氣壓制動控制系統(tǒng)、方法、裝置及輪式工程機械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及工程機械【技術(shù)領(lǐng)域】，公開了一種氣壓制動控制系統(tǒng)、方法、裝置及輪式工程機械，用以提高輪式工程機械的安全可靠性。該系統(tǒng)包括：儲氣筒；至少兩個氣壓制動回路，每一個氣壓制動回路包括用于調(diào)整制動氣室的制動壓力的電磁比例調(diào)壓閥；第一壓力檢測裝置，用于檢測至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；控制裝置分別與每一個電磁比例調(diào)壓閥和第一壓力檢測裝置信號連接，用于根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)每一個制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
【專利說明】氣壓制動控制系統(tǒng)、方法、裝置及輪式工程機械

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種氣壓制動控制系統(tǒng)、方法、裝置及輪式工程機械。

【背景技術(shù)】
[0002]采用氣壓制動的多軸輪式工程機械，由于其存在軸載大，制動時軸荷轉(zhuǎn)移大，并且其路面行駛時存在多種載荷工況，為了使輪式工程機械不同載荷工況下能夠安全有效制動，需要實現(xiàn)制動時制動力能夠調(diào)整以使制動力與不同載荷工況相匹配。
[0003]如圖1所示,現(xiàn)有的氣壓制動系統(tǒng)包括前橋制動回路和后橋制動回路,每一個制動回路包括:儲氣筒1、制動閥2、電磁開關(guān)閥9、壓力調(diào)節(jié)閥10、繼動閥3和制動氣室5，當(dāng)在不同載荷工況下實現(xiàn)制動時，通過調(diào)節(jié)電磁開關(guān)閥的通斷和壓力調(diào)節(jié)閥的壓力大小進而調(diào)節(jié)繼動閥控制口處的氣壓，進而調(diào)節(jié)進入制動氣室的制動氣壓大小，實現(xiàn)不同載荷工況下的不同制動力。
[0004]然而，本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)的氣壓制動系統(tǒng)只能通過電磁開關(guān)閥和壓力調(diào)節(jié)閥的組合實現(xiàn)有限載荷工況下的制動力，適用性范圍較小，無法滿足任意載荷工況下的制動力調(diào)整，仍然存在制動力無法與載荷工況匹配而導(dǎo)致無法有效制動，使得安全隱患仍然存在。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種氣壓制動控制系統(tǒng)、方法、裝置及輪式工程機械，用以提高氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0006]本發(fā)明提供的氣壓制動控制系統(tǒng)，包括:
[0007]儲氣筒；
[0008]至少兩個氣壓制動回路,包括:制動閥，控制所述至少兩個氣壓制動回路同時通斷，所述制動閥包括第一進氣口和第一出氣口，所述第一進氣口與所述儲氣筒相連；其中每一個氣壓制動回路，還包括繼動閥、制動氣室和電磁比例調(diào)壓閥，所述繼動閥包括第二進氣口、第二出氣口和控制口，所述第一出氣口與所述控制口相連，所述第二進氣口與所述儲氣筒相連，所述第二出氣口與所述制動氣室相連，所述電磁比例調(diào)壓閥用于調(diào)整制動氣室的制動壓力；
[0009]第一壓力檢測裝置，用于檢測所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；
[0010]控制裝置，分別與每一個所述電磁比例調(diào)壓閥和第一壓力檢測裝置信號連接，用于根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系，得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)所述每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
[0011]在本發(fā)明技術(shù)方案中，至少兩個氣壓制動回路的每一個氣壓制動回路包括用于調(diào)整制動氣室的制動壓力的電磁比例調(diào)壓閥，控制裝置能夠?qū)崟r直接地根據(jù)第一壓力檢測裝置檢測的至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)所述每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號，從而實現(xiàn)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，制動性能較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0012]優(yōu)選的，每一個氣壓制動回路還包括:第二壓力檢測裝置，用于檢測所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力；
[0013]所述控制裝置，進一步與每一個所述第二壓力檢測裝置信號連接，用于當(dāng)所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，向所述制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出使所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號。
[0014]本技術(shù)方案提供的氣壓制動控制系統(tǒng)的至少兩個氣壓制動回路同時制動時采用閉環(huán)控制來調(diào)節(jié)合理分配的制動壓力，進一步提高控制精度，從而進一步提高氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0015]優(yōu)選的，所述電磁比例調(diào)壓閥包括第三進氣口和第三出氣口，所述電磁比例調(diào)壓閥串接于所述第二進氣口與所述儲氣筒之間，所述第三進氣口和所述儲氣筒相連，所述第三出氣口與所述第二進氣口相連；或者，所述電磁比例調(diào)壓閥串接于所述第一出氣口與所述控制口之間，所述第三進氣口和所述第一出氣口相連，所述第三出氣口與所述控制口相連。
[0016]考慮到上述技術(shù)方案提供的氣壓制動控制系統(tǒng)的輪式工程機械需要制動時，根據(jù)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，使得輪式工程機械可靠制動，無法滿足輪式工程機械在行車過程中需要制動減速，也就是無法滿足點剎時，并不使輪式工程機械完全制動的要求，因此優(yōu)選的，該氣壓制動控制系統(tǒng)，還包括:
[0017]對應(yīng)每一個所述電磁比例調(diào)壓閥設(shè)置的常開電磁閥，并接于所述電磁比例調(diào)壓閥的第三進氣口與第三出氣口之間；
[0018]電氣開關(guān)，與所述常開電磁閥和所述控制裝置電氣連接，所述制動閥的開度完全打開時控制所述電氣開關(guān)接通。
[0019]本技術(shù)方案提供的氣壓制動控制系統(tǒng)同時滿足了輪式工程機械需要點剎制動減速和完全制動的要求，適用性更強。
