用于動(dòng)力機(jī)械的牽引力控制的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開的動(dòng)力機(jī)械包括具有旋轉(zhuǎn)輸出的動(dòng)力源，其驅(qū)動(dòng)具有第一車輪和第二車輪的第一輪軸組件，第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是被感測(cè)車輪。車輪速度傳感器和旋轉(zhuǎn)速度傳感器分別監(jiān)測(cè)第一被感測(cè)車輪和旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度。控制器與車輪速度傳感器、旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器以及制動(dòng)系統(tǒng)通信，該制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第一車輪和第二車輪?？刂破鞲鶕?jù)被感測(cè)車輪的速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算牽引分?jǐn)?shù)，該牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪和第二車輪中的一個(gè)是否正在打滑，并且當(dāng)牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第一車輪，并且當(dāng)牽引分?jǐn)?shù)指示第二車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第二車輪。
【專利說明】用于動(dòng)力機(jī)械的牽引力控制

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及動(dòng)力機(jī)械。更具體地，本申請(qǐng)涉及用于動(dòng)力機(jī)械的牽引力控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]討論的這類動(dòng)力機(jī)械為自行進(jìn)車輛。許多這樣的車輛為能夠執(zhí)行多個(gè)任務(wù)的作業(yè)車輛。作業(yè)車輛形式的動(dòng)力機(jī)械的一個(gè)示例是多用途運(yùn)載車。其它類型的作業(yè)車輛包括裝載機(jī)、挖掘機(jī)、拖拉機(jī)、推垛機(jī)等。
[0003]自行進(jìn)的動(dòng)力機(jī)械，特別是自行進(jìn)的作業(yè)車輛，通常橫穿比最優(yōu)牽引條件差的支撐表面。對(duì)于動(dòng)力機(jī)械而言，即使在這樣的車輛具有全輪驅(qū)動(dòng)時(shí)，光滑的和/或不平坦的支撐表面仍能夠產(chǎn)生牽引問題。
[0004]上文的討論僅為了提供一般的背景信息，而不旨在用作確定所要求保護(hù)的主題的保護(hù)范圍的輔助手段。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]在本申請(qǐng)中討論的一個(gè)實(shí)施例中，一種公開的動(dòng)力機(jī)械包括具有旋轉(zhuǎn)輸出的動(dòng)力源，該旋轉(zhuǎn)輸出連接至第一輪軸組件并且驅(qū)動(dòng)第一輪軸組件。該第一輪軸組件分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)具有定位在其上的第一車輪和第二車輪，其中第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是被感測(cè)車輪。動(dòng)力機(jī)械具有第二輪軸組件，該第二輪軸組件具有分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)上的第三車輪和第四車輪。車輪速度傳感器監(jiān)測(cè)第一被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度，并且旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器監(jiān)測(cè)旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度。制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第一車輪和第二車輪，并且控制器與車輪速度傳感器、旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器以及制動(dòng)系統(tǒng)通信。控制器根據(jù)被感測(cè)車輪的速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算牽引分?jǐn)?shù)，該牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑，并且當(dāng)牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第一車輪，從而增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第二車輪的轉(zhuǎn)矩，并且當(dāng)牽引分?jǐn)?shù)指示第二車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第二車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第一車輪的轉(zhuǎn)矩。
[0006]在另一個(gè)實(shí)施例中，公開了一種操作動(dòng)力機(jī)械的方法，該動(dòng)力機(jī)械包括具有帶有第一輪軸組件和第二輪軸組件的旋轉(zhuǎn)輸出的動(dòng)力源。第一輪軸組件分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)上具有第一車輪和第二車輪。第二輪軸組件分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)上具有第三車輪和第四車輪。方法包括使用旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)第一輪軸組件旋轉(zhuǎn)，并且監(jiān)測(cè)被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度，該被感測(cè)車輪從第一車輪和第二車輪中選擇，并且監(jiān)測(cè)旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度。根據(jù)被感測(cè)車輪的速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算牽引分?jǐn)?shù)。將牽引分?jǐn)?shù)與指示第一車輪和第二車輪中的至少一個(gè)車輪正在打滑的至少一個(gè)值進(jìn)行比較，以確定第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑。當(dāng)?shù)谝卉囕喺诖蚧瑫r(shí)，制動(dòng)第一車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第二車輪的轉(zhuǎn)矩；并且當(dāng)?shù)诙囕喺诖蚧瑫r(shí)，制動(dòng)第二車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第一車輪的轉(zhuǎn)矩。
[0007]此處的
【發(fā)明內(nèi)容】
和摘要被提供用于以簡(jiǎn)單形式介紹對(duì)在下文的【具體實(shí)施方式】中進(jìn)一步描述的多個(gè)概念的選擇。本
【發(fā)明內(nèi)容】
不旨在確定所要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，其也不旨在用作確定所要求保護(hù)的主題的保護(hù)范圍的輔助手段。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是具有根據(jù)本發(fā)明的牽引力控制系統(tǒng)的動(dòng)力機(jī)械的側(cè)視圖。
[0009]圖2是圖1的動(dòng)力機(jī)械的動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)的兩輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的部分的示意圖。
