本申請屬于汽車自動駕駛技術領域，具體涉及一種懸浮探測系統(tǒng)，智能駕駛系統(tǒng)以及安裝該系統(tǒng)的交通工具。

背景技術：

汽車自動駕駛技術依靠人工智能、傳感器和全球定位系統(tǒng)等的協(xié)同合作能夠?qū)崿F(xiàn)在無駕駛員介入的情況下的汽車自動駕駛。

車輛智能駕駛領域需要涉及大量的傳感器選擇和布置工作，使得智能駕駛車輛能夠大范圍、無死角地探測和監(jiān)控車身周圍的環(huán)境和目標信息。當前，一輛智能駕駛車輛通常需要配備2至4個視覺傳感器、3至6個毫米波雷達、4至12個超聲波雷達、若干個激光雷達等多類型多數(shù)量的傳感器，通過對這些傳感器探測數(shù)據(jù)的融合和決策，來保證智能駕駛車輛探測環(huán)境和目標的性能。

上述智能駕駛車輛的傳感器配置不僅為商業(yè)化智能駕駛車輛帶來巨大的成本壓力，同時也為智能駕駛車輛的工程應用帶來挑戰(zhàn)：車身布置大約10至20個傳感器；接收、融合4類傳感器數(shù)據(jù)類型；車輛整備質(zhì)量平添5千克至15千克……這些難點都是智能駕駛車輛快速商業(yè)化的困難所在。

技術實現(xiàn)要素：

本申請旨在解決目前智能駕駛系統(tǒng)中傳感器數(shù)量過多導致的信息量龐大、數(shù)據(jù)處理較復雜等問題，降低相關應用場景下數(shù)據(jù)處理的難度和復雜度；同時對車輛周圍近距離環(huán)境實現(xiàn)無盲區(qū)監(jiān)控。

本申請包含以下內(nèi)容：

實施方式1.一種用于對交通工具(5)周圍進行探測的懸浮探測系統(tǒng)，其包括

懸浮設備(1)，其用于使探測系統(tǒng)懸浮于所述交通工具的上方，并使探測系統(tǒng)與所述交通工具同步移動；

傳感器(2)，其用于對交通工具周圍進行探測獲得懸浮探測數(shù)據(jù)，所述傳感器(2)優(yōu)選地處于懸浮設備的下方；

懸浮無線通信收發(fā)器(3)，其用于發(fā)送懸浮探測數(shù)據(jù)。

實施方式2.根據(jù)實施方式1的所述懸浮探測系統(tǒng)，其中所述懸浮設備包括動力系統(tǒng)(101)，所述動力系統(tǒng)用于為懸浮探測系統(tǒng)提供懸浮動力和移動動力。

實施方式3.根據(jù)實施方式1或2所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述動力系統(tǒng)包括風扇動力裝置、噴氣動力裝置和磁懸浮動力裝置中的一種或多種。

實施方式4.根據(jù)實施方式1所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述懸浮探測系統(tǒng)還包括懸浮裝置基座(102)，所述懸浮探測系統(tǒng)的其他裝置安裝于該懸浮裝置基座上。

實施方式5.根據(jù)實施方式1所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述懸浮探測系統(tǒng)還包括太陽能電池板(103)，其用于為所述動力系統(tǒng)提供電力。

實施方式6.根據(jù)實施方式1所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述懸浮設備是能夠?qū)崿F(xiàn)懸停的飛行器。

實施方式7.根據(jù)實施方式1所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述傳感器包括視覺傳感器、激光雷達，或者毫米波雷達中的一種或者多種。

實施方式8.根據(jù)實施方式4所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述懸浮裝置基座由輕質(zhì)并且機械性能好的材料例如含有聚酯材料的組合物制成，整個懸浮探測系統(tǒng)的重量低于2千克。

實施方式9.根據(jù)實施方式1所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述懸浮無線通信收發(fā)器包括4G/5G的通信收發(fā)裝置中的至少一種。

實施方式10.根據(jù)實施方式1所述的懸浮探測系統(tǒng)，其中所述懸浮無線通信收發(fā)器還用于與交通工具進行常規(guī)的通信交互，包括接收交通工具的指令和發(fā)送懸浮探測系統(tǒng)的狀態(tài)。