[0020]優(yōu)選的，所述制動閥為制動踏板閥，所述電氣開關(guān)為設(shè)置于所述制動踏板閥的制動踏板滿行程處的行程開關(guān)。
[0021]優(yōu)選的，所述至少兩個氣壓制動回路包括第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路。
[0022]較佳的，所述第一壓力調(diào)整信號為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號；和/或，所述第二壓力調(diào)整信號為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號。
[0023]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供一種氣壓制動控制方法，應(yīng)用于前述技術(shù)方案提供的氣壓制動控制系統(tǒng)中，包括:
[0024]接收所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；
[0025]根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系，得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0026]根據(jù)所述每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
[0027]該控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，有效地防止了在制動時出現(xiàn)制動力過大而車輪抱死或制動力過小而車輪未剎住的情況發(fā)生，提高了氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0028]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供一種氣壓制動控制裝置，應(yīng)用于前述技術(shù)方案提供的氣壓制動控制系統(tǒng)中，包括:
[0029]接收模塊，用于接收所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；
[0030]第一控制模塊，用于根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0031]第二控制模塊，用于根據(jù)所述每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
[0032]該控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，有效地防止了在制動時出現(xiàn)制動力過大而車輪抱死或制動力過小而車輪未剎住的情況發(fā)生，提高了氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0033]本發(fā)明還提供了一種輪式工程機械起重機，包括前述任一技術(shù)方案所述的氣壓制動控制系統(tǒng)，有效地提高氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1為現(xiàn)有的氣壓制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖2為本發(fā)明氣壓制動控制系統(tǒng)一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖3為本發(fā)明氣壓制動控制系統(tǒng)另一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖4為本發(fā)明氣壓制動控制系統(tǒng)又一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖5為本發(fā)明氣壓制動控制方法一實施例的流程示意圖；
[0039]圖6為本發(fā)明氣壓制動控制方法另一實施例的流程示意圖；
[0040]圖7為本發(fā)明氣壓制動控制裝置另一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖8為本發(fā)明氣壓制動控制裝置一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]附圖標(biāo)記:
[0043]1-儲氣筒Ia-第一儲氣筒
[0044]Ib-第二儲氣筒2-制動閥
[0045]2a_第一腔室2b_第二腔室
[0046]21-第一進氣口22-第一出氣口
[0047]3-繼動閥31-第二進氣口
[0048]32-第二出氣口33-控制口
[0049]4-電磁比例調(diào)壓閥41-第三進氣口
[0050]42-第三出氣口5-制動氣室
[0051]6-第一壓力檢測裝置7-控制裝置
[0052]8-第二壓力檢測裝置9-電磁開關(guān)閥
[0053]10-壓力調(diào)節(jié)閥11-接收模塊
[0054]12-第一控制模塊13-第二控制模塊
[0055]14-第三控制模塊15-常開電磁閥
[0056]16-電氣開關(guān)

【具體實施方式】
[0057]為了提高氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，進而提高輪式工程機械的安全可靠性，本發(fā)明實施例提供了一種氣壓制動控制系統(tǒng)、方法、裝置及輪式工程機械。在該技術(shù)方案中，至少兩個氣壓制動回路的每一個氣壓制動回路包括用于調(diào)整制動氣室的制動壓力的電磁比例調(diào)壓閥，控制裝置能夠?qū)崟r直接地根據(jù)第一壓力檢測裝置檢測的至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號，從而實現(xiàn)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，制動性能較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0058]如圖2所示，本發(fā)明第一實施例所提供的氣壓制動控制系統(tǒng)，包括:
[0059]儲氣筒I ;
[0060]至少兩個氣壓制動回路，包括:制動閥2，控制至少兩個氣壓制動回路同時通斷，制動閥2包括第一進氣口 21和第一出氣口 22，第一進氣口 21與儲氣筒I相連；其中每一個氣壓制動回路，還包括繼動閥3、制動氣室5和電磁比例調(diào)壓閥4，繼動閥3包括第二進氣口 31、第二出氣口 32和控制口 33，第一出氣口 22與控制口 33相連，第二進氣口 31與儲氣筒I相連，第二出氣口 32與制動氣室5相連，電磁比例調(diào)壓閥4用于調(diào)整制動氣室5的制動壓力；
[0061]第一壓力檢測裝置6，用于檢測至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；
[0062]控制裝置7，分別與每一個電磁比例調(diào)壓閥4和第一壓力檢測裝置6信號連接，用于根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系，得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出第一壓力調(diào)整信號。
