彎管機(jī)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及彎管裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種彎管機(jī)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有彎管設(shè)備主要分為兩類:第一種是普通數(shù)控彎管機(jī)，第二種是普通六軸機(jī)器人彎管機(jī)。
[0003]現(xiàn)有機(jī)器人彎管機(jī)不能同時實(shí)現(xiàn)左右互彎，只能實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的左彎或者右彎，對于復(fù)雜管結(jié)構(gòu)，需人工將左彎和右彎的管道組合焊接。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中還存在一種多合一彎管機(jī)，工作過程中，由通過機(jī)器人搬運(yùn)，將管道從一側(cè)移動到另一側(cè)，從而實(shí)現(xiàn)左右互彎，但此種方式耗時多，價格昂貴。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的在于提供一種彎管機(jī)及其控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的彎管裝置對管材進(jìn)行左右互彎的成本高的問題。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種彎管機(jī)，包括:送料裝置，送料裝置上設(shè)置有用于定位待折彎的管材的定位結(jié)構(gòu)；支撐臂，支撐臂沿送料裝置的高度和水平方向可運(yùn)動地設(shè)置；彎管裝置，彎管裝置設(shè)置在支撐臂上，彎管裝置包括安裝座、夾模組件、左靠模組件以及右靠模組件，夾模組件具有夾持管材的夾持部，夾模組件可旋轉(zhuǎn)地安裝在安裝座上；左靠模組件具有貼靠在夾模組件上的第一彎管位置和遠(yuǎn)離夾模組件的第一閑置位置；右靠模組件具有貼靠在夾模組件上的第二彎管位置和遠(yuǎn)離夾模組件的第二閑置位置。
[0007]進(jìn)一步地，夾模組件包括:圓模；夾模機(jī)構(gòu)，夾模機(jī)構(gòu)與圓模連接，夾模機(jī)構(gòu)包括夾?；瑝K和夾模驅(qū)動裝置，夾模驅(qū)動裝置驅(qū)動夾?；瑝K沿靠近或遠(yuǎn)離圓模的方向運(yùn)動以夾持或松開管材。
[0008]進(jìn)一步地，，圓模的周向上設(shè)置有第一定位槽，夾?；瑝K的靠近圓模的一側(cè)設(shè)置有第二定位槽，第一定位槽和第二定位槽扣合形成夾持部。
[0009]進(jìn)一步地，安裝座上設(shè)置有朝向夾模組件延伸的夾模導(dǎo)向槽，夾?；瑝K設(shè)置在夾模導(dǎo)向槽內(nèi)；夾模驅(qū)動裝置包括:夾模驅(qū)動氣缸，夾模驅(qū)動氣缸設(shè)置在安裝座的底部，并沿安裝座的高度方伸縮；夾模連桿機(jī)構(gòu)，夾模連桿機(jī)構(gòu)連接在夾模驅(qū)動氣缸和夾模滑塊之間以驅(qū)動夾模滑塊沿夾模導(dǎo)向槽的長度方向運(yùn)動。
[0010]進(jìn)一步地，彎管機(jī)還包括用于驅(qū)動夾模組件旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動電機(jī)。
[0011]進(jìn)一步地，左靠模組件包括左靠?；瑝K和左靠模驅(qū)動裝置，左靠模驅(qū)動裝置驅(qū)動左靠?；瑝K在第一彎管位置和第一閑置位置之間切換；右靠模組件包括右靠?；瑝K和右靠模驅(qū)動裝置，右靠模驅(qū)動裝置驅(qū)動右靠模滑塊在第二彎管位置和第二閑置位置之間切換。
[0012]進(jìn)一步地，第一定位槽為多個，多個第一定位槽沿圓模的軸線方向依次布置，第一定位槽的橫截面為半圓形和\或長方形。
[0013]進(jìn)一步地，左靠模滑塊和右靠?；瑝K的靠近圓模的一側(cè)均設(shè)置有與管材相適配的限位槽。
[0014]進(jìn)一步地，支撐臂與安裝座之間通過連接法蘭固定連接。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種彎管機(jī)的控制方法，彎管機(jī)的控制方法用于控制上述的彎管機(jī)，彎管機(jī)控制方法包括:檢測步驟:檢測送料裝置上是否安裝有管材；判斷執(zhí)行步驟:如果送料裝置上安裝有管材，則控制彎管機(jī)進(jìn)行左彎作業(yè)和\或右彎作業(yè)；如果送料裝置上沒有安裝管材，則控制彎管機(jī)繼續(xù)等待，直至檢測到送料裝置上安裝有管材。
[0016]進(jìn)一步地，在判斷執(zhí)行步驟中，控制彎管機(jī)進(jìn)行右彎作業(yè)的步驟包括:控制夾模組件將管材夾緊，并使左靠模組件處于第一彎管位置，然后旋轉(zhuǎn)夾模組件對管材進(jìn)行右彎，直至右彎結(jié)束。
[0017]進(jìn)一步地，在判斷執(zhí)行步驟中，控制彎管機(jī)進(jìn)行左彎作業(yè)的步驟包括:控制夾模組件將管材夾緊，并使右靠模組件處于第二彎管位置，然后旋轉(zhuǎn)夾模組件對管材進(jìn)行左彎，直至左彎結(jié)束。
[0018]進(jìn)一步地，在判斷執(zhí)行步驟中，在右彎作業(yè)結(jié)束后判斷是否需要進(jìn)行左彎作業(yè)，如果需要進(jìn)行左彎作業(yè)，則控制夾模組件松開管材，并使夾模組件繞過管材，然后進(jìn)行左彎作業(yè)；如果不需要進(jìn)行左彎作業(yè)，則結(jié)束彎管作業(yè)。