[0010]圖3是用于圖2的兩輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的牽引力控制系統(tǒng)的邏輯流程圖。
[0011]圖4是四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的部分的示意圖。
[0012]圖5是用于圖4的四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的牽引力控制系統(tǒng)的邏輯流程圖。
[0013]圖6是另一四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的部分的示意圖。
[0014]圖7是用于圖6的四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的牽引力控制系統(tǒng)的邏輯流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0015]本文中公開的概念不限于應(yīng)用于在下文描述中提出的或在接下來的附圖中圖示的組件的結(jié)構(gòu)和布置的細(xì)節(jié)。即，本文中公開的實(shí)施例實(shí)際上是示意性的。在這些實(shí)施例中闡述的概念能夠?qū)嵤┗蚰軌蛞圆煌姆绞綄?shí)施。本文中使用的術(shù)語(yǔ)是出于描述目的，而不應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是一種限制。本文中使用的“包括”、“包含”或“具有”及本文使用的其變形的意思是指包括其后列出的項(xiàng)目及其等同物以及附加項(xiàng)目。
[0016]圖1圖示了多用途運(yùn)載車形式的動(dòng)力機(jī)械100，下述的實(shí)施例可以以此為基礎(chǔ)實(shí)施。多用途運(yùn)載車100包括用前輪組件108和后輪組件110支撐的機(jī)架103。形成駕駛室115的駕駛員室112連接至機(jī)架103。動(dòng)力機(jī)械100包括用于安裝在機(jī)架103上的動(dòng)力機(jī)械100的驅(qū)動(dòng)操作的發(fā)動(dòng)機(jī)形式的動(dòng)力源104(大致示出在圖1中的駕駛室112與后輪組件110之間)。動(dòng)力源104可以是內(nèi)燃機(jī)，但還可以是液壓發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)動(dòng)力源、或能夠提供動(dòng)力以操作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和動(dòng)力機(jī)械100上的其它功能部件的任何其它動(dòng)力源。
[0017]多用途運(yùn)載車100進(jìn)一步包括提升臂組件118，該提升臂組件118樞轉(zhuǎn)地安裝到機(jī)架103的提升臂支撐部133上。可以通過位于駕駛室115中的駕駛員控制器139控制提升臂組件118的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并且可以通過使用從動(dòng)力源104接收動(dòng)力的液壓致動(dòng)器或其它類型的電動(dòng)致動(dòng)器或機(jī)械致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)提升臂組件118的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。提升臂組件118的遠(yuǎn)端部或工作端部142可以被連接至工具載具145，該工具載具145提供用于將各種工具連接至提升臂組件118的接口。鏟斗形式的工具148被安裝在工具載具145上。圖1中示出的鏟斗僅是可以安裝在工具載具145上的多種不同類型的工具的一個(gè)示例。其它的這種工具可以包括，例如刮板、起重掛鉤、掃帚、螺旋鉆、貨叉等，這些都未示出。如美國(guó)專利US5，562，397中公開的那樣，工具載具145可以提供一個(gè)接口，在此，該美國(guó)專利的整個(gè)內(nèi)容通過參考的方式結(jié)合在本文中。
[0018]動(dòng)力源104通過帶有機(jī)械驅(qū)動(dòng)、液壓馬達(dá)或用于動(dòng)力傳送的其它合適的裝置的動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)106被連接至前輪組件108和后輪組件110中的一個(gè)組件或兩個(gè)組件上。前輪組件108和后輪組件110可以包括連接至機(jī)架103的懸掛系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向連桿可以被連接至前輪組件108和后輪組件110中的一個(gè)組件或兩個(gè)組件上，使得前輪組件108和后輪組件110中的一個(gè)組件或兩個(gè)組件是可轉(zhuǎn)向的。用于操作多用途運(yùn)載車100的控制器139位于駕駛室115中。
[0019]在一些實(shí)施例中，提供電子控制器150以執(zhí)行各種功能，包括監(jiān)測(cè)和控制動(dòng)力機(jī)械100上的各個(gè)系統(tǒng)。電子控制器150可以是全部包含在單一的殼體內(nèi)的、具有存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的指令以及讀取和執(zhí)行所述指令以接收輸入信號(hào)并且提供輸出信號(hào)的處理器的單一電子控制裝置?；蛘?，電子控制器150可以實(shí)施為連接在網(wǎng)絡(luò)上的多個(gè)電子裝置。公開的實(shí)施例不局限于一個(gè)電子控制裝置或多個(gè)裝置的任何單一實(shí)施形式。組成電子控制器150的一個(gè)電子裝置或多個(gè)電子裝置通過存儲(chǔ)的指令被編程并且被配置，以執(zhí)行各種任務(wù)，該任務(wù)包括但不必限于下述的那些任務(wù)。
[0020]圖2示意性地圖示了適于用在動(dòng)力機(jī)械100上的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)310的一部分，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)例如這些安裝在根據(jù)一個(gè)示意性的實(shí)施例的前輪組件108和后輪組件110上的牽引元件的旋轉(zhuǎn)。在圖示結(jié)構(gòu)中的牽引元件包括第一車輪301、第二車輪302、第三車輪303和第四車輪304。在所述示例中，第一車輪301和第二車輪302可以指動(dòng)力機(jī)械的前輪，并且第三車輪303和第四車輪304可以指動(dòng)力機(jī)械的后輪。在所述示例中，第一車輪301和第三車輪303可以稱為左側(cè)車輪，并且第二車輪302和第四車輪304可以稱為動(dòng)力機(jī)械的右側(cè)車輪。
[0021]圖2中圖示的動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)106的部分接收來自動(dòng)力源104的輸入，并且包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)325，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)325驅(qū)動(dòng)輸出軸340。在一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)325為接收加壓流體形式的動(dòng)力信號(hào)并且將動(dòng)力輸入轉(zhuǎn)換成輸出軸340的旋轉(zhuǎn)輸出的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其它結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)325可以是另一合適類型的馬達(dá)，例如電動(dòng)馬達(dá)或其它裝置。在任何情況下，馬達(dá)325提供根本上受動(dòng)力機(jī)械的動(dòng)力源的影響而被驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)輸出軸340。因此，旋轉(zhuǎn)輸出軸340可以寬泛地被稱為動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)輸出340。動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)106還可以包括與提供動(dòng)力轉(zhuǎn)換相關(guān)的多種其它部件，包括例如，可以提供加壓的液壓流體至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)325的一個(gè)或多個(gè)液壓泵(未示出)，以及各種閥，與不同于例如驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)310的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能相關(guān)的致動(dòng)器。在圖2示出的實(shí)施例中，控制器150與動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)106通信，用于提供與動(dòng)力轉(zhuǎn)換106執(zhí)行的各種功能相關(guān)的控制信號(hào)，在一些實(shí)施例中，包括提供控制信號(hào)給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)325。