實施方式11.一種安裝于交通工具(5)上的智能駕駛系統(tǒng)，其包括

本地無線通信收發(fā)器，其用于接收探測數(shù)據(jù)；

信息分析裝置，其用于將本地無線通信收發(fā)器接收到的探測數(shù)據(jù)進行分析，獲得用于對交通工具進行運動控制的輸入信息；和

運動控制裝置，其用于根據(jù)所述輸入信息對所述交通工具進行運動控制。

實施方式12.實施方式11的智能駕駛系統(tǒng)，其中所述探測數(shù)據(jù)包括由實施方式1-8中任一項所述的懸浮探測系統(tǒng)發(fā)送的懸浮探測數(shù)據(jù)。

實施方式13.根據(jù)實施方式11的智能駕駛系統(tǒng)，其中所述交通工具為汽車，所述駕駛系統(tǒng)還包括車前前向傳感器、車頂前向傳感器和后方傳感器中的一種、兩種或者三種。

實施方式14.根據(jù)實施方式13的智能駕駛系統(tǒng)，其中所述車前前向傳感器與所述車頂前向傳感器為不同類型的傳感器。

實施方式15.根據(jù)實施方式14的智能駕駛系統(tǒng)，其中所述車前前向傳感器和所述車頂前向傳感器各自獨立地包括視覺傳感器如帶目標識別功能的廣角攝像頭、毫米波雷達傳感器和激光雷達傳感器中的至少一種。

實施方式16.根據(jù)實施方式14的智能駕駛系統(tǒng)，其中所述后方傳感器包括毫米波雷達傳感器、帶目標識別功能的廣角攝像頭和激光雷達傳感器中的至少一種。

實施方式17.一種安裝有實施方式11-16中任一項所述的智能駕駛系統(tǒng)的交通工具(5)。

實施方式18.實施方式17的交通工具，其中所述交通工具還安裝有實施方式1至7中任一項所述的懸浮探測系統(tǒng)。

實施方式19.實施方式17的交通工具，其還包括安裝于交通工具上的圓槽(4)，其用于安放實施方式1至10中任一項所述的懸浮探測系統(tǒng)。

實施方式20.實施方式17的交通工具，其還包括安裝于交通工具上的圓槽(4)，其用于安放實施方式1至10中任一項所述的懸浮探測系統(tǒng)并對其進行充電。

本申請具有以下有益效果：

本發(fā)明利用懸浮技術，將傳感器搭載在懸浮裝置上，通過該傳感器即實現(xiàn)了智能駕駛車輛車身周圍的環(huán)境和目標探測；減少了智能駕駛車輛所需的傳感器數(shù)量，優(yōu)化了環(huán)境和目標的探測方式。由于傳感器數(shù)量的降低，降低了車身的整備質(zhì)量，數(shù)據(jù)處理量下降，處理速度上升，提高了智能駕駛系統(tǒng)的靈敏度。

附圖說明

為了更清楚地說明本公開實施例的技術方案，下面將對實施例的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅涉及本公開的一些實施例，而非對本公開的限制。

圖1為本申請一種實施方式的安裝有懸浮探測系統(tǒng)和智能駕駛系統(tǒng)的汽車的示意圖。

圖2為本申請一種實施方式的安裝有懸浮探測系統(tǒng)和智能駕駛系統(tǒng)的汽車中各部件連接方式示意圖

圖3為本申請一種實施方式的懸浮探測系統(tǒng)的探測范圍的側(cè)視圖。

圖4為本申請一種實施方式的懸浮探測系統(tǒng)的探測范圍的俯視圖。

附圖標記說明：

1-懸浮設備；2-傳感器；3-懸浮無線通信收發(fā)器；4-安放圓槽；101-動力系統(tǒng)；102-懸浮裝置基座；103-太陽能電池板；5-搭載懸浮裝置的交通工具；A.懸浮探測系統(tǒng)；B.探測范圍。

具體實施方式

為使本公開實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本公開實施例的附圖，對本公開實施例的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本公開的一部分實施例，而不是全部的實施例?；谒枋龅谋竟_的實施例，本領域普通技術人員在無需創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本公開保護的范圍。

可以在用于探測車輛周圍目標的探測系統(tǒng)中使用的傳感器包括有視覺傳感器，超聲波傳感器，毫米波雷達，激光雷達等類型。視覺傳感器還包括帶目標識別功能的廣角攝像頭。