[0063]應(yīng)用本實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)的輪式工程機械需要制動時，第一壓力檢測裝置6檢測至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力，得到輪式工程機械處于不同載重不同工況時至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力并將檢測值發(fā)送至控制裝置7 ;控制裝置7根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系，得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出第一壓力調(diào)整信號。
[0064]也就是說，相較于現(xiàn)有技術(shù)中根據(jù)經(jīng)驗調(diào)節(jié)制動力以滿足不同的載荷工況，本發(fā)明實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)實現(xiàn)了輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，有效地防止了在制動時出現(xiàn)制動力過大而車輪抱死或制動力過小而車輪未剎住的情況發(fā)生，從而提高了氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性；
[0065]本實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)，至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的分配是根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力進行具體分配，每一個氣壓制動回路對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力能夠更加準(zhǔn)確地反映輪式工程機械的不同載荷工況下的整車載荷，使得至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的分配更加準(zhǔn)確；
[0066]并且，控制裝置輸出第一壓力調(diào)整信號至電磁比例調(diào)壓閥能夠?qū)崿F(xiàn)制動壓力的無級調(diào)整，使得至少兩個氣壓制動回路制動時能夠更加匹配輪式工程機械的不同載荷工況下的整車載荷，適用范圍更廣，安全性更高。
[0067]電磁比例調(diào)壓閥4通常包括第三進氣口 41和第三出氣口 42，在本實施例中，電磁比例調(diào)壓閥的設(shè)置位置有多種，能夠滿足電磁比例調(diào)壓閥用于調(diào)整制動氣室的制動壓力即可，例如:
[0068]參照圖2所示，電磁比例調(diào)壓閥4可以設(shè)置于繼動閥3的第二進氣口 31處，即電磁比例調(diào)壓閥串接于第二進氣口 31與儲氣筒I之間，此時，電磁比例調(diào)壓閥4的第三進氣口 41與儲氣筒I相連，電磁比例調(diào)壓閥4的第三出氣口 42與繼動閥3的第二進氣口 31相連，通過控制進入繼動閥3的氣體流量來調(diào)整繼動閥3的第二出氣口 32處的氣壓，達到調(diào)整制動氣室5的制動壓力的目標(biāo)；
[0069]或者，電磁比例閥還可以設(shè)置于繼動閥的控制口處，即電磁比例調(diào)壓閥串接于第一出氣口與繼動閥的控制口之間，此時，電磁比例閥的第三進氣口與制動閥的第一出氣口相連，電磁比例閥的第三出氣口與繼動閥的控制口相連，通過控制繼動閥的開口度來調(diào)整繼動閥的出口處的氣壓，達到調(diào)整制動氣室的制動壓力的目標(biāo)；
[0070]當(dāng)然，電磁比例閥還可以設(shè)置于繼動閥的第二出氣口處，此時，電磁比例閥的第三進氣口與繼動閥的第二出氣口相連，電磁比例閥的第三出氣口與制動氣室相連，直接調(diào)整進入制動氣室的氣體的壓力，達到調(diào)整制動氣室的制動壓力的目標(biāo)。
[0071]如圖3所示，本發(fā)明還提供了第二實施例，在第一實施例的基礎(chǔ)上，氣壓制動控制系統(tǒng)的每一個氣壓制動回路還包括:第二壓力檢測裝置8，用于檢測制動氣室5的當(dāng)前制動壓力；
[0072]控制裝置7，進一步與每一個第二壓力檢測裝置8信號連接，用于當(dāng)制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，向該制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出使該制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號。
[0073]本實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)，控制裝置7根據(jù)每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號之后，第二壓力檢測裝置8實時檢測制動氣室的當(dāng)前制動壓力并將該檢測值輸出至控制裝置7，控制裝置7將制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力進行比較，當(dāng)該制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，控制裝置7向該制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出第二壓力調(diào)整信號，以使該制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差為零，也就是說，本實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)的至少兩個氣壓制動回路同時制動時采用閉環(huán)控制來調(diào)節(jié)合理分配的制動壓力，進一步提高控制精度，從而進一步提高氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0074]采用上述實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)的輪式工程機械需要制動時，根據(jù)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，使得輪式工程機械可靠制動，無法滿足輪式工程機械在行車過程中需要制動減速，也就是無法滿足點剎時，并不使輪式工程機械完全制動的要求，因此，參照圖4所示，本發(fā)明第三實施例進一步提供了一種氣壓制動控制系統(tǒng)，在上述實施例的基礎(chǔ)上，還包括:
[0075]對應(yīng)每一個電磁比例調(diào)壓閥4設(shè)置的常開電磁閥15，并接于電磁比例調(diào)壓閥4的第三進氣口 41與第三出氣口 42之間；
[0076]電氣開關(guān)16，與常開電磁閥和控制裝置電氣連接，制動閥2的開度完全打開時控制電氣開關(guān)16接通。
[0077]在本實施例中，電氣開關(guān)與常開電磁閥和控制裝置電氣連接，即電氣開關(guān)接通時，常開電磁閥得電，控制裝置啟動；電氣開關(guān)斷開時，常開電磁閥失電，控制裝置關(guān)閉。常開電磁閥15并接于第三進氣口 41與第三出氣口 42之間，也就是說第三進氣口 41與第三出氣口 42之間具有一常通的管路。制動閥的開度完全打開即需要輪式工程機械完全制動，制動閥的開度未完全打開，也就是點剎，此時電氣開關(guān)斷開。