[0022]驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)310包括具有第一輪軸組件330的前輪驅(qū)動(dòng)組件320、差速器335和輸入軸355。第一輪軸組件330包括左輪軸351和右輪軸352。左輪軸351與第一車輪301互連，使得左輪軸351與第一車輪301 —起旋轉(zhuǎn)。右輪軸352與第二車輪302互連，使得右輪軸352與第二車輪302 —起旋轉(zhuǎn)。第一車輪301被左輪軸351的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，并且第二車輪302被右輪軸352的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。左輪軸351和右輪軸352在差速器335中連接。輸入軸355通過轉(zhuǎn)矩傳遞裝置被旋轉(zhuǎn)輸出340的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，以提供輸入給差速器335。轉(zhuǎn)矩傳遞裝置的示例包括齒輪裝置以及皮帶輪和傳動(dòng)皮帶裝置。差速器335將輸入軸355的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成左輪軸351和右輪軸352的旋轉(zhuǎn)。關(guān)于此點(diǎn)，第一輪軸組件330通過差速器335可操作地連接至旋轉(zhuǎn)輸出340并且被旋轉(zhuǎn)輸出340驅(qū)動(dòng)。差速器335允許左輪軸351和右輪軸352以不同的速度旋轉(zhuǎn)，這對(duì)包含可轉(zhuǎn)向的車輪和輪軸的動(dòng)力機(jī)械的平穩(wěn)操作是必要的。因?yàn)椴钏倨?35允許左輪軸351和右輪軸352并且因此允許第一車輪301和第二車輪302以不同的速度旋轉(zhuǎn)，所以差速器335也將允許具有減少的牽引力(即正在打滑)的車輪比具有良好的牽引力的相對(duì)的車輪以更快的速度旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，差速器335是止滑差速器?；蛘撸梢允褂闷渌愋偷牟钏倨?。
[0023]提供牽引力控制系統(tǒng)315以便在某些情況下提高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)330的牽引力。牽引力控制系統(tǒng)315包括制動(dòng)系統(tǒng)360、車輪感測(cè)系統(tǒng)365和旋轉(zhuǎn)輸出感測(cè)系統(tǒng)370?？刂破?50與牽引力控制系統(tǒng)315通信(即，與制動(dòng)系統(tǒng)360、車輪感測(cè)系統(tǒng)365和旋轉(zhuǎn)輸出感測(cè)系統(tǒng)370中的每一個(gè)系統(tǒng)通信)。如此處的使用，詞語(yǔ)“通信”及其變化的意思為，通過電子裝置、液壓裝置、電動(dòng)液壓裝置以及電動(dòng)機(jī)械裝置進(jìn)行通信。關(guān)于包括電子信號(hào)的傳遞的通信，該通信可以是有線通信、無(wú)線通信或有線通信和無(wú)線通信的組合。
[0024]制動(dòng)系統(tǒng)360包括與第一車輪301和第二車輪302中的每一個(gè)車輪相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)組件375。在公開的實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)360是可操作的，以在必要時(shí)彼此獨(dú)立地制動(dòng)第一車輪301和第二車輪302中的每一個(gè)車輪。制動(dòng)系統(tǒng)360可以包括各種部件，并且在一個(gè)結(jié)構(gòu)中包括液壓閥，以便根據(jù)需要選擇性地提供加壓的液壓流體給制動(dòng)組件375，以執(zhí)行制動(dòng)操作。每一個(gè)制動(dòng)組件375可以包括卡鉗制動(dòng)和盤制動(dòng)或另一形式的制動(dòng)裝置。每一個(gè)制動(dòng)組件375可以被致動(dòng)以將可調(diào)節(jié)的制動(dòng)力施加給關(guān)聯(lián)的車輪。制動(dòng)力抵抗其施加到其上的車輪的旋轉(zhuǎn)或減慢所述車輪的旋轉(zhuǎn)速度。更大的制動(dòng)力導(dǎo)致車輪的旋轉(zhuǎn)速度比更小的制動(dòng)力更快地減慢。如果制動(dòng)力足夠大并且被持續(xù)施加了足夠的時(shí)間，則被制動(dòng)的車輪的旋轉(zhuǎn)將最終停止。為了在本文中詳細(xì)說明的情況下改進(jìn)牽引力，控制器150控制施加給車輪301和302的制動(dòng)力的大小和持續(xù)時(shí)間，包括在一個(gè)結(jié)構(gòu)中，控制制動(dòng)系統(tǒng)360的液壓部件。圖2示出了車輪301和302以及車輪303和304上的制動(dòng)組件375，但是在下面討論的實(shí)施例中，為了控制提供給每一個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪的轉(zhuǎn)矩量，制動(dòng)僅施加到驅(qū)動(dòng)車輪上。因?yàn)樵摻Y(jié)構(gòu)是前輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，因而制動(dòng)后輪不會(huì)提供任何轉(zhuǎn)矩控制。
[0025]車輪感測(cè)系統(tǒng)365包括接近第一車輪301的第一車輪速度傳感器380。第一車輪速度傳感器380監(jiān)測(cè)第一車輪301的旋轉(zhuǎn)速度，并且就此點(diǎn)而言，第一車輪301可以被稱為第一被感測(cè)車輪。第一車輪速度傳感器380將車輪速度信息通信至控制器150。在其它的結(jié)構(gòu)中，第一車輪速度傳感器380可以接近第二車輪302定位，在該裝置中，第二車輪可以被稱為第一被感測(cè)車輪。
[0026]旋轉(zhuǎn)輸出感測(cè)系統(tǒng)370包括接近旋轉(zhuǎn)輸出340的第一旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385，使得第一旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385監(jiān)測(cè)旋轉(zhuǎn)輸出340的旋轉(zhuǎn)。第一旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385將旋轉(zhuǎn)輸出速度信息通信至控制器150。在其它結(jié)構(gòu)中,第一旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385可以接近差速器輸入軸355定位，并且監(jiān)測(cè)輸入軸355的速度，或可以監(jiān)測(cè)在從動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)至差速器335的驅(qū)動(dòng)鏈中的任何其它旋轉(zhuǎn)部件。在該結(jié)構(gòu)中，差速器輸入軸355或其它旋轉(zhuǎn)部件可以視為動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)的全部旋轉(zhuǎn)輸出的一部分。