視覺傳感器一般以攝像頭為主要代表產(chǎn)品，可分為具有探測識別功能的攝像頭和沒有探測識別功能的攝像頭。前者的模塊內(nèi)部自帶軟件，對圖像中的目標進行提取和處理，獲得目標的位置和移動信息。例如，帶目標識別功能的廣角攝像頭是具有探測識別功能的視覺傳感器中的一種。沒有探測識別功能的攝像頭，只會記錄和傳輸拍攝所得的圖像用于后續(xù)處理。

超聲波傳感器探測距離一般在10m以內(nèi)，對于近處目標探測有一定優(yōu)勢，但是無法承擔遠距離目標探測的任務。

毫米波雷達傳感器具有縱向探測距離遠，環(huán)境適應性佳的特點。

激光雷達傳感器的探測精度高，探測距離相對較遠，應用范圍較廣。

本申請的一種實施方式提供一種用于對交通工具(5)周圍進行探測的懸浮探測系統(tǒng)，其包括懸浮設備(1)，其用于使探測系統(tǒng)懸浮于所述交通工具的上方，并使探測系統(tǒng)與所述交通工具同步移動；傳感器(2)，其任選地處于懸浮設備的下方，用于對交通工具周圍進行探測獲得懸浮探測數(shù)據(jù)；懸浮無線通信收發(fā)器(3)，其用于發(fā)送懸浮探測數(shù)據(jù)。

本申請的技術方案使得現(xiàn)有技術中需要的多個探測車身周圍探測目標的傳感器(比如左側(cè)傳感器，右側(cè)傳感器，左前傳感器，右前傳感器，左后傳感器，右后傳感器，甚至前向和后向近距離傳感器)減少到了只需要設置于懸浮設備上的傳感器，大大減少了智能駕駛車輛所需的傳感器數(shù)量，優(yōu)化了環(huán)境和目標的探測方式。由于傳感器數(shù)量的降低，降低了車身的整備質(zhì)量，數(shù)據(jù)處理量下降，處理速度上升，提高了智能駕駛系統(tǒng)的靈敏度。

在本申請中，同步移動并不是指探測系統(tǒng)與交通工具完全同步移動，而是指探測系統(tǒng)跟隨交通工具移動，及時趕上交通工具的移動速度和位置，對交通工具周圍進行探測，獲得探測數(shù)據(jù)，使得交通工具所搭載的智能駕駛系統(tǒng)能夠獲取及時的信息，并將其轉(zhuǎn)化成及時的控制信息，對交通工具進行合適的控制。例如，一般而言，懸浮探測系統(tǒng)與交通工具上的智能駕駛系統(tǒng)之間信息交換的頻率為約50ms，因此，如果懸浮探測系統(tǒng)能夠在50ms的時間內(nèi)跟上交通工具，那么完全不會影響智能駕駛系統(tǒng)給出控制指令。

在一些實施方式中，所述懸浮設備包括動力系統(tǒng)(101)，所述動力系統(tǒng)用于為懸浮探測系統(tǒng)提供懸浮動力和移動動力。動力系統(tǒng)中可以存在動力源來同時提供懸浮動力和移動動力，也可以存在不同的動力源來分別提供懸浮動力和移動動力。

在一些實施方式中，所述動力系統(tǒng)包括風扇動力裝置、噴氣動力裝置和磁懸浮動力裝置中的一種或多種。以上所述的三種動力裝置都可以用來提供懸浮動力和移動動力。比如在垂直方向上的懸浮力采用垂直方向上的動力裝置。而水平方向上的移動動力可以采用水平方向的風扇動力裝置、噴氣動力裝置，或者利用磁懸浮動力裝置借助于磁吸引力和磁斥力相結(jié)合形成水平移動動力。

在一些實施方式中，所述懸浮探測系統(tǒng)還包括懸浮裝置基座(102)，所述懸浮探測系統(tǒng)的其他裝置安裝于該懸浮裝置基座上。所述懸浮裝置基座由輕質(zhì)并且機械性能好的材料例如含有聚酯材料的組合物制成，整個懸浮探測系統(tǒng)的重量低于2千克。例如，所述材料可以是聚對苯二甲酸丁二醇酯和玻璃纖維的組合物形成的，例如聚對苯二甲酸丁二醇酯和30％玻璃纖維的組合物。在采用較輕的材質(zhì)作為基座的情況下，整個懸浮探測系統(tǒng)的重量可以低于2千克，例如低于1千克。