[0078]本實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)，點剎剎車需要制動減速時，制動閥的開度未完全打開，電氣開關(guān)斷開，此時常開電磁閥15失電，常開電磁閥15處于導(dǎo)通狀態(tài)，且控制裝置7關(guān)閉，儲氣筒的氣體從儲氣筒經(jīng)常開電磁閥15直接進入繼動閥進而進入制動氣室，進而實現(xiàn)點剎制動減速；
[0079]需要完全制動時，制動閥2的開度完全打開，電氣開關(guān)接通，此時常開電磁閥15得電，常開電磁閥15處于斷開狀態(tài)，且控制裝置7啟動，此時，儲氣筒的氣體從儲氣筒無法經(jīng)常開電磁閥15直接進入繼動閥，氣壓制動控制系統(tǒng)根據(jù)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力進行合理分配，使得輪式工程機械可靠制動。因此，本實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)同時滿足了輪式工程機械需要點剎制動減速和完全制動的要求，適用性更強。
[0080]制動閥的種類有多種，當(dāng)制動閥采用制動踏板閥時，電氣開關(guān)可以為設(shè)置于制動踏板閥的制動踏板滿行程處的行程開關(guān)。當(dāng)踩壓制動踏板閥使得制動踏板移動至滿行程處時，行程開關(guān)的開關(guān)觸點被觸發(fā)接通，當(dāng)制動踏板未移動至滿行程處時，行程開關(guān)的開關(guān)觸點未被觸發(fā)接通。
[0081]需要說明的是，本發(fā)明各實施例中第一壓力調(diào)整信號可以為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號；第二壓力調(diào)整信號同樣可以為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號；本發(fā)明各實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)包括至少兩個氣壓制動回路，氣壓制動回路的具體數(shù)量不做限定，具體根據(jù)輪式工程機械的車軸數(shù)和制動要求確定；本發(fā)明各實施例中第一進氣口、第二進氣口、第三進氣口、第一出氣口、第二出氣口、第三出氣口僅用于區(qū)分不同閥體上的進氣口和出氣口，并不是用來區(qū)分閥體上進氣口和出氣口的數(shù)量。
[0082]第一壓力檢測裝置和第二壓力檢測裝置可以為壓力傳感器；控制裝置的具體類型不限，例如可以為可編程控制器，或車載CPU(Central Processing Unit,中央處理器,簡稱CPU)等。
[0083]下面以氣壓制動控制系統(tǒng)包括兩個氣壓制動回路，分別為第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路為例并結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明，其中，第一氣壓制動回路用于前橋制動，第二氣壓制動回路用于后橋制動。
[0084]如圖4所示的氣壓制動控制系統(tǒng)第四實施例包括:
[0085]第一儲氣筒Ia,第二儲氣筒Ib ；
[0086]兩個氣壓制動回路:制動閩2，控制兩個氣壓制動回路問時通斷，制動閩2包括弟一腔室2a和第二腔室2b，制動閥2的第一腔室2a與第一儲氣筒Ia相連，第二腔室2b與第二儲氣筒Ib相連，第一腔室2a和第二腔室2b分別連接于第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路中；
[0087]第一氣壓制動回路還包括:繼動閥3、兩個制動氣室5、常開電磁閥15和電磁比例調(diào)壓閥4，制動閥2的第一腔室2a與繼動閥3的控制口 33相連，電磁比例調(diào)壓閥4的第三進氣口 41與第一儲氣筒Ia相連，電磁比例調(diào)壓閥4的第三出氣口 42與繼動閥3的第二進氣口 31相連，繼動閥3的第二出氣口 32與兩個制動氣室5相連，常開電磁閥15并接于電磁比例調(diào)壓閥4的第三進氣口 41與第三出氣口 42之間；
[0088]第二氣壓制動回路還包括:繼動閥3、兩個制動氣室5、常開電磁閥15和電磁比例調(diào)壓閥4，制動閥2的第二腔室2b與繼動閥3的控制口 33相連，電磁比例調(diào)壓閥4的第三進氣口 41與第二儲氣筒Ib相連，電磁比例調(diào)壓閥4的第三出氣口 42與繼動閥3的第二進氣口 31相連，繼動閥3的第二出氣口 32與兩個制動氣室5相連，常開電磁閥15并接于電磁比例調(diào)壓閥4的第三進氣口 41與第三出氣口 42之間；
[0089]第一壓力檢測裝置6，用于檢測前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力；
[0090]兩個第二壓力檢測裝置8，分別用于檢測兩個氣壓制動回路的制動氣室的當(dāng)前制動壓力，第二壓力檢測裝置8的設(shè)置于繼動閥3的第二出氣口 32處；
[0091]控制裝置7，分別與兩個電磁比例調(diào)壓閥4、第一壓力檢測裝置6和兩個第二壓力檢測裝置8信號連接，根據(jù)前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)得到的每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出第一壓力調(diào)整信號；當(dāng)制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，向該制動氣室5對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出使該制動氣室5的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號；
[0092]以及電氣開關(guān)16，與常開電磁閥15和控制裝置7電氣連接，制動閥2的開度完全打開時電氣開關(guān)接通，其中，制動閥2為制動踏板閥，電氣開關(guān)16為設(shè)置于制動踏板閥的制動踏板滿行程處的行程開關(guān)。
[0093]本實施例中控制裝置根據(jù)前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力，具體包括:
[0094]分別根據(jù)前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是前橋)所需的制動力的函數(shù)關(guān)系和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是后橋)所需的制動力的函數(shù)關(guān)系，得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是前橋)所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是后橋)所需的制動力；
