本實(shí)用新型屬于汽車駕駛輔助領(lǐng)域，具體涉及一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近幾年來，隨著汽車保有量的增加，交通事故發(fā)生率也與日俱增。駕駛輔助系統(tǒng)的研發(fā)逐漸受到了人們的重視，其中自適應(yīng)巡航技術(shù)為解決行車安全、駕駛舒適性及交通擁堵等問題提供了一條有效的解決途徑。

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，通過協(xié)調(diào)車距和車速以使車輛與前方車輛始終保持安全距離。純電動(dòng)車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)通常具備雷達(dá)系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制器、主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)。當(dāng)整車處于自適應(yīng)巡航系統(tǒng)時(shí)，自適應(yīng)巡航控制器根據(jù)雷達(dá)系統(tǒng)檢測到與目標(biāo)車相對(duì)速度、相對(duì)車距進(jìn)行決策，實(shí)時(shí)進(jìn)行整車驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)。驅(qū)動(dòng)控制可通過控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩輸出。制動(dòng)控制可通過控制主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行整車制動(dòng)。而對(duì)具備傳統(tǒng)ABS制動(dòng)系統(tǒng)的純電動(dòng)汽車，如何通過整車較小硬件變動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制的前期研發(fā)，并可實(shí)現(xiàn)整車的主動(dòng)制動(dòng)功能，是亟需解決的問題。

申請(qǐng)?zhí)枮?01410743865.7的中國專利提出了一種基于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動(dòng)能量回收系統(tǒng)及其方法。其實(shí)用新型的控制方法基于隨車搭載的自適應(yīng)巡航系統(tǒng),當(dāng)車輛巡航自動(dòng)減速時(shí),優(yōu)先使用電機(jī)制動(dòng)回收電能,當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的發(fā)電功率不足或者驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)故障無法滿足制動(dòng)要求時(shí),自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與制動(dòng)防抱死系統(tǒng)協(xié)調(diào)動(dòng)作,使車輪適當(dāng)制動(dòng),使車輛與前車始終保持安全距離，然而其專利并未述及主動(dòng)制動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：具備傳統(tǒng)ABS制動(dòng)系統(tǒng)的純電動(dòng)汽車無法實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)功能，對(duì)整車經(jīng)過較小的硬件變動(dòng)，使用快速原型開發(fā)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)純電動(dòng)汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)和主動(dòng)制動(dòng)功能，為純電動(dòng)汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的研究提供前期的技術(shù)積累。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，結(jié)合附圖說明如下：

一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)、電池組、原車ABS控制器、輪速傳感器；還包括固定在整車前部保險(xiǎn)杠上的毫米波雷達(dá)、安裝在制動(dòng)輪缸前的制動(dòng)管路上的輪缸壓力傳感器、ESC液壓調(diào)節(jié)單元、dSPACE Micro Autobox控制器和dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器；

所述dSPACE Micro Autobox控制器分別與毫米波雷達(dá)、輪缸壓力傳感器、整車CAN總線相連；

所述dSPACE Micro Autobox控制器通過雷莫連接器與dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器相連；

所述dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器與ESC液壓調(diào)節(jié)單元相連。

技術(shù)方案中所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元包括前軸高壓閥1、前軸轉(zhuǎn)換閥2、前軸單向閥30、后軸轉(zhuǎn)換閥3、后軸單向閥31、后軸高壓閥4、前左進(jìn)液電磁閥8、前左進(jìn)液單向閥32、前右進(jìn)液電磁閥9、前右進(jìn)液單向閥33、后左進(jìn)液電磁閥10、后左進(jìn)液單向閥34、后右進(jìn)液電磁閥11、后右進(jìn)液單向閥35、前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17、前軸柱塞泵6、后軸柱塞泵7、前軸低壓蓄能器12、后軸低壓蓄能器13；外連接部件包括制動(dòng)主缸26、前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25；

所述輪缸壓力傳感器，前后輪共四個(gè)，分別為前左輪缸壓力傳感器18、前右輪缸壓力傳感器19、后左輪缸壓力傳感器20、后右輪缸壓力傳感器21；

前軸高壓閥1的p口、前軸轉(zhuǎn)換閥2的a口、前軸單向閥30的p口分別與制動(dòng)主缸26的A口管路連接；后軸高壓閥4的p口、后軸轉(zhuǎn)換閥3的a口、后軸單向閥31的p口分別與制動(dòng)主缸26的B口管路連接；

前軸高壓閥1的a口與前軸柱塞泵6的p口管路連接，后軸高壓閥4的a口與后軸柱塞泵7的p口管路連接；

前軸轉(zhuǎn)換閥2的p口、前軸單向閥30的a口、前左進(jìn)液電磁閥8的p口、前左進(jìn)液單向閥32的a口、前右進(jìn)液電磁閥9的p口、前右進(jìn)液單向閥33的a口分別與前軸柱塞泵6的a口管路連接；

后軸轉(zhuǎn)換閥3的p口、后軸單向閥31的a口、后左進(jìn)液電磁閥10的p口、后左進(jìn)液單向閥34的a口、后右進(jìn)液電磁閥11的p口、后右進(jìn)液單向閥35的a口分別與后軸柱塞泵7的a口管路連接；