[0027]動(dòng)力機(jī)械還包括第二輪軸組件390，其在圖示的結(jié)構(gòu)中包括例如通過轉(zhuǎn)向軸分別連接至分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)的后輪303和304的輪軸392和394。后輪303和304在地形上滾動(dòng)并且被動(dòng)且獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
[0028]圖2中圖示的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)是兩輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，并且更具體的是前輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其中僅前輪301和302受動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。另一兩輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)是后輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其中后輪303和304受動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，而前輪是被動(dòng)的。在后輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)中，本文討論的制動(dòng)和感測(cè)方案將會(huì)應(yīng)用到后輪303和304上，對(duì)照前輪301和302，以改進(jìn)牽引力控制。
[0029]圖3圖示了控制器150采用以操作牽引力控制系統(tǒng)315以改進(jìn)動(dòng)力機(jī)械的牽引的邏輯。在一些結(jié)構(gòu)中，牽引力控制系統(tǒng)315可以具有主開關(guān)。牽引力控制邏輯開始于步驟410。步驟415反應(yīng)主開關(guān)的狀態(tài)。如果主開關(guān)被關(guān)閉，則牽引力控制系統(tǒng)315未被激活，并且邏輯回路返回步驟410。如果主開關(guān)被打開，則邏輯從步驟415進(jìn)行到步驟420。
[0030]在步驟420中，控制器150接收車輪速度信息和旋轉(zhuǎn)輸出速度信息。車輪速度信息在步驟425中被第一車輪速度傳感器收集，并且旋轉(zhuǎn)輸出速度信息在步驟430中被旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385收集?？刂破?50在步驟420中基于從步驟425和430中接收的信息計(jì)算第一牽引分?jǐn)?shù)。第一牽引分?jǐn)?shù)是被感測(cè)的車輪速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度的函數(shù)。通過比較被感測(cè)的車輪的旋轉(zhuǎn)速度與旋轉(zhuǎn)輸出速度的速度，第一牽引分?jǐn)?shù)指示被感測(cè)的車輪是否比期望的速度旋轉(zhuǎn)得更快或更慢。
[0031]第一牽引分?jǐn)?shù)的一個(gè)示例是旋轉(zhuǎn)輸出速度與被感測(cè)的車輪速度的比率。低值(最小閾值)和高值(最大閾值)存儲(chǔ)在控制器150中。最小閾值與最大閾值之間的范圍視為動(dòng)力機(jī)械的正常操作。如果第一牽引分?jǐn)?shù)在該范圍之外，則第一牽引分?jǐn)?shù)正指示車輪301和302中的一個(gè)車輪正在打滑。例如，如果旋轉(zhuǎn)輸出速度與被感測(cè)的車輪速度的比率低于最小閾值，則其指示被感測(cè)的車輪正旋轉(zhuǎn)得比期望的速度更快，并且可能在打滑。如果該比率高于最大閾值，則其指示被感測(cè)的車輪正旋轉(zhuǎn)得比期望的速度更慢，并且未被感測(cè)的車輪可能正在打滑。最小閾值和最大閾值被示意性地選擇為可以在分別低于其或高于其時(shí)合理地確定打滑正在發(fā)生的比率。
[0032]在圖3中，假定低于最小閾值的第一牽引分?jǐn)?shù)指示被感測(cè)的車輪(圖2的示例中的第一車輪301)正在打滑。還假定高于最大閾值的第一牽引分?jǐn)?shù)指示未被感測(cè)的車輪(圖2的結(jié)構(gòu)中的第二車輪302)正在打滑。
[0033]在步驟435中，控制器150比較第一牽引分?jǐn)?shù)與存儲(chǔ)在控制器的存儲(chǔ)器中的最小閾值。如果第一牽引分?jǐn)?shù)低于最小閾值，則控制器進(jìn)入步驟440，其中，控制器150致動(dòng)與打滑的被感測(cè)的車輪相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)組件375，以引導(dǎo)更多的轉(zhuǎn)矩到未被感測(cè)的車輪上。如果在步驟435中，第一牽引分?jǐn)?shù)不低于最小閾值，則邏輯進(jìn)入步驟445。
[0034]在步驟445中，控制器150比較第一牽引分?jǐn)?shù)與最大閾值。如果第一牽引分?jǐn)?shù)高于最大閾值，則控制器進(jìn)入步驟450，其中，控制器150致動(dòng)與打滑的未被感測(cè)的車輪相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)組件375，以引導(dǎo)更多的轉(zhuǎn)矩到被感測(cè)的車輪上。如果在步驟445中，第一牽引分?jǐn)?shù)不高于最大閾值，那么邏輯返回步驟410并且重新開始。
[0035]當(dāng)制動(dòng)力在步驟440和450中被施加到車輪上時(shí)，被制動(dòng)車輪的旋轉(zhuǎn)速度變慢。隨著被制動(dòng)車輪變慢，差速器335引導(dǎo)更多的轉(zhuǎn)矩到另一車輪上，其可能沒有打滑到正被制動(dòng)的車輪的程度。以此方式，更多的轉(zhuǎn)矩被引導(dǎo)至具有更好的牽引力的車輪上。
[0036]總之，控制器150與第一車輪速度傳感器380和旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385通信，并且與制動(dòng)系統(tǒng)360可操作地通信?？刂破?50根據(jù)第一被感測(cè)車輪速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算第一牽引分?jǐn)?shù)，該第一牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪301和第二車輪302中的一個(gè)車輪是否正在打滑。當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第一車輪301正在打滑時(shí)，控制器150發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)360，以制動(dòng)第一車輪301，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出340傳遞至第二車輪302的轉(zhuǎn)矩。當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第二車輪302正在打滑時(shí)，控制器150發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)360，以制動(dòng)第二車輪302，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出340傳遞至第一車輪301的轉(zhuǎn)矩。
[0037]圖4圖示了單馬達(dá)四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所有相似的部件被給予與圖2中一樣的附圖標(biāo)記。在這個(gè)結(jié)構(gòu)中，全部的四個(gè)車輪301、302、302和304都被驅(qū)動(dòng)。這個(gè)結(jié)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)組件310包括前輪驅(qū)動(dòng)組件320和后輪驅(qū)動(dòng)組件520。后輪驅(qū)動(dòng)組件520基本上與前輪驅(qū)動(dòng)組件320 —樣。馬達(dá)325由前輪驅(qū)動(dòng)組件320和后輪驅(qū)動(dòng)組件520共享。