在一些實施方式中所述懸浮探測系統(tǒng)還包括太陽能電池板(103)，其用于為所述動力系統(tǒng)提供電力。太陽能電池板包括能量轉(zhuǎn)換裝置和能量存儲裝置。太陽能電池板能夠在行進的過程中將太陽能轉(zhuǎn)換成電能儲存在太陽能電池板的能量存儲裝置中。能量存儲裝置通常為二次電池，例如鋰電池。

在一些實施方式中，所述懸浮設備是能夠?qū)崿F(xiàn)懸停的飛行器。所述懸浮設備可以優(yōu)選是各種小型的飛行器，它們往往在現(xiàn)有技術中已經(jīng)有較為完善的飛行和懸停技術，特別適合用于本申請中。

在一些實施方式中，所述傳感器包括視覺傳感器、激光雷達，或者毫米波雷達中的一種或者多種。一般而言，懸浮探測系統(tǒng)中僅搭載一個傳感器即可，這樣可以最大程度地減小懸浮探測系統(tǒng)的重量。在一些實施方式中，可以采用兩個傳感器，例如視覺傳感器和毫米波雷達，然后將兩個傳感器獲得的探測數(shù)據(jù)在交通工具上搭載的智能駕駛系統(tǒng)中進行融合，能夠更加準確地實施對目標的探測。

在一些實施方式中，所述懸浮無線通信收發(fā)器包括4G/5G的通信收發(fā)裝置中的至少一種。4G/5G通信收發(fā)裝置具有較快速的傳輸速率，適合于本申請中的數(shù)據(jù)傳輸。

在一些實施方式中所述懸浮無線通信收發(fā)器還用于與交通工具進行常規(guī)的通信交互，包括接收交通工具的指令和發(fā)送懸浮探測系統(tǒng)的狀態(tài)。

本申請的實施方式還提供一種安裝于交通工具(5)上的智能駕駛系統(tǒng)，其包括本地無線通信收發(fā)器，其用于接收探測數(shù)據(jù)；信息分析裝置，其用于將本地無線通信收發(fā)器接收到的探測數(shù)據(jù)進行分析，獲得用于對交通工具進行運動控制的輸入信息；和運動控制裝置，其用于根據(jù)所述輸入信息對所述交通工具進行運動控制。本申請的智能駕駛系統(tǒng)與如上所述的懸浮探測系統(tǒng)相對應，能夠無線接收懸浮探測系統(tǒng)的探測數(shù)據(jù)，并且基于該探測數(shù)據(jù)獲得用于對交通工具進行運動控制的輸入信息，并且根據(jù)所述輸入信息對所述交通工具進行運動控制。

在一些實施方式中，所述探測數(shù)據(jù)包括由本申請所述的懸浮探測系統(tǒng)發(fā)送的懸浮探測數(shù)據(jù)。

在一些實施方式中，所述交通工具為汽車，所述駕駛系統(tǒng)還包括車前前向傳感器、車頂前向傳感器和后方傳感器中的一種、兩種或者三種。這些傳感器由于是安裝于汽車車身上，因此可以通過無線通訊的方式將探測數(shù)據(jù)傳送給智能駕駛系統(tǒng)的信息分析裝置，也可以通過有線的方式將探測數(shù)據(jù)傳送給智能駕駛系統(tǒng)的信息分析裝置。本申請的智能駕駛系統(tǒng)除了處理懸浮探測系統(tǒng)的探測數(shù)據(jù)之外，還可以處理車前前向傳感器、車頂前向傳感器和后方傳感器的探測數(shù)據(jù)。這是因為，本申請所述的懸浮探測系統(tǒng)所探測的范圍限于車身較近的周圍，而不能探測到較遠位置的目標，因此最好是結(jié)合其它的傳感器來獲得完備的進行智能駕駛所需的探測數(shù)據(jù)。

在一些實施方式中，所述車前前向傳感器與所述車頂前向傳感器為不同類型的傳感器。不同類型的前向傳感器具有不同的優(yōu)缺點，能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)勢互補，從而提高前向目標探測的精度。在一些實施方式中，所述車前前向傳感器和所述車頂前向傳感器各自獨立地包括視覺傳感器、毫米波雷達傳感器和激光雷達傳感器中的至少一種。