前左進(jìn)液電磁閥8的a口、前左進(jìn)液單向閥32的p口、前左出液電磁閥14的p口、前左輪缸壓力傳感器18分別與前左輪22管路連接；

前右進(jìn)液電磁閥9的a口、前右進(jìn)液單向閥33的p口、前右出液電磁閥15的p口、前右輪缸壓力傳感器19分別與前右輪23管路相連；

后左進(jìn)液電磁閥10的a口、后左進(jìn)液單向閥34的p口、后左出液電磁閥16的p口、后左輪缸壓力傳感器20分別與后左輪24管路連接；

后右進(jìn)液電磁閥11的a口、后右進(jìn)液單向閥35的p口、后右出液電磁閥17的p口、后右輪缸壓力傳感器21分別與后右輪25管路連接；

前軸低壓蓄能器12、前左出液電磁閥14的a口、前右出液電磁閥15的a口、前軸高壓閥1的a口分別與前軸柱塞泵6的p口管路連接；

后軸低壓蓄能器13、后左出液電磁閥16的a口、后右出液電磁閥17的a口、后軸高壓閥4的a口分別與后軸柱塞泵7的p口管路連接。

技術(shù)方案中所述前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3、前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11均為線性常開電磁閥，能夠通過脈沖寬度調(diào)制方法進(jìn)行控制；前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11均用于增壓速率控制；前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3用于液壓管路溢流壓力控制，使輪缸壓力穩(wěn)定在需求制動(dòng)壓力；

所述前軸高壓閥1、后軸高壓閥4、前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17均為開關(guān)常閉電磁閥，能夠通過高低電平信號(hào)進(jìn)行控制；前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17均用于制動(dòng)系統(tǒng)的減壓控制；前軸高壓閥1用于主動(dòng)增壓過程中前軸柱塞泵6的p口制動(dòng)液的供給，后軸高壓閥4用于主動(dòng)增壓過程中后軸柱塞泵7的p口制動(dòng)液的供給。

一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，整車首先根據(jù)整車行駛狀態(tài)判斷是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)；

然后在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制中通過控制轉(zhuǎn)換閥的占空比進(jìn)行輪缸壓力的控制，實(shí)現(xiàn)整車目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度的響應(yīng)；

在當(dāng)車速為0km/h，且持續(xù)時(shí)間超過2s，ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制。

技術(shù)方案中所述主動(dòng)制動(dòng)控制具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：

(1)判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)

整車根據(jù)整車狀態(tài)信號(hào)包括整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)、整車制動(dòng)踏板信號(hào)、整車行駛車速信號(hào)，判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中，并在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)由制動(dòng)標(biāo)志位判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制；

(2)計(jì)算輪缸需求壓力

根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度、整車質(zhì)量、車輪滾動(dòng)半徑、輪缸半徑等參數(shù)，將目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度換算為輪缸需求壓力，公式如下：

$p=\frac{mzg}{\frac{1}{2}{\mathrm{\πD}}_f^2{R}_f{K}_{bf}{r}_f+\frac{1}{2}{\mathrm{\πD}}_r^2{R}_r{K}_{br}{r}_r}$

其中：m為整備質(zhì)量(kg)，z為目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，g為重力加速速度(m/s²)，r_f為前輪滾動(dòng)半徑(m)，r_r為后輪滾動(dòng)半徑(m)，D_f為前輪輪缸直徑(m)，D_r為后輪輪缸直徑(m)，R_f為前制動(dòng)盤有效作用半徑(m)，R_r為后制動(dòng)盤有效作用半徑(m)，K_bf為前輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，K_br為后輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，p為輪缸需求壓力(Pa)。

(3)查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比

輪缸需求壓力與轉(zhuǎn)換閥占空比是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，通過查閱轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表，獲取取轉(zhuǎn)換閥占空比，具體的轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表通過前期試驗(yàn)標(biāo)定；

(4)ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓

所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過程在信號(hào)控制方面，需利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高壓閥開關(guān)信號(hào)、轉(zhuǎn)換閥占空比信號(hào)、柱塞泵電機(jī)占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，分別針對(duì)ESC液壓調(diào)節(jié)單元內(nèi)的高壓閥、轉(zhuǎn)換閥、柱塞泵電機(jī)進(jìn)行電流控制；高壓閥為開關(guān)信號(hào)控制；轉(zhuǎn)換閥占空比信號(hào)根據(jù)轉(zhuǎn)換閥占空比查表獲得；柱塞泵電機(jī)占空比信號(hào)選取為70％。

(5)判斷車速是否為0km/h，且持續(xù)時(shí)間超過2s

若是，為避免ESC液壓調(diào)節(jié)單元電磁閥長時(shí)間工作，導(dǎo)致發(fā)熱燒壞，則ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制，執(zhí)行步驟(6)；若否，則繼續(xù)執(zhí)行主動(dòng)制動(dòng)，執(zhí)行步驟(2)；

(6)控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元初始化減壓。

技術(shù)方案中所述的判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)具體執(zhí)行步驟如下：

a.檢測整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)