[0038]后輪驅(qū)動(dòng)組件520包括馬達(dá)325、第二輪軸組件530和差速器535。第二輪軸組件530包括左輪軸553和右輪軸554。左輪軸553與第三車輪303互連，使得左輪軸553與第三車輪303 —起旋轉(zhuǎn)。右輪軸554與第四車輪304互連，使得右輪軸554與第四車輪304一起旋轉(zhuǎn)。第三車輪303被左輪軸553的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，并且第四車輪304被右輪軸554的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。左輪軸553和右輪軸554連接在差速器535中。
[0039]差速器535包括輸入軸555，該輸入軸555通過轉(zhuǎn)矩傳遞裝置被旋轉(zhuǎn)輸出340驅(qū)動(dòng)。差速器535對(duì)后輪553、554執(zhí)行與差速器335對(duì)前輪351和352相同的功能。
[0040]在圖4的四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)中，制動(dòng)系統(tǒng)360還包括在第三車輪303和第四車輪304上的制動(dòng)組件375。在圖4中，第一車輪速度傳感器380接近第一車輪301，但是在其它結(jié)構(gòu)中，第一車輪速度傳感器380可以接近第一車輪301、第二車輪302、第三車輪303和第四車輪304中的任何一個(gè)車輪并且監(jiān)測(cè)所述車輪。
[0041]圖5圖示了用于圖4的結(jié)構(gòu)的由控制器150執(zhí)行的牽引力控制邏輯。為了改進(jìn)四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的操作，控制器150通常致動(dòng)彼此成斜線(例如對(duì)角線)的制動(dòng)組件375。因此，一些制動(dòng)系統(tǒng)360可能被配置為總是同時(shí)對(duì)第一車輪301和第四車輪304并且同時(shí)對(duì)第二車輪302和第三車輪303施加制動(dòng)力。該結(jié)構(gòu)中的邏輯與圖3的邏輯相同，除了在步驟440和450中，控制器150自動(dòng)地制動(dòng)打滑的車輪和與該打滑的車輪成對(duì)角線的車輪。例如，如果在步驟435中第一牽引分?jǐn)?shù)低于最小閾值(例如，指示被感測(cè)的車輪正在打滑)，則在步驟440中控制器150同時(shí)制動(dòng)被感測(cè)的車輪(例如第一車輪301)和與該被感測(cè)的車輪成對(duì)角線的車輪(例如第四車輪304)。這樣對(duì)未被感測(cè)的車輪及其對(duì)角線車輪(例如，第二車輪302和第三車輪303)增加了轉(zhuǎn)矩。同樣地，如果牽引分?jǐn)?shù)高于最大閾值(例如，指示未被感測(cè)的車輪正在打滑)，則在步驟450中控制器150同時(shí)制動(dòng)未被感測(cè)的車輪和與該未被感測(cè)的車輪成對(duì)角線的車輪，以給予其它車輪更大的轉(zhuǎn)矩。
[0042]圖6圖示了另一個(gè)四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。所有相似的部件被給予了與圖4中一樣的附圖標(biāo)記。在這個(gè)結(jié)構(gòu)中，后輪驅(qū)動(dòng)組件520包括其自己的馬達(dá)525。后輪馬達(dá)525包括輸出軸540，該輸出軸540也被視為旋轉(zhuǎn)輸出的一部分，并且可以稱為第二旋轉(zhuǎn)輸出。
[0043]該結(jié)構(gòu)中的車輪感測(cè)系統(tǒng)365包括接近第三車輪303的第二車輪速度傳感器580，因此，第三車輪303為第二被感測(cè)車輪。第二車輪速度傳感器580監(jiān)測(cè)第三車輪303的旋轉(zhuǎn)速度，并且將車輪速度信息電子地通信至控制器150。在其它的結(jié)構(gòu)中，第二車輪速度傳感器580可以監(jiān)測(cè)第四車輪304。
[0044]該結(jié)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)輸出感測(cè)系統(tǒng)370包括接近第二旋轉(zhuǎn)輸出525的輸出軸540的第二旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器585。第二旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器585將旋轉(zhuǎn)輸出速度信息電子地通信至控制器150。第二旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器585可以接近后輪差速器輸入軸555定位,或接近動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)與差速器535之間的驅(qū)動(dòng)鏈中的任何其它旋轉(zhuǎn)部件定位。第二旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器585可以監(jiān)測(cè)輸入軸555的旋轉(zhuǎn)速度或由動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的其它旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)速度，在該情況下，后輪差速器輸入軸555或其它旋轉(zhuǎn)部件可以被視為第二旋轉(zhuǎn)輸出。第一旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385和第二旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器585分別監(jiān)測(cè)根本上被動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)部件和第二旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)速度，因此，第一旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385和第二旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器585分別監(jiān)測(cè)動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)的第一旋轉(zhuǎn)輸出和第二旋轉(zhuǎn)輸出。
[0045]圖7圖示了用于圖6的結(jié)構(gòu)中的控制器150的牽引力控制邏輯。該控制邏輯的上部(步驟420、425、430、435、440、445和450)應(yīng)用于前輪301和302、第一車輪速度傳感器380和第一旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器385。如果第一牽引分?jǐn)?shù)沒有指示任何一個(gè)前輪301和302在打滑，則控制器150從步驟445進(jìn)行到控制邏輯的下部(步驟620、625、630、635、640、645和 650)。
[0046]在步驟620中，控制器150接收車輪速度信息和旋轉(zhuǎn)輸出速度信息。在步驟625中，車輪速度信息被第二車輪速度傳感器580收集，并且在步驟630中，旋轉(zhuǎn)輸出速度信息被第二旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器585收集。在步驟620中，控制器150基于從步驟625和630中接收的信息計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)。優(yōu)選與第一牽引分?jǐn)?shù)相同的方式計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)，但是可以以如上所述的另一方式計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)。
[0047]在步驟635中，控制器150比較第二牽引分?jǐn)?shù)與存儲(chǔ)在控制器的存儲(chǔ)器中的最小閾值。如果第二牽引分?jǐn)?shù)低于最小閾值，則控制器進(jìn)入步驟640，其中，控制器150致動(dòng)與打滑的被感測(cè)的車輪及其對(duì)角線車輪相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)組件375，以引導(dǎo)更多的轉(zhuǎn)矩到未被感測(cè)的車輪及其對(duì)角線車輪上。如果在步驟635中，第二牽引分?jǐn)?shù)不低于最小閾值，則邏輯進(jìn)入步驟645。