在一些實施方式中，所述車前前向傳感器和所述車頂前向傳感器各自獨立地包括視覺傳感器如帶目標識別功能的廣角攝像頭、毫米波雷達傳感器和激光雷達傳感器中的至少一種。

在一些實施方式中，所述后方傳感器包括毫米波雷達傳感器、帶目標識別功能的廣角攝像頭和激光雷達傳感器中的至少一種。

本申請的實施方式還提供一種安裝有本申請所述的智能駕駛系統(tǒng)的交通工具(5)。

在一些實施方式中，所述交通工具還安裝有本申請所述的懸浮探測系統(tǒng)。

在一些實施方式中，所述交通工具還包括安裝于交通工具上的圓槽(4)，其用于安放本申請所述的懸浮探測系統(tǒng)。

在一些實施方式中，所述圓槽(4)還可以用于對懸浮探測系統(tǒng)進行充電。

實施例

下面結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明實施例的探測系統(tǒng)，智能駕駛系統(tǒng)和安裝該系統(tǒng)的汽車的示例。

圖1示出了一種帶有懸浮探測系統(tǒng)和智能駕駛系統(tǒng)的汽車，其主要包括懸浮設備(1)(其包括動力系統(tǒng)(101)、懸浮裝置基座(102)、和太陽能電池板(103))、懸浮設備搭載的傳感器(2)、懸浮無線通信收發(fā)器(3)、安放圓槽(4)、和搭載懸浮裝置的車輛(5)等組成，其中，動力系統(tǒng)(101)、懸浮裝置基座(102)、太陽能電池板(103)、懸浮裝置搭載的傳感器(2)、和懸浮無線通信收發(fā)器(3)一起構(gòu)成懸浮探測系統(tǒng)A。

懸浮探測系統(tǒng)A內(nèi)各部件的具體連接方式?jīng)]有限制，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應的功能即可。具體的連接方式可以參考圖2所示。安放圓槽(4)安裝在搭載懸浮裝置的車輛(5)的頂部；懸浮探測系統(tǒng)A中的懸浮裝置基座(102)承載著傳感器(2)、懸浮無線通信收發(fā)器(3)、太陽能電池板(103)和動力系統(tǒng)(101)；其中，傳感器(2)與懸浮無線通信收發(fā)器(3)相連接，傳感器2將目標探測信息和自身狀態(tài)信息傳遞給懸浮無線通信收發(fā)器(3)；太陽能電池板(103)通過線纜與傳感器(2)、懸浮無線通信收發(fā)器(3)連接；懸浮無線通信收發(fā)器(3)通過無線方式與車輛(5)進行信號通訊。

當懸浮探測系統(tǒng)A下落時，其與安放圓槽(4)相連接。

所述的懸浮裝置基座(102)采用質(zhì)量較輕且機械性能較好、化學性質(zhì)穩(wěn)定的材料制作，如PBT+GF30材料(即聚對苯二甲酸丁二醇酯和30％的玻璃纖維的組合物)。這樣既可以滿足應用場景下的機械性能要求，也可以滿足較低重量的要求。

所述傳感器(2)可以為廣視角的攝像頭或者激光雷達，也可以是探測范圍較廣的毫米波雷達。這三種類型的傳感器均可以滿足大范圍、遠距離探測的要求，同時傳感器的相應重量一般在1kg以內(nèi)，屬于可接受范圍內(nèi)。

所述的安放圓槽(4)位于搭載懸浮裝置的車輛7的頂部。在車輛頂部進行圓槽的設計和制作，方便懸浮裝置降落。當懸浮裝置降落至安放圓槽時，安放圓槽內(nèi)部的電極將對懸浮裝置進行充電。

車輛(5)搭載的有智能駕駛系統(tǒng)，其包括本地無線通信收發(fā)器，其用于接收探測數(shù)據(jù)；信息分析裝置，其用于將本地無線通信收發(fā)器接收到的探測數(shù)據(jù)進行分析，獲得對交通工具進行運動控制的輸入信息；和運動控制裝置，其用于根據(jù)所述輸入信息對所述交通工具進行運動控制。