整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中；若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)不為0，駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退出，執(zhí)行步驟d；若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟b；

b.檢測整車制動(dòng)踏板信號(hào)

整車制動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中；若制動(dòng)踏板信號(hào)不為0，駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退出，執(zhí)行步驟d；若制動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟c；

c.檢測整車行駛車速信號(hào)

整車行駛車速信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過原車ABS控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中；若整車行駛車速信號(hào)所得整車行駛車速大于等于120km/h，為保證行駛安全性，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)自動(dòng)退出，執(zhí)行步驟d,由駕駛員操縱整車行駛；若整車行駛車速信號(hào)所得整車行駛車速小于120km/h，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)正常運(yùn)行，執(zhí)行步驟e；

d.駕駛員操縱整車行駛

駕駛員通過操縱驅(qū)動(dòng)踏板與制動(dòng)踏板進(jìn)行整車驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)的操縱，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)不參與整車運(yùn)行控制；

e.判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1

整車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制策略會(huì)實(shí)時(shí)提供制動(dòng)標(biāo)志位的大小，用于整車驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的判斷；判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1，若否，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制，執(zhí)行步驟f；若是，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制，執(zhí)行步驟g；

f.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制

dSPACE Micro Autobox控制器通過整車CAN總線發(fā)送需求扭矩給整車控制器，整車控制器通過整車CAN總線發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)整車需求扭矩的響應(yīng)；

g.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制

dSPACE Micro Autobox控制器根據(jù)毫米波雷達(dá)獲取的與前方車輛的的相對(duì)距離，相對(duì)車速信息，計(jì)算出目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，通過dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生電流控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制。

技術(shù)方案中所述查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比的具體步驟如下：

a.控制柱塞泵電機(jī)占空比

利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送柱塞泵電機(jī)占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的柱塞泵電機(jī)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源控制；柱塞泵電機(jī)占空比影響到主動(dòng)制動(dòng)控制過程中的增壓速率，選取柱塞泵電機(jī)占空比為70％，能夠滿足主動(dòng)制動(dòng)控制過程中對(duì)增壓速率的需求；

b.控制轉(zhuǎn)換閥占空比

利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送轉(zhuǎn)換閥占空比，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的電磁閥溢流特性控制；

c.獲取輪缸靜態(tài)溢流壓力

壓力傳感器將輪缸壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)，電壓信號(hào)經(jīng)過補(bǔ)償、放大和濾波，經(jīng)由dSPACE Micro Autobox控制器得到輪缸的靜態(tài)溢流壓力，并將輪缸的靜態(tài)溢流壓力進(jìn)行記錄；

d.增大轉(zhuǎn)換閥占空比

前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比的初始值選取為10％，以5％作為步長進(jìn)行增加，直至轉(zhuǎn)換閥占空比達(dá)到90％；

e.判斷轉(zhuǎn)換閥占空比是否達(dá)到90％

如果否，則轉(zhuǎn)至步驟b進(jìn)行新一輪的前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比控制下輪缸靜態(tài)溢流壓力的獲?。蝗绻?，則結(jié)束前期輪缸靜態(tài)溢流壓力的標(biāo)定工作；

f.統(tǒng)計(jì)記錄轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力

獲取轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力的關(guān)系表。

技術(shù)方案中ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過程中，制動(dòng)主缸26的A口和B口同時(shí)給

ESC液壓調(diào)節(jié)單元提供制動(dòng)液；

進(jìn)入ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的制動(dòng)液分別流入前軸和后軸；

針對(duì)流入前軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞泵電機(jī)5帶動(dòng)前軸柱塞泵6工作，由制動(dòng)主缸26的A口流入，經(jīng)前軸高壓閥1進(jìn)入前軸柱塞泵6的p口，前軸柱塞泵6為流入的制動(dòng)液增壓，由前軸柱塞泵6的a口流出高壓制動(dòng)液；高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入前左進(jìn)液電磁閥8中，用于控制前左輪22的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前左輪22的增壓；第二個(gè)方向流入前右進(jìn)液電磁閥9中，用于控制前右輪23的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前右輪23的增壓；第三個(gè)方向?qū)⒘魅肭拜S轉(zhuǎn)換閥2中，前軸轉(zhuǎn)換閥2具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的A口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制；

針對(duì)流入后軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞泵電機(jī)5帶動(dòng)后軸柱塞泵7工作，由制動(dòng)主缸26的B口流入，經(jīng)后軸高壓閥4進(jìn)入后軸柱塞泵7的p口，后軸柱塞泵7為流入的制動(dòng)液增壓，由后軸柱塞泵7的a口流出高壓制動(dòng)液；高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入后左進(jìn)液電磁閥10中，用于控制后左輪24的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后左輪24的增壓；第二個(gè)方向流入后右進(jìn)液電磁閥11中，用于控制后右輪25的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后右輪25的增壓；第三個(gè)方向?qū)⒘魅牒筝S轉(zhuǎn)換閥3中，后軸轉(zhuǎn)換閥3具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的B口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制；

技術(shù)方案中所述具體初始化減壓過程為：前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25同時(shí)進(jìn)行減壓控制；