[0095]根據(jù)第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是前橋)所需的制動力和第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0096]根據(jù)第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是后橋)所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力。
[0097]在本實施例中，分別根據(jù)前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是前橋)所需的制動力的函數(shù)關(guān)系和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是后橋)所需的制動力的函數(shù)關(guān)系，得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是前橋)所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是后橋)所需的制動力的方法有多種，例如可以具體包括:
[0098]根據(jù)前橋懸掛油缸的工作壓力Pi和后橋懸掛油缸的工作壓力P」與整車重量G的函數(shù)關(guān)系得到整車重量G，
[0099]前橋懸掛油缸的工作壓力Pi和后橋懸掛油缸的工作壓力P」與整車重量G的函數(shù)關(guān)系可以為
mη
[0100]σ = Σ PiA + Y,PiA + Gi⑴
i=l /=1
[0101]其中，i為第一氣壓制動回路對應(yīng)的懸掛油缸的數(shù)量，j為第二氣壓制動回路對應(yīng)的懸掛油缸的數(shù)量，Σρ4為第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋簧載重量(也就是前橋簧載重


/-1
η
量)，Σρ,Α為第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋簧載重量(也就是后橋簧載重量)，G1為整車
戶I
的非簧載重量，A為懸掛油缸內(nèi)承受油壓的面積，1、j、G1和A具體根據(jù)輪式工程機械的車型確定；
[0102]根據(jù)整車重量G與整車的制動力Fu的函數(shù)關(guān)系得到整車的制動力Fu，
[0103]整車重量G與整車的制動力Fu的函數(shù)關(guān)系可以為
[0104]Fu =—GC2)
g
[0105]J為設(shè)定的制動減速度，制動減速度J的值在此不做具體限定，可以根據(jù)輪式工程機械的車型以及國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定確定；
[0106]根據(jù)前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與整車重心的位置的函數(shù)關(guān)系，得到整車重心的位置，
[0107]前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與整車重心的位置的函數(shù)關(guān)系可以為
[0108]Li =-~~---L(3)
YjPi^4 + YjPja
[0109]其中，L為軸距，整車重心的位置為(LpLpai為整車重心與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車軸(即前軸)的中心線之間在輪式工程機械的所有車軸所在平面上的距離，Lj為整車重心與第二氣壓制動回路對應(yīng)的車軸(即后軸)的中心線之間在輪式工程機械的所有車軸所在平面上的距離，并且存在關(guān)系式h = L-Li (4)；
[0110]根據(jù)前橋所需的制動力Ful、后橋所需的制動力Fu2、以及與整車重量G的函數(shù)關(guān)系，得到前橋所需的制動力和后橋所需的制動力，
[0111]前橋所需的制動力Ful、后橋所需的制動力Ff以及與整車重量G的函數(shù)關(guān)系不限，例如可以為車輛前后橋制動力的理想分配計算公式(理想的制動力分配I曲線)
I Γ O Π~4/Γ7~ GL
F,=- -1l2:+^^F,-(^J- + 2F.)…
[0112]I 2 h V J Gi ul h ul(5)
_ s I1&
Fu = Fui +Fu2
[0113]其中，hg為整車的重心高度，在此不做具體限定，由于整車采用油氣懸掛系統(tǒng)，在不同的載荷工況下重心高度變化較小，具體可以根據(jù)輪式工程機械的車型以及經(jīng)驗確定；
[0114]從而根據(jù)上述的函數(shù)關(guān)系式(I) (2) (3) (4)和(5)得出前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是前橋)所需的制動力的函數(shù)關(guān)系為



m
mn.TPi^mη
[0115]K' =PfΑ + 11PjA + Gi) + ~~I,-?CLPA + Y.PA + Gx)
g1=1片8 PiA+ PjA /=1片


i=l戶 I
[0116]前橋懸掛油缸的工作壓力和后橋懸掛油缸的工作壓力與第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋(也就是后橋)所需的制動力的函數(shù)關(guān)系為
XpjA廠，
T1 JmnJ~h Jn_n
[0117]Fu2 = —.^~----(X PiA + Yj P1A + Gl) -.(Σ Pr4 + Σ P1Α + 6'ι >。
g Σρ/α+Σ^α μ μ 8 1=1 Μ
/:1J-1
[0118]在本發(fā)明各實施例中，第一制動回路的制動氣室的目標(biāo)制動壓力Pl與前橋所需的制動力Ful的函數(shù)關(guān)系，以及第二制動回路的制動氣室的目標(biāo)制動壓力Ρ2與后橋所需的制動力Fu2的函數(shù)關(guān)系在此不做具體限定，具體根據(jù)輪式工程機械采用的制動器確定，例如制動器為盤式制動器或鼓式制動器等。
[0119]本實施例提供的氣壓制動系統(tǒng)工作過程具體為:
[0120]點剎剎車需要制動減速時，制動踏板閥的制動踏板未移動至滿行程處，行程開關(guān)的開關(guān)觸點未被觸發(fā)接通，控制裝置關(guān)閉，且常開電磁閥15失電，常開電磁閥15導(dǎo)通，電磁比例調(diào)壓閥4的第三進氣口 41與第三出氣口 42之間的管路處于連通狀態(tài)，第一氣壓制動回路的第一儲氣筒Ia的氣體經(jīng)常開電磁閥15直接進入繼動閥3進而進入制動氣室5，同時第二氣壓制動回路的第二儲氣筒Ib的氣體經(jīng)常開電磁閥15直接進入繼動閥3進而進入制動氣室5，進而實現(xiàn)點剎制動減速；
[0121]需要完全制動時，踩壓制動閥2，制動踏板閥的制動踏板移動至滿行程處，行程開關(guān)的開關(guān)觸點被觸發(fā)接通，控制裝置啟動，且常開電磁閥15得電，常開電磁閥15斷開，第一壓力檢測裝置6實時檢測前橋懸掛油缸的工作壓力Pi和后橋懸掛油缸的工作壓力P」，并將檢測值發(fā)送至控制裝置7;
[0122]控制裝置7根據(jù)檢測值P1、Pj計算得到第一制動回路的制動氣室5的目標(biāo)制動壓力P1、第二制動回路的制動氣室5的目標(biāo)制動壓力P2 ;控制裝置7根據(jù)目標(biāo)制動壓力P1、P2分別向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出第一壓力調(diào)整信號，從而調(diào)整兩個氣壓制動回路的繼動閥3的出氣口處的氣壓，使得第一制動回路的制動氣室5的制動壓力為P1、第二制動回路的制動氣室5的制動壓力為P2 ；
