拉伸端蓋多工位機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及機(jī)械手，尤其涉及拉伸端蓋多工位機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中一般是每臺(tái)沖壓設(shè)備配備一個(gè)操作工人，通過(guò)人工將工件放置在沖壓設(shè)備的工位上，然后人工操作沖壓設(shè)備進(jìn)行沖壓工件，沖壓完畢后人工將工件從工位上取出。這種通過(guò)人工來(lái)放置和拿取工件的方式往往存在一些不足點(diǎn):1、工作效率低；2、生產(chǎn)出的產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性差；3、操作人員操作失誤或者沖壓設(shè)備故障導(dǎo)致操作人員受傷，從而出現(xiàn)工傷事故，因此安全性差；4、自動(dòng)化水平低。為此，很有必要設(shè)計(jì)一種拉伸端蓋多工位機(jī)械手代替人工來(lái)放置和拿取工件，以提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化水平，節(jié)約大量人工成本，而且其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，運(yùn)行穩(wěn)定性高，生產(chǎn)過(guò)程中安全可靠。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種拉伸端蓋多工位機(jī)械手代替人工來(lái)放置和拿取工件，其具有生產(chǎn)效率和自動(dòng)化水平高，運(yùn)行穩(wěn)定性高，生產(chǎn)過(guò)程中安全可靠的特點(diǎn)。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:拉伸端蓋多工位機(jī)械手，其特征在于，包括給料裝置、副機(jī)臺(tái)、送料裝置、機(jī)械手、主臂驅(qū)動(dòng)裝置、主臂升降裝置和主機(jī)臺(tái)；
[0005]所述給料裝置和所述送料裝置都安裝于所述副機(jī)臺(tái)上，所述給料裝置為所述送料裝置供應(yīng)毛坯件，所述送料裝置為所述機(jī)械手供應(yīng)毛坯件，所述主臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝于所述主機(jī)臺(tái)上，所述機(jī)械手安裝于所述主臂升降裝置上，所述主臂升降裝置安裝于所述主臂驅(qū)動(dòng)裝置上，所述主臂驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手水平移動(dòng)，所述主臂升降裝置用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手在垂直于水平面的方向上下運(yùn)動(dòng)；
[0006]所述機(jī)械手包括主臂、副臂和夾爪，所述主臂上安裝有至少兩個(gè)所述副臂，彼此相鄰的兩個(gè)所述副臂之間的距離都相等，所述夾爪安裝于所述副臂上，所述夾爪與所述主臂的距離都相等。
[0007]進(jìn)一步的，所述給料裝置包括給料電機(jī)、給料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、給料盤(pán)和導(dǎo)向桿，所述給料電機(jī)安裝于所述副機(jī)臺(tái)內(nèi)，所述給料電機(jī)通過(guò)所述給料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述給料盤(pán)連接，所述導(dǎo)向桿固定于所述副機(jī)臺(tái)上，該導(dǎo)向桿與水平面垂直，所述給料盤(pán)上設(shè)有與所述導(dǎo)向桿相配的導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿安裝于該導(dǎo)向孔內(nèi)，所述給料電機(jī)通過(guò)給料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述給料盤(pán)沿所述導(dǎo)向桿的軸向移動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步的，所述給料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一帶輪、第二帶輪、傳動(dòng)帶和螺桿，所述螺桿安裝于所述副機(jī)臺(tái)上，所述第一帶輪安裝于所述給料電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述第二帶輪安裝于所述螺桿的一端，所述第一帶輪通過(guò)所述傳動(dòng)帶與所述第二帶輪連接。
[0009]進(jìn)一步的，所述送料裝置包括第一氣缸、第一氣缸固定座、移動(dòng)塊、移動(dòng)塊導(dǎo)桿、連桿、第二氣缸、安裝板和送料電磁鐵，所述第一氣缸固定座固定于所述副機(jī)臺(tái)的頂面上，所述第一氣缸安裝于所述第一氣缸固定座上，所述移動(dòng)塊導(dǎo)桿固定于所述第一氣缸固定座，所述移動(dòng)塊上設(shè)有與所述移動(dòng)塊導(dǎo)桿相配的導(dǎo)向孔，所述移動(dòng)塊通過(guò)該導(dǎo)向孔安裝于移動(dòng)塊導(dǎo)桿上，并可沿所述移動(dòng)塊導(dǎo)桿的軸向移動(dòng)，所述移動(dòng)塊安裝于所述第一氣缸的活塞桿上，所述連桿固定于所述移動(dòng)塊上，所述第二氣缸安裝于所述連桿上，所述安裝板安裝于所述第二氣缸的活塞桿上，所述送料電磁鐵安裝于所述安裝板上。