位于前左輪22中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前左進(jìn)液單向閥32流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前左輪22的減壓控制；

位于前右輪23中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前右進(jìn)液單向閥33流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前右輪23的減壓控制；

位于后左輪24中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后左進(jìn)液單向閥34流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后左輪24的減壓控制；

位于后右輪25中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后右進(jìn)液單向閥35流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后右輪25的減壓控制。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型的有益效果是：

1.本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，用于解決安裝有ABS的純電動(dòng)汽車無法實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)功能，通過安裝毫米波雷達(dá)、ESC液壓調(diào)節(jié)單元，對(duì)整車進(jìn)行較小的變動(dòng)，進(jìn)行快速控制原型開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了純電動(dòng)汽車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的功能與前期技術(shù)開發(fā)。

2.本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，為保證整車改造后運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定，將原車的ABS控制器進(jìn)行了保留，從而使得整車總線信號(hào)傳輸正常，避免了出現(xiàn)由于整車改動(dòng)而引起的整車總線信號(hào)故障錯(cuò)誤。

3.本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制方法中，提出了轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表的前期試驗(yàn)標(biāo)定流程方法，為制動(dòng)壓力精確控制提供了試驗(yàn)依據(jù)。

4.本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制方法，提出了根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度換算為輪缸需求壓力，由柱塞泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)柱塞泵主動(dòng)建立輪缸需求壓力，輪缸壓力精確可調(diào)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度實(shí)時(shí)變化的需求。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明：

圖1為本實(shí)用新型所述的一種基于具備傳統(tǒng)ABS純電動(dòng)汽車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)構(gòu)型圖；

圖2為本實(shí)用新型所述的ESC液壓調(diào)節(jié)單元系統(tǒng)構(gòu)型圖；

圖3為本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓過程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元液流圖；

圖4為本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元液流圖；

圖5為本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制流程圖；

圖6為本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制的進(jìn)入退出機(jī)制流程圖；

圖7為本實(shí)用新型所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制的前期試驗(yàn)標(biāo)定流程圖。

圖中：1.前軸高壓閥；2.前軸轉(zhuǎn)換閥；3.后軸轉(zhuǎn)換閥；4.后軸高壓閥；5.柱塞泵電機(jī)；6.前軸柱塞泵；7.后軸柱塞泵；8.前左進(jìn)液電磁閥；9.前右進(jìn)液電磁閥；10.后左進(jìn)液電磁閥；11.后右進(jìn)液電磁閥；12.前軸低壓蓄能器；13.后軸低壓蓄能器；14.前左出液電磁閥；15.前右出液電磁閥；16.后左出液電磁閥；17.后右出液電磁閥；18.前左輪缸壓力傳感器；19.前右輪缸壓力傳感器；20.后左輪缸壓力傳感器；21.后右輪缸壓力傳感器；22.前左輪；23.前右輪；24.后左輪；25.后右輪；26.制動(dòng)主缸；27.儲(chǔ)液罐；28.真空助力器；29.制動(dòng)踏板；30.前軸單向閥；31.后軸單向閥；32.前左進(jìn)液單向閥；33.前右進(jìn)液單向閥；34.后左進(jìn)液單向閥；35.后右進(jìn)液單向閥。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的描述：

參閱圖1，為本實(shí)用新型提供的一種基于具備傳統(tǒng)ABS(制動(dòng)防抱死系統(tǒng))純電動(dòng)汽車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)構(gòu)型圖，是在原車現(xiàn)有部件的基礎(chǔ)上進(jìn)行的整車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的部件包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)、電池組、原車ABS控制器、4個(gè)輪速傳感器、毫米波雷達(dá)、ESC(車身電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng))液壓調(diào)節(jié)單元、4個(gè)輪缸壓力傳感器、dSPACE Micro Autobox控制器(dSPACE公司的快速原型控制器)、dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器(dSPACE公司的快速原型驅(qū)動(dòng)器)。

針對(duì)原車現(xiàn)有部件，未進(jìn)行變動(dòng)的部件包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)、電池組、輪速傳感器。所述整車控制器是原車控制的核心部件，用于控制下層整車其他部件控制器的動(dòng)作。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器集控制與驅(qū)動(dòng)于一體，接收來自整車控制器的信號(hào)，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器內(nèi)部的逆變器將直流電轉(zhuǎn)變?yōu)槿嘟涣麟娸敵觥Ｋ鲭姵毓芾硐到y(tǒng)通過信號(hào)線與整車其他部件控制器進(jìn)行交互，輸出電池工作狀態(tài)，并實(shí)現(xiàn)對(duì)電池的充放電控制、在線診斷、熱管理等功能。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)整車的前進(jìn)或者倒車。所述電池組為整車的驅(qū)動(dòng)行駛提供動(dòng)力來源。所述輪速傳感器采用霍爾式輪速傳感器，利用霍爾效應(yīng)原理獲取整車輪速，傳送到ABS控制器中。本實(shí)用新型將不對(duì)上述部件的型號(hào)、部件布置位置、部件之間的連接關(guān)系進(jìn)行任何變動(dòng)，均保留原車的設(shè)計(jì)。