[0048]在步驟645中，控制器150比較第二牽引分?jǐn)?shù)與最大閾值。如果第二牽引分?jǐn)?shù)高于最大閾值，則控制器150進(jìn)入步驟650，其中，控制器150致動(dòng)與打滑的未被感測(cè)的車輪及其對(duì)角線車輪相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)組件375，以引導(dǎo)更多的轉(zhuǎn)矩到被感測(cè)的車輪上。如果在步驟645中，第二牽引分?jǐn)?shù)不高于最大閾值，則邏輯返回步驟410并且重新開始。
[0049]其它的制動(dòng)系統(tǒng)可以被構(gòu)造成用于每一個(gè)打滑車輪的真正獨(dú)立的制動(dòng)，并且本發(fā)明旨在通過制動(dòng)組件的任何結(jié)構(gòu)起作用。在該配置中，控制器150發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)360，以獨(dú)立于其它車輪制動(dòng)車輪301、302、303和304中的任何一個(gè)車輪。以此方式，控制器150可以僅制動(dòng)正在打滑的一個(gè)前輪或一個(gè)后輪，而不用如步驟440、450、640和650中的那樣再制動(dòng)打滑車輪的對(duì)角線車輪。
[0050]可以構(gòu)造制動(dòng)系統(tǒng)360，使得控制器150根據(jù)牽引分?jǐn)?shù)將制動(dòng)力施加給打滑車輪(及其對(duì)角線車輪，取決于制動(dòng)控制的結(jié)構(gòu))。牽引分?jǐn)?shù)離期望的范圍越遠(yuǎn)，控制器150可以通過制動(dòng)組件375施加的制動(dòng)力就越大，以將轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)移給未打滑側(cè)。
[0051]上面討論的實(shí)施例提供了重要的優(yōu)點(diǎn)。因?yàn)閯?dòng)力機(jī)械將能夠在潛在的困難的牽引環(huán)境下操作，因而通過在動(dòng)力機(jī)械上提供根據(jù)公開的實(shí)施例的牽引力控制系統(tǒng)和方法，動(dòng)力機(jī)械在特定應(yīng)用中的操作將會(huì)被改進(jìn)。更具體地，動(dòng)力機(jī)械將能夠感測(cè)并且適應(yīng)環(huán)境，通過將額外的牽弓I作用供給至動(dòng)力機(jī)械的具有更好的牽引環(huán)境的一側(cè)，減小了動(dòng)力機(jī)械的在所適應(yīng)的環(huán)境下的一側(cè)上的牽引力。
[0052]盡管已經(jīng)以對(duì)于結(jié)構(gòu)特征和/或方法步驟特有的語(yǔ)言描述了本主題，但可以理解，所附權(quán)利要求中限定的主題不必限于上述具體特征或步驟。而是，上述具體特征和步驟作為實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求的示例形式公開。例如，在不同的實(shí)施例中，不同類型的動(dòng)力機(jī)械可以被構(gòu)造成用于實(shí)施所述控制閥組件和動(dòng)力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)和方法。而且，雖然圖示了特定的控制閥組件結(jié)構(gòu)和工作功能，但是也可以使用其它閥結(jié)構(gòu)和其它類型的工作功能。在不偏離公開的概念的范圍的情況下，所公開的概念的變化的其它示例也是可能的。
【權(quán)利要求】
1.一種動(dòng)力機(jī)械，包括: 動(dòng)力源，該動(dòng)力源具有旋轉(zhuǎn)輸出； 第一輪軸組件，該第一輪軸組件可操作地連接至旋轉(zhuǎn)輸出并且被旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)，并且該第一輪軸組件分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)上具有定位在其上的第一車輪和第二車輪，第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是第一被感測(cè)車輪； 第二輪軸組件，該第二輪軸組件具有分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)上的第三車輪和第四車輪； 第一車輪速度傳感器，該第一車輪速度傳感器監(jiān)測(cè)第一被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度； 旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器，該旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器監(jiān)測(cè)旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度； 制動(dòng)系統(tǒng)，該制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第一車輪和第二車輪； 控制器，該控制器與第一車輪速度傳感器和旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器通信，并且可操作地與制動(dòng)系統(tǒng)通信； 其中所述控制器根據(jù)第一被感測(cè)車輪的速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算第一牽引分?jǐn)?shù)，該第一牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑；以及 其中當(dāng)所述第一牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第一車輪，從而增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第二車輪的轉(zhuǎn)矩；并且當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第二車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)第二車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第一車輪的轉(zhuǎn)矩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力機(jī)械，其中所述控制器通過計(jì)算旋轉(zhuǎn)輸出速度相對(duì)于第一車輪速度的比率來計(jì)算第一牽引分?jǐn)?shù)；其中所述比率在高于第一存儲(chǔ)值時(shí)指示第二車輪正在打滑；并且其中所述比率在低于第二存儲(chǔ)值時(shí)指示第一車輪正在打滑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力機(jī)械，其中所述第二輪軸組件也被旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)；其中所述制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第三車輪和第四車輪；并且其中當(dāng)所述第一牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以同時(shí)制動(dòng)第四車輪與第一車輪，并且當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第二車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)以同時(shí)制動(dòng)第三車輪與第二車輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力機(jī)械，其中所述第二輪軸組件也被旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)；其中所述制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第三車輪和第四車輪；其中所述第三車輪和第四車輪中的一個(gè)是第二被感測(cè)車輪；所述動(dòng)力機(jī)械進(jìn)一步包括: 第二車輪速度傳感器，該第二車輪速度傳感器監(jiān)測(cè)第二被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度并且與控制器通信； 其中所述控制器根據(jù)第二被感測(cè)車輪速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度來計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)，該第二牽引分?jǐn)?shù)指示第三車輪和第四車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑；以及 其中當(dāng)所述第二牽引分?jǐn)?shù)指示第三車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第三車輪，從而增大從旋轉(zhuǎn)輸出至第四車輪的轉(zhuǎn)矩；并且當(dāng)?shù)诙恳謹(jǐn)?shù)指示第四車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)第四車輪，從而增大從旋轉(zhuǎn)輸出至第三車輪的轉(zhuǎn)矩。