[0123]同時兩個第二壓力檢測裝置8，分別檢測第一氣壓制動回路的制動氣室5的當(dāng)前制動壓力P1’，第二氣壓制動回路的制動氣室5的當(dāng)前制動壓力P2’，并將檢測值P1’、P2’發(fā)送至控制裝置7，當(dāng)P1’與Pl的偏差不為零時，向該制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出第二壓力調(diào)整信號，使得偏差為零，當(dāng)P2’與P2的偏差不為零時，向該制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥4輸出第二壓力調(diào)整信號，使得偏差為零，最終第一制動回路的制動氣室能夠以目標(biāo)制動壓力Pl制動如橋，弟一制動回路的制動氣室能夠以目標(biāo)制動壓力P2制動后橋，從而實現(xiàn)輪式工程機械的可靠制動。
[0124]由上述工作過程可知，本實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)能夠根據(jù)輪式工程機械的不同工況在制動時合理分配制動前橋和制動后橋的制動力，得輪式工程機械可靠制動，提高了氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性；并且能夠?qū)崿F(xiàn)點剎制動減速，適用性更強。
[0125]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，如圖5所示，本發(fā)明第五實施例還提供了一種應(yīng)用于前述任一實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)的氣壓制動控制方法，包括:
[0126]步驟501:接收至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；
[0127]步驟502:根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0128]步驟503:根據(jù)每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
[0129]本實施例提供的控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，有效地防止了在制動時出現(xiàn)制動力過大而車輪抱死或制動力過小而車輪未剎住的情況發(fā)生，提高了氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0130]當(dāng)氣壓制動系統(tǒng)的每一個氣壓制動回路還包括:第二壓力檢測裝置，用于檢測制動氣室的當(dāng)前制動壓力時，如圖6所示，作為本發(fā)明控制方法一優(yōu)選的實施例，具體包括:
[0131]步驟601:接收至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；
[0132]步驟602:根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0133]步驟603:根據(jù)每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號；
[0134]步驟604:接收每一個氣壓制動回路的制動氣室的當(dāng)前制動壓力；
[0135]步驟605:判斷制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差是否為零，如果是，執(zhí)行步驟606，否則，返回步驟604 ；
[0136]步驟606:向制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出使該制動氣室的當(dāng)前制動壓力與其目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號。
[0137]當(dāng)氣壓制動控制系統(tǒng)的至少兩個氣壓制動回路包括第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路時，作為本發(fā)明控制方法的一優(yōu)選實施例，根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力，具體包括:
[0138]分別根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系，得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力；
[0139]根據(jù)第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0140]根據(jù)第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力。
[0141]進一步的，至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系具體為



m
ηj.P1.^mη
[0142]Fu\ =PiA + X Pja + ) + —.、~1-*(Σ PiA + X PjA + G\)
8 i=1 J=l8 YjPiA + ^p^ i=1 i=1


i=l j=l
[0143]至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系具體為jJmnJ^h mn
[0144]f1!2 =1■.■----(Σ/ν4+Σ/V4+Gi)—。
g ΣρΜΥρΑ -gL - -1

i=l./-1
[0145]以上實施例的有益效果同前，這里不再重復(fù)贅述。
[0146]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，如圖7所示，本發(fā)明第五實施例還提供了一種應(yīng)用于前述任一實施例提供的氣壓制動控制系統(tǒng)的氣壓制動控制裝置，包括:
[0147]接收模塊11，用于接收至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力；
[0148]第一控制模塊12，用于根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0149]第二控制模塊13，用于根據(jù)每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
[0150]本發(fā)明實施例提供的控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，有效地防止了在制動時出現(xiàn)制動力過大而車輪抱死或制動力過小而車輪未剎住的情況發(fā)生，提高了氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性。
[0151]當(dāng)氣壓制動系統(tǒng)的每一個氣壓制動回路還包括:第二壓力檢測裝置，用于檢測制動氣室的當(dāng)前制動壓力時，如圖8所示，作為本發(fā)明控制裝置的一優(yōu)選實施例，