針對(duì)原車現(xiàn)有部件，進(jìn)行變動(dòng)的部件為ABS部件。所述原車ABS控制器是將原車的ABS部件進(jìn)行拆解，僅保留ABS控制器部分，而將ABS部件執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括電磁閥、柱塞泵和柱塞泵電機(jī)整體去除。由于原車ABS控制器的保留，輪速傳感器獲取信號(hào)可傳輸?shù)皆嘇BS控制器中，從而不影響整車行駛車速的估算獲取，ABS控制器依然通過CAN(控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線與整車其它部件控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

針對(duì)新增部件，毫米波雷達(dá)選用的是德爾福ESR(electronically scanning radar)毫米波雷達(dá)，為長距離，頻率為76GHz，距離為1～175m，速度為-100～+25m/s,需要輸入電壓為直流12V，用于監(jiān)測整車前方的道路狀況。輪缸壓力傳感器采用BOSCH公司生產(chǎn)的型號(hào)為303的主動(dòng)式壓力傳感器，共有三根線束，其中兩根為供電線，需要輸入5V的供電電壓，另外一根為信號(hào)線，輸出壓力值為0～5伏的模擬信號(hào)，用于檢測輪缸壓力的大小。ESC液壓調(diào)節(jié)單元采用BOSCH公司的ESC產(chǎn)品，版本號(hào)為8.0，共由一個(gè)柱塞泵電機(jī)、兩個(gè)柱塞泵、兩個(gè)低壓蓄能器、六個(gè)單向閥、十二個(gè)電磁閥組成，用于調(diào)節(jié)輪缸壓力，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)功能。dSPACE Micro Autobox控制器采用1505/1507系列，需要12V供電電壓，內(nèi)嵌自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)算法與主動(dòng)制動(dòng)算法，用于運(yùn)行自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的控制策略。dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器需要12V供電電壓，根據(jù)輸入的控制信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，用于進(jìn)行ESC液壓調(diào)節(jié)單元的電磁閥與柱塞泵電機(jī)控制。

對(duì)于原車變動(dòng)部件和新增部件的安裝位置與連接關(guān)系：

原車ABS控制器放置在前發(fā)動(dòng)機(jī)艙中，并利用扎帶固定在前發(fā)動(dòng)機(jī)艙合適的空閑位置處，需確保安裝位置不影響整車部件的運(yùn)行即可，ABS控制器通過原車ABS的信號(hào)線束與整車其它部件控制器進(jìn)行信息交互。毫米波雷達(dá)可通過自制支架將其固定安裝在整車前部保險(xiǎn)杠中部，確保毫米波雷達(dá)前部無其他整車部件遮擋，且可以檢測整車正前方路況。ESC液壓調(diào)節(jié)單元自帶安裝螺栓與原車ABS上的螺栓結(jié)構(gòu)尺寸相同，可直接安裝在原車ABS位置上，在管路連接時(shí)由經(jīng)過原車制動(dòng)主缸輸出的兩條液壓管路作為ESC液壓調(diào)節(jié)單元的輸入，并通過ESC液壓調(diào)節(jié)單元輸出四條液壓管路，控制輪缸壓力。輪缸壓力傳感器安裝在制動(dòng)輪缸前的制動(dòng)管路上，前后輪共四個(gè)，分別為前左輪缸壓力傳感器、前右輪缸壓力傳感器、后左輪缸壓力傳感器、后右輪缸壓力傳感器。dSPACE Micro Autobox控制器利用信號(hào)線與所述的毫米波雷達(dá)、輪缸壓力傳感器、整車CAN總線分別相連，dSPACE Micro Autobox控制器輸出端利用具有4個(gè)針腳的LEMO connectors(雷莫連接器)與dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器相連；dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器輸出端利用線束與ESC液壓調(diào)節(jié)單元的38針插接口相連。所述dSPACE Micro Autobox控制器和dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器放置在車廂內(nèi)副駕駛處。

為進(jìn)一步說明所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元的系統(tǒng)構(gòu)型以及管路連接關(guān)系，并指出自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓和主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元的工作狀態(tài)，可參閱圖2、圖3、圖4。

參閱圖2，虛線框內(nèi)為ESC液壓調(diào)節(jié)單元系統(tǒng)構(gòu)型圖。所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元包括前軸高壓閥1、前軸轉(zhuǎn)換閥2、前軸單向閥30、后軸轉(zhuǎn)換閥3、后軸單向閥31、后軸高壓閥4、前左進(jìn)液電磁閥8、前左進(jìn)液單向閥32、前右進(jìn)液電磁閥9、前右進(jìn)液單向閥33、后左進(jìn)液電磁閥10、后左進(jìn)液單向閥34、后右進(jìn)液電磁閥11、后右進(jìn)液單向閥35、前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17、柱塞泵電機(jī)5，前軸柱塞泵6、后軸柱塞泵7、前軸低壓蓄能器12、后軸低壓蓄能器13。其外連接部件包括制動(dòng)踏板29、真空助力器28、儲(chǔ)液罐27、制動(dòng)主缸26、前左輪缸壓力傳感器18、前右輪缸壓力傳感器19、后左輪缸壓力傳感器20、后右輪缸壓力傳感器21、前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25。

