本技術(shù)涉及自鎖接頭，具體為一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、我們?nèi)粘Ｉ钪谐３ｋS處可見管件上面的管接頭，對(duì)于這種產(chǎn)品，我們需要進(jìn)行有效的安裝，才能保證其能夠更加好地發(fā)揮其功效，例如接頭中的異形自鎖接頭，異形自鎖接頭在對(duì)接使用時(shí)旋轉(zhuǎn)對(duì)接設(shè)備輔助連接。

2、當(dāng)前都是采用人工操作，沒有自動(dòng)化應(yīng)用，人工操作效率較低而且比較危險(xiǎn)。

3、于是，有鑒于此，針對(duì)現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)及缺失予以研究改良，提出一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，解決了上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，包括機(jī)器人吊裝平臺(tái)和異形自鎖接頭，所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)的底部?jī)蓚?cè)均設(shè)置有桁架，且桁架的底部安裝有固定架，所述固定架的內(nèi)部設(shè)置有快換工具固定端，所述異形自鎖接頭設(shè)置于桁架底部一側(cè)，所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)一側(cè)設(shè)置有快換工具固定端，且快換工具固定端的底部安裝有快換工具，所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)遠(yuǎn)離快換工具的一側(cè)設(shè)置有機(jī)器人，且機(jī)器人的端部安裝有六維力傳感器，所述六維力傳感器的底部設(shè)置有機(jī)器人端快換公頭，所述機(jī)器人端快換公頭的下方設(shè)置有底部測(cè)試臺(tái)，且底部測(cè)試臺(tái)的頂部外表面設(shè)置有異形自鎖接頭公頭，所述異形自鎖接頭的上端設(shè)置有管道接口。

3、進(jìn)一步的，所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)一側(cè)外表面設(shè)置有吊裝平臺(tái)支撐架，且吊裝平臺(tái)支撐架的一側(cè)外表面安裝有管道固定架。

4、進(jìn)一步的，所述管道固定架的長(zhǎng)度大于吊裝平臺(tái)支撐架的長(zhǎng)度，且吊裝平臺(tái)支撐架呈“l(fā)”型結(jié)構(gòu)。

5、進(jìn)一步的，所述吊裝平臺(tái)支撐架呈局部中空狀結(jié)構(gòu)，且吊裝平臺(tái)支撐架外部遠(yuǎn)離底部測(cè)試臺(tái)的一側(cè)設(shè)置有電氣柜。

6、進(jìn)一步的，所述底部測(cè)試臺(tái)的一側(cè)安裝有異形自鎖公頭側(cè)裝位，且異形自鎖公頭側(cè)裝位設(shè)置有兩組。

7、進(jìn)一步的，所述底部測(cè)試臺(tái)的底部設(shè)置有測(cè)試臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，且測(cè)試臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有四個(gè)。

8、進(jìn)一步的，所述桁架設(shè)置有三組，三組所述桁架結(jié)構(gòu)完全相同。

9、進(jìn)一步的，所述桁架呈“日”字型結(jié)構(gòu)，且桁架通過螺絲與固定架構(gòu)成固定結(jié)構(gòu)。

10、進(jìn)一步的，所述管道固定架與吊裝平臺(tái)支撐架呈十字狀分布，且管道固定架的寬度小于機(jī)器人吊裝平臺(tái)的寬度。

11、進(jìn)一步的，所述快換工具為氣相接頭快換工具、相機(jī)快換工具或異形自鎖接頭快換工具。

12、本實(shí)用新型提供了一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，具備以下有益效果：

13、1.該智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，解決了異形自鎖接頭自動(dòng)擰緊和分離、擰緊速度、擰緊判斷、擰緊后母頭快換位置會(huì)出現(xiàn)隨機(jī)方向偏移、接頭定位精度的問題，接頭插拔過程中能夠靠機(jī)器人五軸腕部擺動(dòng)來整定姿態(tài)，避免當(dāng)物體偏移很大后視覺給出的坐標(biāo)不準(zhǔn)確。