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動(dòng)力機(jī)械，其中所述控制器通過計(jì)算旋轉(zhuǎn)輸出速度相對(duì)于第三車輪速度的比率來計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)；其中所述比率在高于第一存儲(chǔ)值時(shí)指示第四車輪正在打滑；并且其中所述比率在低于第二存儲(chǔ)值時(shí)指示第三車輪正在打滑。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動(dòng)力機(jī)械，其中: 所述旋轉(zhuǎn)輸出包括驅(qū)動(dòng)第一輪軸組件的第一旋轉(zhuǎn)輸出和驅(qū)動(dòng)第二輪軸組件的第二旋轉(zhuǎn)輸出； 所述旋轉(zhuǎn)輸出傳感器包括監(jiān)測(cè)第一旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度的第一旋轉(zhuǎn)輸出傳感器和監(jiān)測(cè)第二旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度的第二旋轉(zhuǎn)輸出傳感器； 所述控制器根據(jù)第一被感測(cè)車輪速度和第一旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算第一牽引分?jǐn)?shù)；并且 所述控制器根據(jù)第二被感測(cè)車輪速度和第二旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力機(jī)械，其中所述控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以使用是第一牽引分?jǐn)?shù)的函數(shù)的制動(dòng)力來制動(dòng)第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪。
8.一種動(dòng)力機(jī)械，包括: 動(dòng)力源，該動(dòng)力源具有旋轉(zhuǎn)輸出； 第一輪軸組件，該第一輪軸組件可操作地連接至旋轉(zhuǎn)輸出并且被旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)，并且該第一輪軸組件分別在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)上具有定位在其上的第一車輪和第二車輪，第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是第一被感測(cè)車輪； 第二輪軸組件，該第二輪軸組件可操作地連接至旋轉(zhuǎn)輸出并且被旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)，該第二輪軸組件具有分別定位在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)和第二側(cè)上的第三車輪和第四車輪； 第一車輪速度傳感器，該第一車輪速度傳感器監(jiān)測(cè)第一被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度； 旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器，該旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器監(jiān)測(cè)旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度； 制動(dòng)系統(tǒng)，該制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第一車輪和第二車輪； 控制器，該控制器與第一車輪速度傳感器和旋轉(zhuǎn)輸出速度傳感器通信，并且可操作地與制動(dòng)系統(tǒng)通信； 其中所述控制器根據(jù)第一被感測(cè)車輪的速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算第一牽引分?jǐn)?shù)，該第一牽引分?jǐn)?shù)指示第一車輪和第二車輪是否正在打滑；以及 其中當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第一車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第一車輪，從而增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第二車輪的轉(zhuǎn)矩；并且當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第二車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)第二車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第一車輪的轉(zhuǎn)矩。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的動(dòng)力機(jī)械，其中所述制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第三車輪和第四車輪；并且其中當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第一車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以同時(shí)制動(dòng)第四車輪與第一車輪，并且當(dāng)?shù)谝粻恳謹(jǐn)?shù)指示第二車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)以同時(shí)制動(dòng)第三車輪與第二車輪。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的動(dòng)力機(jī)械，其中所述制動(dòng)系統(tǒng)是可操作的，以制動(dòng)第三車輪和第四車輪；其中所述第三車輪和第四車輪中的一個(gè)是第二被感測(cè)車輪；所述動(dòng)力機(jī)械進(jìn)一步包括: 第二車輪速度傳感器，該第二車輪速度傳感器監(jiān)測(cè)第二被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度并且與控制器通信； 其中所述控制器根據(jù)第二被感測(cè)車輪速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度來計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)，該第二牽引分?jǐn)?shù)指示第三車輪和第四車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑；以及 其中當(dāng)所述第二牽引分?jǐn)?shù)指示第三車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)，以制動(dòng)第三車輪，從而增大從旋轉(zhuǎn)輸出至第四車輪的轉(zhuǎn)矩；并且當(dāng)?shù)诙恳謹(jǐn)?shù)指示第四車輪正在打滑時(shí)，控制器發(fā)信號(hào)給制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)第四車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出至第三車輪的轉(zhuǎn)矩。