[0152]接收模塊11，還用于接收每一個氣壓制動回路的制動氣室的當(dāng)前制動壓力；該控制裝置還包括:
[0153]第三控制模塊14，用于當(dāng)制動氣室的當(dāng)前制動壓力與目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，向制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出使制動氣室的當(dāng)前制動壓力與目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號。
[0154]當(dāng)氣壓制動控制系統(tǒng)的至少兩個氣壓制動回路包括第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路時，作為本發(fā)明控制裝置的一優(yōu)選實施例，第一控制模塊12，具體包括:
[0155]第一計算子模塊，用于分別根據(jù)至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系，得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力；
[0156]第二計算子模塊，用于根據(jù)第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；
[0157]第三計算子模塊，用于根據(jù)第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力。
[0158]以上實施例的有益效果同前，這里不再重復(fù)贅述。
[0159]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。
[0160]本發(fā)明實施例還提供了一種輪式工程機械，包括前述任一實施例的氣壓制動控制系統(tǒng)，由于該氣壓制動控制系統(tǒng)實現(xiàn)了輪式工程機械處于不同載荷工況下的至少兩個氣壓制動回路同時制動時的制動壓力的合理分配，有效地防止了在制動時出現(xiàn)制動力過大而車輪抱死或制動力過小而車輪未剎住的情況發(fā)生，提高了氣壓制動控制系統(tǒng)的制動性能，制動安全性較高，進而提高輪式工程機械的安全可靠性，因此具有該氣壓制動控制系統(tǒng)的輪式工程機械的制動安全性較高，其安全可靠性也較高。
[0161]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種氣壓制動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 儲氣筒； 至少兩個氣壓制動回路，包括:控制所述至少兩個氣壓制動回路同時通斷的制動閥，所述制動閥包括第一進氣口和第一出氣口，所述第一進氣口與所述儲氣筒相連；其中，每一個氣壓制動回路，還包括繼動閥、制動氣室和電磁比例調(diào)壓閥，所述繼動閥包括第二進氣口、第二出氣口和控制口，所述第一出氣口與所述控制口相連，所述第二進氣口與所述儲氣筒相連，所述第二出氣口與所述制動氣室相連，所述電磁比例調(diào)壓閥用于調(diào)整制動氣室的制動壓力； 第一壓力檢測裝置，用于檢測所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力； 控制裝置，分別與每一個所述電磁比例調(diào)壓閥和第一壓力檢測裝置信號連接，用于根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系，得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力；根據(jù)所述每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
2.如權(quán)利要求1所述的氣壓制動控制系統(tǒng)，其特征在于，每一個氣壓制動回路還包括:第二壓力檢測裝置，用于檢測所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力； 所述控制裝置，進一步與每一個所述第二壓力檢測裝置信號連接，用于當(dāng)所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，向所述制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出使所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號。
3.如權(quán)利要求1所述的氣壓制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電磁比例調(diào)壓閥包括第三進氣口和第三出氣口，所述電磁比例調(diào)壓閥串接于所述第二進氣口與所述儲氣筒之間，所述第三進氣口和所述儲氣筒相連，所述第三出氣口與所述第二進氣口相連；或者，所述電磁比例調(diào)壓閥串接于所述第一出氣口與所述控制口之間，所述第三進氣口和所述第一出氣口相連，所述第三出氣口與所述控制口相連。
4.如權(quán)利要求3所述的氣壓制動控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 對應(yīng)每一個所述電磁比例調(diào)壓閥設(shè)置的常開電磁閥，并接于所述電磁比例調(diào)壓閥的第三進氣口與第三出氣口之間； 電氣開關(guān)，與所述常開電磁閥和所述控制裝置電氣連接，所述制動閥的開度完全打開時控制所述電氣開關(guān)接通。
5.如權(quán)利要求4所述的氣壓制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述制動閥為制動踏板閥，所述電氣開關(guān)為設(shè)置于所述制動踏板閥的制動踏板滿行程處的行程開關(guān)。
6.如權(quán)利要求1?5任一所述的氣壓制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述至少兩個氣壓制動回路包括第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路。
7.如權(quán)利要求6所述的氣壓制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一壓力調(diào)整信號為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號；和/或，所述第二壓力調(diào)整信號為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號。
8.一種輪式工程機械，其特征在于，包括如權(quán)利要求1?7任一項所述的氣壓制動控制系統(tǒng)。
9.一種起重機的氣壓制動控制方法，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1所述的氣壓制動控制系統(tǒng)中，包括: 接收所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力； 根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系，得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力； 根據(jù)所述每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
