本公開描述了用于確定在存在目標車輛的情況下何時致動主車輛的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、高級駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)是輔助駕駛員實現(xiàn)駕駛功能和停車功能的電子技術(shù)。adas的示例包括前向碰撞檢測、車道偏離檢測、盲點檢測、自動制動、自適應(yīng)巡航控制和車道保持輔助系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、主車輛的計算機被編程為確定主車輛和目標車輛的運動狀態(tài)，確定表征所述主車輛和所述目標車輛的路徑的相交的量，以及基于所述量來致動所述主車輛的部件。所述主車輛和所述目標車輛的所述路徑基于相應(yīng)的運動狀態(tài)，并且至少一個路徑是彎曲的。因為運動狀態(tài)用于確定路徑，所以計算機可以依賴于通常在主車輛上可用的傳感器數(shù)據(jù)(例如，雷達數(shù)據(jù))，而不是地圖數(shù)據(jù)或車輛對車輛(v2v)通信，其可能不可用或更難以訪問。與依賴于距主車輛前方的對象的距離的自動制動相比，將路徑中的一者或兩者視為彎曲的可以考慮其中可以致動主車輛以制動或轉(zhuǎn)向的附加場景。

2、一種計算機包括處理器和存儲器，并且所述存儲器存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：確定主車輛的主運動狀態(tài)，確定目標車輛的目標運動狀態(tài)，確定表征所述主車輛的主路徑和所述目標車輛的目標路徑的相交的量，以及基于所述量來致動所述主車輛的部件。所述主路徑基于所述主運動狀態(tài)，并且所述目標路徑基于所述目標運動狀態(tài)。所述主路徑或所述目標路徑中的至少一者是彎曲的。

3、在一個示例中，所述部件可包括制動系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一者。

4、在一個示例中，所述主路徑和所述目標路徑可僅基于所述主運動狀態(tài)和所述目標運動狀態(tài)。

5、在一個示例中，主路徑可以是彎曲的。在另一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：基于主路徑的曲率半徑的變化率來確定所述曲率半徑。在又一示例中，所述曲率半徑可以是瞬時曲率半徑與包括所述曲率半徑的所述變化率的項的總和。在再一示例中，瞬時曲率半徑可以是主車輛的速度和主車輛的橫擺率的商。

6、在又另一示例中，所述主路徑的所述曲率半徑可基于預(yù)存儲增益與所述曲率半徑的所述變化率的乘積。

7、在又另一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：確定主路徑的曲率半徑，并基于所述曲率半徑來確定所述目標車輛進入主路徑的時間。

8、在又另一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：確定主路徑的曲率半徑，并基于所述曲率半徑來確定所述目標車輛離開主路徑的時間。

9、在一個示例中，目標路徑可以是彎曲的。在另一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：基于所述主車輛與所述目標車輛之間的相對航向角的變化率來確定從所述主車輛到所述目標路徑的距離。

10、在又另一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：確定使所述目標路徑從直線路徑移位使得所述目標路徑不在通過所述主車輛的制動距離距所述主車輛的當前位置的任何點處與所述主路徑相交的橫向距離。

11、在一個示例中，主路徑可以是彎曲的，并且目標路徑可以是彎曲的。在另一示例中，所述量可以是目標車輛的目標橫擺加速度。在又一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：基于主路徑的曲率半徑來確定所述目標橫擺加速度。在再一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：確定所述目標車輛的目標橫擺率，所述目標車輛的所述目標橫擺率保持所述目標車輛與具有所述曲率半徑的所述主路徑之間的最小距離，以及基于所述目標橫擺率來確定所述目標橫擺加速度。

12、在又另一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：基于主車輛與目標車輛之間的相對橫向速度來確定目標橫擺加速度。

13、在又另一示例中，所述指令還可以包括用于進行以下操作的指令：基于所述目標車輛的目標橫擺率的期望變化與所述目標車輛進入沿循直線的主路徑的時間的商來確定所述目標橫擺加速度。

14、一種方法包括確定主車輛的主運動狀態(tài)，確定目標車輛的目標運動狀態(tài)，確定表征所述主車輛的主路徑和所述目標車輛的目標路徑的相交的量，以及基于所述量來致動所述主車輛的部件。所述主路徑基于所述主運動狀態(tài)，并且所述目標路徑基于所述目標運動狀態(tài)。所述主路徑或所述目標路徑中的至少一者是彎曲的。

技術(shù)特征：

1.一種方法，其包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述部件包括制動系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一者。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述主路徑和所述目標路徑僅基于所述主運動狀態(tài)和所述目標運動狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述主路徑是彎曲的。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其還包括基于所述主路徑的曲率半徑的變化率來確定所述曲率半徑。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述曲率半徑是瞬時曲率半徑與包括所述曲率半徑的所述變化率的項的總和。

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述主路徑的所述曲率半徑基于預(yù)存儲增益與所述曲率半徑的所述變化率的乘積。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述目標路徑是彎曲的。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其還包括基于所述主車輛與所述目標車輛之間的相對航向角的變化率來確定從所述主車輛到所述目標路徑的距離。

10.如權(quán)利要求8所述的方法，其還包括確定使所述目標路徑從直線路徑移位使得所述目標路徑不在通過所述主車輛的制動距離距所述主車輛的當前位置的任何點處與所述主路徑相交的橫向距離。

11.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述主路徑是彎曲的，并且所述目標路徑是彎曲的。

12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中所述量是所述目標車輛的目標橫擺加速度。

13.如權(quán)利要求12所述的方法，其還包括基于所述主路徑的曲率半徑來確定所述目標橫擺加速度。

14.如權(quán)利要求13所述的方法，其還包括確定所述目標車輛的目標橫擺率，所述目標車輛的所述目標橫擺率保持所述目標車輛與具有所述曲率半徑的所述主路徑之間的最小距離，以及基于所述目標橫擺率來確定所述目標橫擺加速度。

15.一種計算機，其包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令能夠由所述處理器執(zhí)行以執(zhí)行如權(quán)利要求1至14中的一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了“主車輛與目標車輛之間的交互”。一種計算機包括處理器和存儲器，并且所述存儲器存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：確定主車輛的主運動狀態(tài)，確定目標車輛的目標運動狀態(tài)，確定表征所述主車輛的主路徑和所述目標車輛的目標路徑的相交的量，以及基于所述量來致動所述主車輛的部件。所述主路徑基于所述主運動狀態(tài)，并且所述目標路徑基于所述目標運動狀態(tài)。所述主路徑或所述目標路徑中的至少一者是彎曲的。

技術(shù)研發(fā)人員：劉宇豪,克里斯托弗·龐蒂薩科斯,亞歷克斯·莫里斯·米勒
受保護的技術(shù)使用者：福特全球技術(shù)公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9