前軸高壓閥1的p口、前軸轉(zhuǎn)換閥2的a口、前軸單向閥30的p口分別與制動(dòng)主缸26的A口管路連接；后軸高壓閥4的p口、后軸轉(zhuǎn)換閥3的a口、后軸單向閥31的p口分別與制動(dòng)主缸26的B口管路連接。

前軸高壓閥1的a口與前軸柱塞泵6的p口管路連接，后軸高壓閥4的a口與后軸柱塞泵7的p口管路連接。

前軸轉(zhuǎn)換閥2的p口、前軸單向閥30的a口、前左進(jìn)液電磁閥8的p口、前左進(jìn)液單向閥32的a口、前右進(jìn)液電磁閥9的p口、前右進(jìn)液單向閥33的a口分別與前軸柱塞泵6的a口管路連接；

后軸轉(zhuǎn)換閥3的p口、后軸單向閥31的a口、后左進(jìn)液電磁閥10的p口、后左進(jìn)液單向閥34的a口、后右進(jìn)液電磁閥11的p口、后右進(jìn)液單向閥35的a口分別與后軸柱塞泵7的a口管路連接。

前左進(jìn)液電磁閥8的a口、前左進(jìn)液單向閥32的p口、前左出液電磁閥14的p口、前左輪缸壓力傳感器18分別與前左輪22管路連接；

前右進(jìn)液電磁閥9的a口、前右進(jìn)液單向閥33的p口、前右出液電磁閥15的p口、前右輪缸壓力傳感器19分別與前右輪23管路相連；

后左進(jìn)液電磁閥10的a口、后左進(jìn)液單向閥34的p口、后左出液電磁閥16的p口、后左輪缸壓力傳感器20分別與后左輪24管路連接。

后右進(jìn)液電磁閥11的a口、后右進(jìn)液單向閥35的p口、后右出液電磁閥17的p口、后右輪缸壓力傳感器21分別與后右輪25管路連接。

前軸低壓蓄能器12、前左出液電磁閥14的a口、前右出液電磁閥15的a口、前軸高壓閥1的a口分別與前軸柱塞泵6的p口管路連接。

后軸低壓蓄能器13、后左出液電磁閥16的a口、后右出液電磁閥17的a口、后軸高壓閥4的a口分別與后軸柱塞泵7的p口管路連接。

所述前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3、前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11均為線性常開電磁閥，可通過脈沖寬度調(diào)制方法進(jìn)行控制。其中前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11用于增壓速率控制。前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3用于液壓管路溢流壓力控制,使輪缸壓力穩(wěn)定在需求制動(dòng)壓力。

所述前軸高壓閥1、后軸高壓閥4、前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17均為開關(guān)常閉電磁閥，可通過高低電平信號(hào)進(jìn)行控制。其中前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17可用于制動(dòng)系統(tǒng)的減壓控制；前軸高壓閥1用于主動(dòng)增壓過程中前軸柱塞泵6的p口制動(dòng)液的供給，后軸高壓閥4用于主動(dòng)增壓過程中后軸柱塞泵7的p口制動(dòng)液的供給。

在進(jìn)行自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓和主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過程中，都需要ESC液壓調(diào)節(jié)單元中電磁閥、柱塞泵、柱塞泵電機(jī)的協(xié)調(diào)配合，具體實(shí)施方式可參閱圖3、圖4。

參閱圖3，為自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓過程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元液流圖。增壓過程中通過ESC液壓調(diào)節(jié)單元的前軸高壓閥1、后軸高壓閥4、前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3、前軸柱塞泵6、后軸柱塞泵7、柱塞泵電機(jī)5、前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11配合完成。制動(dòng)主缸26的A口和B口同時(shí)給ESC液壓調(diào)節(jié)單元提供制動(dòng)液，分別用于控制前軸和后軸的制動(dòng)力。具體工作過程為：針對(duì)于前軸，由柱塞泵電機(jī)5帶動(dòng)前軸柱塞泵6工作，來自制動(dòng)主缸26的A口制動(dòng)液，經(jīng)前軸高壓閥1進(jìn)入前軸柱塞泵6的p口，前軸柱塞泵6為流入的制動(dòng)液增壓，由前軸柱塞泵6的a口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入前左進(jìn)液電磁閥8中，用于控制前左輪22的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前左輪22的增壓，第二個(gè)方向流入前右進(jìn)液電磁閥9中，用于控制前右輪23的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前右輪23的增壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅肭拜S轉(zhuǎn)換閥2中，前軸轉(zhuǎn)換閥2具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)轉(zhuǎn)換閥2、制動(dòng)主缸26的A口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制；針對(duì)于后軸，由柱塞泵電機(jī)5帶動(dòng)后軸柱塞泵7工作，來自制動(dòng)主缸26的B口制動(dòng)液，經(jīng)后軸高壓閥4進(jìn)入后軸柱塞泵7的p口，后軸柱塞泵7為流入的制動(dòng)液增壓，由后軸柱塞泵7的a口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入后左進(jìn)液電磁閥10中，用于控制后左輪24的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后左輪24的增壓，第二個(gè)方向流入后右進(jìn)液電磁閥11中，用于控制后右輪25的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后右輪25的增壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅牒筝S轉(zhuǎn)換閥3中，后軸轉(zhuǎn)換閥3具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)轉(zhuǎn)換閥3、制動(dòng)主缸26的B口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制。