11.一種操作動(dòng)力機(jī)械的方法，該動(dòng)力機(jī)械包括:具有旋轉(zhuǎn)輸出的動(dòng)力源、第一輪軸組件、在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)且在第一輪軸組件上的第一車輪、在動(dòng)力機(jī)械的第二側(cè)且在第一輪軸組件上的第二車輪、第二輪軸組件、在動(dòng)力機(jī)械的第一側(cè)且在第二輪軸組件上的第三車輪、以及在動(dòng)力機(jī)械的第二側(cè)且在第二輪軸組件上的第四車輪，所述方法包括下述步驟: 使用旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)第一輪軸組件旋轉(zhuǎn)； 監(jiān)測(cè)被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度，該被感測(cè)車輪從第一車輪和第二車輪中選擇； 監(jiān)測(cè)旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度； 根據(jù)被感測(cè)車輪的速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算牽引分?jǐn)?shù)； 將牽引分?jǐn)?shù)與指示第一車輪和第二車輪中的至少一個(gè)車輪正在打滑的至少一個(gè)值進(jìn)行比較，以確定第一車輪和第二車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑； 響應(yīng)于對(duì)第一車輪正在打滑的確定，制動(dòng)第一車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第二車輪的轉(zhuǎn)矩；以及 響應(yīng)于對(duì)第二車輪正在打滑的確定，制動(dòng)第二車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第一車輪的轉(zhuǎn)矩。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中計(jì)算所述牽引分?jǐn)?shù)的步驟包括計(jì)算旋轉(zhuǎn)輸出速度相對(duì)于被感測(cè)車輪的速度的比率。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中將所述牽引分?jǐn)?shù)與所述至少一個(gè)值進(jìn)行比較的步驟包括，將牽弓I分?jǐn)?shù)與指示第一車輪正在打滑的第一值以及指示第二車輪正在打滑的第二值進(jìn)行比較。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中制動(dòng)所述第一車輪的步驟包括使用是牽引分?jǐn)?shù)的函數(shù)的制動(dòng)力來制動(dòng)第一車輪；并且其中制動(dòng)第二車輪的步驟包括是牽引分?jǐn)?shù)的函數(shù)的制動(dòng)力來制動(dòng)第二車輪。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括: 使用旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)第二輪軸組件旋轉(zhuǎn)； 響應(yīng)于對(duì)第一車輪正在打滑的確定，同時(shí)制動(dòng)第四車輪與第一車輪；以及 響應(yīng)于對(duì)第二車輪正在打滑的確定，同時(shí)制動(dòng)第三車輪與第二車輪。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括: 使用旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)第二輪軸組件旋轉(zhuǎn)； 監(jiān)測(cè)第二被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度，該第二被感測(cè)車輪從第三車輪和第四車輪中選擇； 根據(jù)第二被感測(cè)車輪的速度和旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)； 將第二牽引分?jǐn)?shù)與指示第三車輪和第四車輪中的至少一個(gè)車輪正在打滑的至少一個(gè)值進(jìn)行比較，以確定第三車輪和第四車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑； 響應(yīng)于對(duì)第三車輪正在打滑的確定，制動(dòng)第三車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第四車輪的轉(zhuǎn)矩；以及 響應(yīng)于對(duì)第四車輪正在打滑的確定，制動(dòng)第四車輪，以增大從旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第三車輪的轉(zhuǎn)矩。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中計(jì)算牽引分?jǐn)?shù)的步驟包括計(jì)算旋轉(zhuǎn)輸出速度相對(duì)于被感測(cè)車輪的速度的比率；并且其中計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)的步驟包括計(jì)算旋轉(zhuǎn)輸出速度相對(duì)于第二被感測(cè)車輪的速度的比率。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中將所述牽引分?jǐn)?shù)與所述至少一個(gè)值進(jìn)行比較的步驟包括將牽引分?jǐn)?shù)與指示第一車輪正在打滑的第一值以及指示第二車輪正在打滑的第二值進(jìn)行比較；并且其中將第二牽引分?jǐn)?shù)與所述至少一個(gè)值進(jìn)行比較的步驟包括將第二牽引分?jǐn)?shù)與指示第三車輪正在打滑的第三值以及指示第四車輪正在打滑的第四值進(jìn)行比較。
19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述旋轉(zhuǎn)輸出包括第一旋轉(zhuǎn)輸出和第二旋轉(zhuǎn)輸出；其中驅(qū)動(dòng)所述第一輪軸組件旋轉(zhuǎn)的步驟包括使用第一旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)第一輪軸組件旋轉(zhuǎn)；所述方法進(jìn)一步包括: 使用第二旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動(dòng)第二輪軸組件旋轉(zhuǎn)； 監(jiān)測(cè)第二被感測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度，該第二被感測(cè)車輪從第三車輪和第四車輪中選擇； 監(jiān)測(cè)第二旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)速度； 根據(jù)第二被感測(cè)車輪的速度和第二旋轉(zhuǎn)輸出速度計(jì)算第二牽引分?jǐn)?shù)； 將第二牽引分?jǐn)?shù)與指示第三車輪和第四車輪中的至少一個(gè)車輪正在打滑的至少一個(gè)值進(jìn)行比較，以確定第三車輪和第四車輪中的一個(gè)車輪是否正在打滑； 響應(yīng)于對(duì)第三車輪正在打滑的確定，制動(dòng)第三車輪，以增大從第二旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第四車輪的轉(zhuǎn)矩；以及 響應(yīng)于對(duì)第四車輪正在打滑的確定，制動(dòng)第四車輪，以增大從第二旋轉(zhuǎn)輸出傳遞至第三車輪的轉(zhuǎn)矩。
【文檔編號(hào)】B60T8/175GK104411551SQ201380035128
【公開日】2015年3月11日 申請(qǐng)日期:2013年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月14日
【發(fā)明者】凱文·約瑟夫·圣特, 馬修·詹姆士·卡爾多 申請(qǐng)人:克拉克設(shè)備公司