10.如權(quán)利要求9所述的氣壓制動控制方法，其特征在于，所述氣壓制動系統(tǒng)的每一個氣壓制動回路還包括:第二壓力檢測裝置，用于檢測所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力時， 所述氣壓制動控制方法還包括: 接收每一個所述氣壓制動回路的制動氣室的當(dāng)前制動壓力； 當(dāng)所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，向所述制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出使所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號。
11.如權(quán)利要求9或10所述的氣壓制動控制方法，其特征在于，所述氣壓制動控制系統(tǒng)的至少兩個氣壓制動回路包括第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路時，根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力，具體包括: 分別根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系，得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力； 根據(jù)第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力； 根據(jù)第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力。
12.如權(quán)利要求11所述的氣壓制動控制方法，其特征在于， 所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系具體為



m
J ~ pi m1.1JPi ^mn Κι = PiA+Σ Pj A+(^)+1~7,—(Σ ρ> j+Σ P』A+G^)
8 i=1g ^p^ + ^PjA i=lJ=1

/-1J-1 所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系具體為 YpA, τr JmnJ~H mn 匕=二."，廠' "--(Σ Pr4+Σ Pr4+(;ι) - 1Tf.(Σ ρ,Α+Σ Pr4+)
g YjPiA^YjPjA ?=1 J=l8 ?=1 i=1
/-1/-1 其中，F(xiàn)ul為第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力，F(xiàn)u2為第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力，J為設(shè)定的制動減速度，g為重力加速度，G1為整車的非簧載重量，A為懸掛油缸內(nèi)承受油壓的面積，Pi為第一氣壓制動回路對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力，Pj為第二氣壓制動回路對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力，i為第一氣壓制動回路對應(yīng)的懸掛油缸的數(shù)量，j為第二氣壓制動回路對應(yīng)的懸掛油缸的數(shù)量，L為軸距，hg為整車的重心高度。
13.如權(quán)利要求11所述的氣壓制動控制方法，其特征在于，所述第一壓力調(diào)整信號為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號；和/或，所述第二壓力調(diào)整信號為電壓調(diào)整信號或電流調(diào)整信號。
14.一種氣壓制動控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1所述的氣壓制動控制系統(tǒng)中，包括: 接收模塊，用于接收所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力； 第一控制模塊，用于根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系，得到每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力； 第二控制模塊，用于根據(jù)所述每一個氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力向?qū)?yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出第一壓力調(diào)整信號。
15.如權(quán)利要求14所述的氣壓制動控制裝置，其特征在于，所述氣壓制動系統(tǒng)的每一個氣壓制動回路還包括:第二壓力檢測裝置，用于檢測所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力時， 所述接收模塊，還用于接收每一個所述氣壓制動回路的制動氣室的當(dāng)前制動壓力； 所述氣壓制動控制裝置還包括: 第三控制模塊，用于當(dāng)所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差不為零時，向所述制動氣室對應(yīng)的電磁比例調(diào)壓閥輸出使所述制動氣室的當(dāng)前制動壓力與所述目標(biāo)制動壓力的偏差為零的第二壓力調(diào)整信號。
16.如權(quán)利要求14或15所述的氣壓制動控制裝置，其特征在于，所述氣壓制動控制系統(tǒng)的至少兩個氣壓制動回路包括第一氣壓制動回路和第二氣壓制動回路時，所述第一控制模塊，具體包括: 第一計算子模塊，用于分別根據(jù)所述至少兩個氣壓制動回路分別對應(yīng)的懸掛油缸的工作壓力與第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力的函數(shù)關(guān)系，得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力； 第二計算子模塊，用于根據(jù)第一氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第一氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力； 第三計算子模塊，用于根據(jù)第二氣壓制動回路對應(yīng)的車橋所需的制動力和第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力的函數(shù)關(guān)系得到第二氣壓制動回路對應(yīng)的制動氣室的目標(biāo)制動壓力。
【文檔編號】B60T8/17GK104163167SQ201410403447
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年8月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月15日
【發(fā)明者】胡國慶 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司