[0010]進(jìn)一步的，所述主臂驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絲桿、移動(dòng)座和滑軌，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滑軌安裝于所述主機(jī)臺(tái)上，所述滑軌與所述主臂平行且平行于水平面，所述絲桿的一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接，所述移動(dòng)座上設(shè)有與所述絲桿相配的螺孔，所述移動(dòng)座通過(guò)該螺孔安裝于所述絲桿上，所述移動(dòng)座上還設(shè)有滑軌槽，通過(guò)該滑軌槽將所述移動(dòng)座安裝于所述滑軌上，所述移動(dòng)座上設(shè)有與水平面垂直的導(dǎo)向槽，所述機(jī)械手的主臂上設(shè)有與所述導(dǎo)向槽相配的凸塊，該凸塊安裝于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)以使所述移動(dòng)座沿所述滑軌移動(dòng)，從而使所述機(jī)械手沿所述滑軌移動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步的，所述主臂升降裝置為抬升氣缸，該抬升氣缸安裝于所述移動(dòng)座上，所述抬升氣缸的活塞桿與所述機(jī)械手連接，所述抬升氣缸使所述機(jī)械手沿所述導(dǎo)向槽移動(dòng)。
[0012]本實(shí)用新型有益效果:本實(shí)用新型所述的拉伸端蓋多工位機(jī)械手，其通過(guò)給料裝置和送料裝置為機(jī)械手供應(yīng)毛坯件，通過(guò)機(jī)械手來(lái)放置和拿取工件，從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工操作來(lái)放置和拿取工件，工作效率和自動(dòng)化水平高。通過(guò)機(jī)械手放置和拿取工件，其重復(fù)一致性好，因此運(yùn)行穩(wěn)定性高。還有用機(jī)械手代替人工，不會(huì)出現(xiàn)工傷事故，因此生產(chǎn)過(guò)程中安全可靠。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的拉伸端蓋多工位機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是圖1中A處的放大視圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的給料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是圖1中B處的放大視圖。
[0017]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6是機(jī)械手工作前的狀態(tài)示意圖。
[0019]圖7是機(jī)械手抓取工件時(shí)的狀態(tài)示意圖。
[0020]圖8是機(jī)械手放置工件時(shí)的狀態(tài)示意圖
[0021]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0022]送料裝置11、給料裝置12、主臂13、副臂14、夾爪15、主臂驅(qū)動(dòng)裝置16、主機(jī)臺(tái)17、副機(jī)臺(tái)18、工件19 ；
[0023]第一沖壓設(shè)備21、第二沖壓設(shè)備22、第三沖壓設(shè)備23、第四沖壓設(shè)備24、第五沖壓設(shè)備25 ;
[0024]第一放置臺(tái)31、第二放置臺(tái)32、第三放置臺(tái)33、第四放置臺(tái)34、第五放置臺(tái)35 ；
[0025]第一氣缸111、第一氣缸固定座112、移動(dòng)塊113、移動(dòng)塊導(dǎo)桿114、固定板115、連桿116、第二氣缸117、安裝板118、送料電磁鐵119 ;
[0026]毛坯件120、給料盤(pán)121、導(dǎo)向桿122、毛坯件固定桿123、給料電機(jī)124、第一帶輪125、傳動(dòng)帶126、第二帶輪127、螺桿128 ；
[0027]凸塊131 ;
[0028]夾指驅(qū)動(dòng)氣缸151、夾指152、抓取板153 ;
[0029]驅(qū)動(dòng)電機(jī)161、絲桿162、滑軌163、移動(dòng)座164 ；
[0030]立板1641、導(dǎo)向槽 1642。
【具體實(shí)施方式】
[0031]如圖1所示，本實(shí)施例的拉伸端蓋多工位機(jī)械手，包括給料裝置12、副機(jī)臺(tái)18、送料裝置11、機(jī)械手、主臂驅(qū)動(dòng)裝置16、主臂升降裝置(附圖未示出)和主機(jī)臺(tái)17。給料裝置12和送料裝置11都安裝于副機(jī)臺(tái)18上，給料裝置12為送料裝置11供應(yīng)毛坯件120，送料裝置11為機(jī)械手供應(yīng)毛坯件120。機(jī)械手包括主臂13、副臂14和夾爪15。主臂13為一空心長(zhǎng)桿，在主臂13的長(zhǎng)度方向上安裝有十個(gè)副臂14，彼此相鄰的兩個(gè)副臂14之間的距離都相等，副臂14上遠(yuǎn)離主臂13處安裝有一個(gè)夾爪15，這些夾爪15與主臂13的距離都相等。主機(jī)臺(tái)17的數(shù)量為兩個(gè)，這兩個(gè)主機(jī)臺(tái)17分別位于主臂13的兩端處，兩個(gè)主機(jī)臺(tái)17上分別安裝有一個(gè)主臂驅(qū)動(dòng)裝置16。