參閱圖4，為自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元液流圖。減壓過程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元的電磁閥處于原始狀態(tài)，即前軸高壓閥1、后軸高壓閥4處于關(guān)閉狀態(tài)；前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3處于開啟狀態(tài)；前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11處于開啟狀態(tài)；前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17處于關(guān)閉狀態(tài)，同時(shí)柱塞泵電機(jī)5不工作。前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25同時(shí)進(jìn)行減壓控制，其中位于前左輪22中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前左進(jìn)液單向閥32流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前左輪22的減壓控制；位于前右輪23中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前右進(jìn)液單向閥33流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前右輪23的減壓控制；位于后左輪24中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后左進(jìn)液單向閥34流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后左輪24的減壓控制；位于后右輪25中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后右進(jìn)液單向閥35流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后右輪25的減壓控制。

基于上述針對(duì)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的硬件改動(dòng)，本實(shí)用新型提出了一種基于自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)控制方法。具體的，整車首先根據(jù)整車行駛狀態(tài)判斷是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)，然后在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制中通過控制轉(zhuǎn)換閥占空比進(jìn)行輪缸壓力的控制，實(shí)現(xiàn)整車目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度的響應(yīng)。在當(dāng)車速為0km/h,且持續(xù)時(shí)間超過2s，為避免電磁閥與柱塞泵電機(jī)長時(shí)間工作，導(dǎo)致ESC液壓調(diào)節(jié)單元部件壽命降低甚至燒壞，ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制。

參閱圖5，為本實(shí)用新型的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中的主動(dòng)制動(dòng)控制流程圖。具體的主動(dòng)制動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)步驟如下：

(1)判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)

參閱圖6，整車需要根據(jù)整車狀態(tài)信號(hào)包括整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)、整車制動(dòng)踏板信號(hào)、整車行駛車速信號(hào)，判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中，并在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)由制動(dòng)標(biāo)志位判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制，具體執(zhí)行步驟如下：

a.檢測整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)

整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中。若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)不為0，駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退出，執(zhí)行步驟d；若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟b。

b.檢測整車制動(dòng)踏板信號(hào)

整車制動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中。若制動(dòng)踏板信號(hào)不為0，駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退出，執(zhí)行步驟d；若制動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟c。

c.檢測整車行駛車速信號(hào)

整車行駛車速信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過原車ABS控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中。若整車行駛車速信號(hào)所得整車行駛車速大于等于120km/h，為保證行駛安全性，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)自動(dòng)退出，執(zhí)行步驟d,由駕駛員操縱整車行駛；若整車行駛車速信號(hào)所得整車行駛車速小于120km/h，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)正常運(yùn)行，執(zhí)行步驟e。

d.駕駛員操縱整車行駛

駕駛員通過操縱驅(qū)動(dòng)踏板與制動(dòng)踏板進(jìn)行整車驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)的操縱，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)不參與整車運(yùn)行控制。

e.判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1

整車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制策略會(huì)實(shí)時(shí)提供制動(dòng)標(biāo)志位的大小，用于整車驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的判斷。判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1，若否，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制，執(zhí)行步驟f；若是，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制，執(zhí)行步驟g。

f.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制

dSPACE Micro Autobox控制器通過整車CAN總線發(fā)送需求扭矩給整車控制器，整車控制器通過整車CAN總線發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)整車需求扭矩的響應(yīng)。

g.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制

dSPACE Micro Autobox控制器根據(jù)毫米波雷達(dá)獲取的與前方車輛的的相對(duì)距離，相對(duì)車速信息，計(jì)算出目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，通過dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生電流控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制。

(2)計(jì)算輪缸需求壓力

根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度、整車質(zhì)量、車輪滾動(dòng)半徑、輪缸半徑等參數(shù)，將目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度換算為輪缸需求壓力。具體參考公式如下：

$p=\frac{mzg}{\frac{1}{2}{\mathrm{\πD}}_f^2{R}_f{K}_{bf}{r}_f+\frac{1}{2}{\mathrm{\πD}}_r^2{R}_r{K}_{br}{r}_r}$

其中：m為整備質(zhì)量(kg)，z為目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，g為重力加速速度(m/s²)，r_f為前輪滾動(dòng)半徑(m)，r_r為后輪滾動(dòng)半徑(m)，D_f為前輪輪缸直徑(m)，D_r為后輪輪缸直徑(m)，R_f為前制動(dòng)盤有效作用半徑(m)，R_r為后制動(dòng)盤有效作用半徑(m)，K_bf為前輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，K_br為后輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，p為輪缸需求壓力(Pa)。