[0019]應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，由于支撐臂可沿送料裝置的高度方向和水平方向運(yùn)動，對管材進(jìn)行左右互彎時，只需將管材固定在送料裝置上，通過彎管裝置的夾模組件的夾持部將管材夾緊，并使左靠模組件處于第一彎管位置，然后使夾模組件旋轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)對管材的右彎作業(yè)，右彎結(jié)束后。使左靠模組件處于第一閑置位置，并使夾持部松開管材，然后通過支撐臂的作用，帶動整個彎管裝置繞過管材以管材位于右靠模組件和夾模組件之間，此時，再次利用夾持部將管材夾緊，并驅(qū)動右靠模組件處于第二彎管位置，并使夾模組件向左旋轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)對管材的左彎作業(yè)，左彎結(jié)束后，使右靠模組件處于第二閑置位置，并使夾持部送開管材，再次利用支撐臂作用，帶動彎管裝置繞過管材，使管材位于左靠模組件和夾模組件之間，再次重復(fù)右彎作業(yè)的過程，依次循環(huán)，進(jìn)而完成對管材的左右互彎作業(yè)。根據(jù)本發(fā)明的彎管機(jī)，能夠?qū)懿倪M(jìn)行左右互彎，結(jié)構(gòu)簡單，便于實(shí)現(xiàn)，相對于市場現(xiàn)有的彎管裝置而言，本發(fā)明的彎管機(jī)的成本更加低廉，更有利于提高彎管機(jī)的彎管效率。
【附圖說明】
[0020]構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0021]圖1示意性示出了本發(fā)明的彎管機(jī)的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖2示意性示出了本發(fā)明的彎管機(jī)的彎管裝置的立體機(jī)構(gòu)圖；
[0023]圖3示意性示出了圖2的主視圖；
[0024]圖4不意性不出了圖2的俯視圖；
[0025]圖5示意性示出了本發(fā)明的彎管機(jī)的左靠模組件的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0026]圖6示意性示出了本發(fā)明的彎管機(jī)的夾模組件拆掉圓模后的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖7示意性示出了本發(fā)明的彎管機(jī)的送料裝置的立體機(jī)構(gòu)圖；以及
[0028]圖8示出了示意性示出了本發(fā)明的彎管機(jī)的控制方法的流程圖。
[0029]其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記:
[0030]10、送料裝置；11、定位結(jié)構(gòu)；20、機(jī)器人；21、支撐臂；30、彎管裝置；31、安裝座；32、夾模組件；321、夾持部；321a、第一定位槽；321b、第二定位槽；322、圓模；323、夾模機(jī)構(gòu)；324、夾模滑塊；325、夾模驅(qū)動裝置；325a、夾模驅(qū)動氣缸；325b、夾模連桿機(jī)構(gòu)；33、左靠模組件；331、左靠?；瑝K；332、左靠模驅(qū)動裝置；332a、左靠模驅(qū)動氣缸；333b、左靠模連桿組件；34、右靠模組件；341、右靠?；瑝K；342、右靠模驅(qū)動裝置；342a、右靠模驅(qū)動氣缸；343b、右靠模連桿組件；40、夾模導(dǎo)向槽；50、左靠模導(dǎo)向槽；60、右靠模導(dǎo)向槽；70、驅(qū)動電機(jī)；80、限位槽；90、連接法蘭。
【具體實(shí)施方式】
[0031]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0032]參見圖1至圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種彎管機(jī)。
[0033]在本實(shí)施例中，彎管機(jī)包括送料裝置10、機(jī)器人20以及彎管裝置30。
[0034]其中，送料裝置10上設(shè)置有用于定位待折彎的管材的定位結(jié)構(gòu)11，便于在進(jìn)行彎管作業(yè)的過程中對管材進(jìn)行定位；機(jī)器人20包括支撐臂21，該支撐臂21沿送料裝置10的高度和水平方向可運(yùn)動地設(shè)置，便于使設(shè)置在支撐臂21上的結(jié)構(gòu)在空間內(nèi)自由移動；彎管裝置30設(shè)置在支撐臂21上，便于在機(jī)器人20的驅(qū)動下進(jìn)行彎管作業(yè)。
[0035]參見圖1和圖2所示，本實(shí)施例的彎管裝置30包括安裝座31、夾模組件32、左靠模組件33以及右靠模組件34，其中，夾模組件32具有夾持管材的夾持部321，在進(jìn)行彎管作業(yè)的過程中，通過夾持部321的作用可以對管材進(jìn)行夾持，安裝時，夾模組件32可旋轉(zhuǎn)地安裝在安裝座31上，工作時，夾持部321夾持住管材，夾模組件32旋轉(zhuǎn)從而對管材進(jìn)行彎管作業(yè)。
[0036]左靠模組件33具有貼靠在夾模組件32上的第一彎管位置和遠(yuǎn)離夾模組件32的第一閑置位置，當(dāng)需要對夾持在夾持部321上的管材進(jìn)行右彎時，使左靠模組件33貼靠在夾模組件32上，即處于第一彎管位置，夾模組件32向右轉(zhuǎn)動，管材在左靠模組件33和夾模組件32的共同作用下完成右彎；當(dāng)不需要對管材進(jìn)行右