[0032]參照?qǐng)D4，主臂驅(qū)動(dòng)裝置16包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)161、絲桿162、移動(dòng)座164和滑軌163。驅(qū)動(dòng)電機(jī)161和滑軌163安裝于主機(jī)臺(tái)17上，滑軌163與主臂13平行且平行于水平面。絲桿162與滑軌163平行，其一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)161的轉(zhuǎn)軸連接。移動(dòng)座164上加工有與絲桿162相配的螺孔，移動(dòng)座164通過(guò)該螺孔安裝于絲桿162上。移動(dòng)座164上還加工有滑軌槽，通過(guò)該滑軌槽將移動(dòng)座164安裝于滑軌163上。移動(dòng)座164上還加工有兩個(gè)立板1641，這兩個(gè)立板1641彼此相對(duì)應(yīng)，這兩個(gè)立板1641上分別加工有與水平面垂直的導(dǎo)向槽1642。機(jī)械手的主臂13上固定有與導(dǎo)向槽1642相配的凸塊131，該凸塊131安裝于導(dǎo)向槽1642內(nèi)。主臂升降裝置為抬升氣缸(附圖未示出)，該抬升氣缸安裝于移動(dòng)座164上，位于兩個(gè)立板1641之間處，抬升氣缸的活塞桿與機(jī)械手的主臂13連接，抬升氣缸工作從而使機(jī)械手沿導(dǎo)向槽1642在垂直于水平面的方向上移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)161驅(qū)動(dòng)絲桿162轉(zhuǎn)動(dòng)以使移動(dòng)座164沿滑軌163移動(dòng)，由于抬升氣缸安裝于移動(dòng)座164上且抬升氣缸的活塞桿與機(jī)械手的主臂13連接，從而使整個(gè)機(jī)械手沿滑軌163水平移動(dòng)。
[0033]參照?qǐng)D2和圖3，給料裝置12包括給料電機(jī)124、給料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、給料盤(pán)121和導(dǎo)向桿122。給料電機(jī)124安裝于副機(jī)臺(tái)18內(nèi)。導(dǎo)向桿122固定于副機(jī)臺(tái)18上，該導(dǎo)向桿122與水平面垂直。給料盤(pán)121上加工有與導(dǎo)向桿122相配的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿122安裝于該導(dǎo)向孔內(nèi)。副機(jī)臺(tái)18上還固定有四根用于固定毛坯件120的毛坯件固定桿123，給料盤(pán)121上加工有四個(gè)通孔，這四根毛坯件固定桿123分別穿過(guò)這四個(gè)通孔，毛坯件120放置于給料盤(pán)21上并位于這四根毛坯件固定桿123圍成的空間內(nèi)。給料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一帶輪125、第二帶輪127、傳動(dòng)帶126和螺桿128。螺桿128安裝于副機(jī)臺(tái)18上，第一帶輪125安裝于給料電機(jī)124的轉(zhuǎn)軸上，第二帶輪127安裝于螺桿128的下端，第一帶輪125通過(guò)傳動(dòng)帶126與第二帶輪127連接。給料裝置12的原理:給料電機(jī)124正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)第一帶輪125轉(zhuǎn)動(dòng)，第一帶輪125通過(guò)傳動(dòng)帶126帶動(dòng)第二帶輪127轉(zhuǎn)動(dòng)，第二帶輪127帶動(dòng)螺桿128轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿128的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)給料盤(pán)121沿導(dǎo)向桿122的軸向向上移動(dòng)。同理，給料電機(jī)124反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)給料盤(pán)121沿導(dǎo)向桿122的軸向向下移動(dòng)。
[0034]參照?qǐng)D2，送料裝置11包括第一氣缸111、第一氣缸固定座112、移動(dòng)塊113、移動(dòng)塊導(dǎo)桿114、連桿116、第二氣缸117、安裝板118和送料電磁鐵119。第一氣缸固定座112固定于副機(jī)臺(tái)18的頂面上，第一氣缸111安裝于第一氣缸固定座112的一面上，移動(dòng)塊導(dǎo)桿114的數(shù)量為兩根，這兩根移動(dòng)塊導(dǎo)桿114固定于第一氣缸固定座112的另一面上。為了使這兩根移動(dòng)塊導(dǎo)桿114的結(jié)構(gòu)更加牢固，遠(yuǎn)離第一氣缸固定座112這兩根移動(dòng)塊導(dǎo)桿114的一端處固定有一個(gè)固定板115。移動(dòng)塊113上加工有與移動(dòng)塊導(dǎo)桿114相配的導(dǎo)向孔，移動(dòng)塊11