(3)查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比

輪缸需求壓力與轉(zhuǎn)換閥占空比是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，因而可通過查閱轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表，獲取取轉(zhuǎn)換閥占空比。具體的轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表通過前期試驗(yàn)標(biāo)定，具體步驟可參閱圖7。

a.控制柱塞泵電機(jī)占空比

利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送柱塞泵電機(jī)占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的柱塞泵電機(jī)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源控制。柱塞泵電機(jī)占空比影響到主動(dòng)制動(dòng)控制過程中的增壓速率，選取柱塞泵電機(jī)占空比為70％，可滿足主動(dòng)制動(dòng)控制過程中對(duì)增壓速率的需求。

b.控制轉(zhuǎn)換閥占空比

利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送轉(zhuǎn)換閥占空比，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的電磁閥溢流特性控制。

c.獲取輪缸靜態(tài)溢流壓力

壓力傳感器將輪缸壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)，電壓信號(hào)經(jīng)過補(bǔ)償、放大和濾波，經(jīng)由dSPACE Micro Autobox控制器得到輪缸的靜態(tài)溢流壓力，并將輪缸的靜態(tài)溢流壓力進(jìn)行記錄。

d.增大轉(zhuǎn)換閥占空比

前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比的初始值選取為10％，以5％作為步長進(jìn)行增加，直至轉(zhuǎn)換閥占空比達(dá)到90％。

e.判斷轉(zhuǎn)換閥占空比是否達(dá)到90％

如果否，則轉(zhuǎn)至步驟b進(jìn)行新一輪的前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比控制下輪缸靜態(tài)溢流壓力的獲?。蝗绻?，則結(jié)束輪缸靜態(tài)溢流壓力的標(biāo)定工作。

f.統(tǒng)計(jì)記錄轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力

根據(jù)上述實(shí)驗(yàn)的結(jié)果，獲取轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力的關(guān)系表。

(4)ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓

所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過程在信號(hào)控制方面，需利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高壓閥開關(guān)信號(hào)、轉(zhuǎn)換閥占空比信號(hào)、柱塞泵電機(jī)占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，分別針對(duì)ESC液壓調(diào)節(jié)單元內(nèi)的高壓閥、轉(zhuǎn)換閥、柱塞泵電機(jī)進(jìn)行電流控制。其中高壓閥為開關(guān)信號(hào)控制；轉(zhuǎn)換閥占空比信號(hào)根據(jù)轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表查表獲得；柱塞泵電機(jī)占空比信號(hào)選取為70％。

在響應(yīng)ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過程的信號(hào)控制后，ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過程中制動(dòng)液流向可參閱圖3，其中制動(dòng)主缸26的A口和B口同時(shí)給ESC液壓調(diào)節(jié)單元提供制動(dòng)液。

進(jìn)入ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的制動(dòng)液分別流入前軸和后軸。

針對(duì)流入前軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞泵電機(jī)5帶動(dòng)前軸柱塞泵6工作，由制動(dòng)主缸26的A口流入，經(jīng)前軸高壓閥1進(jìn)入前軸柱塞泵6的p口，前軸柱塞泵6為流入的制動(dòng)液增壓，由前軸柱塞泵6的a口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入前左進(jìn)液電磁閥8中，用于控制前左輪22的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前左輪22的增壓，第二個(gè)方向流入前右進(jìn)液電磁閥9中，用于控制前右輪23的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前右輪23的增壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅肭拜S轉(zhuǎn)換閥2中，前軸轉(zhuǎn)換閥2具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的A口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制；

針對(duì)流入后軸的制動(dòng)液，由柱塞泵電機(jī)5帶動(dòng)后軸柱塞泵7工作，由制動(dòng)主缸26的B口流入，經(jīng)后軸高壓閥4進(jìn)入后軸柱塞泵7的p口，后軸柱塞泵7為流入的制動(dòng)液增壓，由后軸柱塞泵7的a口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入后左進(jìn)液電磁閥10中，用于控制后左輪24的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后左輪24的增壓，第二個(gè)方向流入后右進(jìn)液電磁閥11中，用于控制后右輪25的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后右輪25的增壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅牒筝S轉(zhuǎn)換閥3中，后軸轉(zhuǎn)換閥3具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的B口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制。

通過ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓的控制，最終實(shí)現(xiàn)整車的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度。

(5)判斷車速是否為0km/h,且持續(xù)時(shí)間超過2s

若是，為避免ESC液壓調(diào)節(jié)單元電磁閥長時(shí)間工作，導(dǎo)致發(fā)熱燒壞，則ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制，執(zhí)行步驟(6)；若否，則繼續(xù)執(zhí)行主動(dòng)制動(dòng)，執(zhí)行步驟(2)。

(6)控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元初始化減壓

具體初始化減壓過程可參閱圖4的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)過程的初始化減壓過程。前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25同時(shí)進(jìn)行減壓控制，其中位于前左輪22中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前左進(jìn)液單向閥32流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前左輪22的減壓控制；位于前右輪23中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前右進(jìn)液單向閥33流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前右輪23的減壓控制；位于后左輪24中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后左進(jìn)液單向閥34流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后左輪24的減壓控制；位于后右輪25中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后右進(jìn)液單向閥35流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后右輪25的減壓控制。