具體而言，所述的懸浮無線通信收發(fā)器(3)一般為4G/5G的通信收發(fā)裝置，用來將傳感器探測所得探測數(shù)據(jù)發(fā)送給車輛(5)的本地無線通信收發(fā)器，由車輛(5)的信息分析裝置對探測數(shù)據(jù)進行分析，獲得用于對交通工具進行運動控制的輸入信息，車輛(5)還搭載運動控制裝置，其用于根據(jù)所述輸入信息對所述交通工具進行運動控制。需要說明的是，所述駕駛系統(tǒng)還可以包括車前前向傳感器、車頂前向傳感器和后方傳感器中的一種、兩種或者三種。這些傳感器主要是用來監(jiān)測車輛較遠程目標的，其與懸浮探測系統(tǒng)一起對車身周圍和遠方完成完備的探測功能。

所述的太陽能電池板(103)位于懸浮探測系統(tǒng)A的頂部，用來接受太陽能并為懸浮探測系統(tǒng)A中的動力系統(tǒng)以及其它模塊提供電力。太陽能電池板也可以是各種二次電池，或者包括各種二次電池，當電力不足時，通過懸浮無線通信收發(fā)器(3)將該信息發(fā)送給汽車的智能駕駛系統(tǒng)的本地無線通信收發(fā)器，智能駕駛系統(tǒng)再通過本地無線通信收發(fā)器發(fā)送指定控制懸浮探測系統(tǒng)A回到安放圓槽(4)進行充電。安放圓槽內(nèi)設置充電電極和/或無線充電設備，懸浮探測系統(tǒng)A也設置與安放圓槽中相應的充電電極和/或無線充電設備。

所述的動力系統(tǒng)(101)為懸浮探測系統(tǒng)A提供懸浮動力和移動動力，使得其可以懸浮在空中，并與搭載懸浮裝置的車輛(5)同步移動。當懸浮探測系統(tǒng)A整備質(zhì)量較輕時(小于等于2kg)，懸浮的動力裝置優(yōu)選采用磁懸浮工程技術；當懸浮探測系統(tǒng)A整備質(zhì)量較重時(大于2kg)，懸浮的動力裝置優(yōu)選采用風扇動力工程技術。懸浮探測系統(tǒng)A移動的動力裝置可以為風扇動力裝置。動力系統(tǒng)(101)還可以包括噴氣動力裝置。

該懸浮探測系統(tǒng)A在不工作時，可以安放于車輛(5)的頂篷外部的安放圓槽(4)上，并通過安放圓槽(4)進行充電，同時太陽能電池板(103)儲能。當該懸浮探測系統(tǒng)A工作時，將依靠動力系統(tǒng)(101)自動升高并依靠磁懸浮技術、風扇動力技術等，懸浮在距離車輛頂篷約20cm至1m處，例如約40cm處。當車輛(5)移動時，該懸浮探測系統(tǒng)A依靠自身的風扇動力系統(tǒng)將隨同車輛(5)朝同一方向在空中移動。該傳感器(2)將能夠探測捕捉車輛(5)周邊的近身環(huán)境和目標信息(可以是視覺圖像信息，也可以是探測的目標矢量信息)，并通過懸浮無線通信收發(fā)器(3)將相關信息提供給車輛(5)上搭載的智能駕駛系統(tǒng)的對應模塊本地無線通信收發(fā)器，并且智能駕駛系統(tǒng)的信息分析裝置將本地無線通信收發(fā)器接收到的探測數(shù)據(jù)進行分析，獲得用于對交通工具進行運動控制的輸入信息；然后運動控制裝置根據(jù)所述輸入信息對所述交通工具進行運動控制。圖3展示了懸浮探測系統(tǒng)A的最窄探測范圍，由于懸浮探測系統(tǒng)A在進行探測時，交通工具會對其有一定的遮擋，因此并不是能夠隨時探測至車身貼身的位置，但是只要懸浮探測系統(tǒng)在運行時升高至合適的高度例如高于交通工具40厘米，那么雖然離車身很近的目標不能探測到，但是由于汽車在行進的過程中，實際上對這些位置已經(jīng)探測過，在外部目標偶然進入該探測盲區(qū)的情況，也會因為外部目標會首先進入探測區(qū)域而被發(fā)現(xiàn)，因此仍然不會影響探測效果。圖4展現(xiàn)的是該懸浮探測系統(tǒng)A的探測范圍B的示例。

以上所述僅是本公開的示范性實施方式，而非用于限制本公開的保護范圍，本公開的保護范圍由所附的權(quán)利要求確定。