左行走電機(jī)速度傳感器的輸出端與左行走變頻器的輸入端連接，將右行走電機(jī)速度傳感器的敏感頭與右行走電機(jī)連接，將右行走電機(jī)速度傳感器的輸出端與右行走變頻器的輸入端連接；
將左行走變頻器的輸出端和右行走變頻器的輸出端均與主控制器的輸入端連接；
2)車輛啟動(dòng)后，主控制器進(jìn)行初始化，并通過左、右行走變頻器分別檢測(cè)左、右行走電機(jī)速度傳感器的輸出信號(hào)，然后根據(jù)左、右行走電機(jī)速度傳感器的輸出信號(hào)分別判斷左、右行走電機(jī)速度傳感器是否工作正常；若左、右行走電機(jī)速度傳感器工作正常，則主控制器執(zhí)行步驟3);若左、右行走電機(jī)速度傳感器工作不正常，則主控制器進(jìn)行故障提示；
3)主控制器檢測(cè)加