14、2.該智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，人形機(jī)器人通過算法、深度學(xué)習(xí)等方式，借助人形機(jī)器人適應(yīng)性強(qiáng)、可在復(fù)雜環(huán)境下作業(yè)等優(yōu)勢(shì)，自主識(shí)別異形自鎖接頭的公母頭位置，完成其對(duì)接與分離。

15、3.該智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，可以通過gps定位系統(tǒng)和2d視覺的引導(dǎo)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)(異形自鎖接頭)的尋找，以及3d視覺的輔助定位，精準(zhǔn)的得到異形自鎖接頭公頭、母頭的位置，采取原快換結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)對(duì)接與分離。

技術(shù)特征：

1.一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，包括機(jī)器人吊裝平臺(tái)(1)和異形自鎖接頭(5)，其特征在于：所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)(1)的底部?jī)蓚?cè)均設(shè)置有桁架(16)，且桁架(16)的底部安裝有固定架(17)，所述固定架(17)的內(nèi)部設(shè)置有快換工具固定端(4)，所述異形自鎖接頭(5)設(shè)置于桁架(16)底部一側(cè)，所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)(1)一側(cè)設(shè)置有快換工具固定端(4)，且快換工具固定端(4)的底部安裝有快換工具(2)，所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)(1)遠(yuǎn)離快換工具(2)的一側(cè)設(shè)置有機(jī)器人(14)，且機(jī)器人(14)的端部安裝有六維力傳感器(15)，所述六維力傳感器(15)的底部設(shè)置有機(jī)器人端快換公頭(3)，所述機(jī)器人端快換公頭(3)的下方設(shè)置有底部測(cè)試臺(tái)(8)，且底部測(cè)試臺(tái)(8)的頂部外表面設(shè)置有異形自鎖接頭公頭(6)，所述異形自鎖接頭(5)的上端設(shè)置有管道接口(13)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)(1)一側(cè)外表面設(shè)置有吊裝平臺(tái)支撐架(11)，且吊裝平臺(tái)支撐架(11)的一側(cè)外表面安裝有管道固定架(12)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述管道固定架(12)的長(zhǎng)度大于吊裝平臺(tái)支撐架(11)的長(zhǎng)度，且吊裝平臺(tái)支撐架(11)呈“l(fā)”型結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述吊裝平臺(tái)支撐架(11)呈局部中空狀結(jié)構(gòu)，且吊裝平臺(tái)支撐架(11)外部遠(yuǎn)離底部測(cè)試臺(tái)(8)的一側(cè)設(shè)置有電氣柜(10)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述底部測(cè)試臺(tái)(8)的一側(cè)安裝有異形自鎖公頭側(cè)裝位(7)，且異形自鎖公頭側(cè)裝位(7)設(shè)置有兩組。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述底部測(cè)試臺(tái)(8)的底部設(shè)置有測(cè)試臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)，且測(cè)試臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)設(shè)置有四個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述桁架(16)設(shè)置有三組，三組所述桁架(16)結(jié)構(gòu)完全相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述桁架(16)呈“日”字型結(jié)構(gòu)，且桁架(16)通過螺絲與固定架(17)構(gòu)成固定結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述管道固定架(12)與吊裝平臺(tái)支撐架(11)呈十字狀分布，且管道固定架(12)的寬度小于機(jī)器人吊裝平臺(tái)(1)的寬度。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，其特征在于：所述快換工具(2)為氣相接頭快換工具、相機(jī)快換工具或異形自鎖接頭快換工具。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，涉及自鎖接頭技術(shù)領(lǐng)域，包括機(jī)器人吊裝平臺(tái)和異形自鎖接頭，所述機(jī)器人吊裝平臺(tái)的底部?jī)蓚?cè)均設(shè)置有桁架，且桁架的底部安裝有固定架，所述固定架的內(nèi)部設(shè)置有快換工具固定端，所述異形自鎖接頭設(shè)置于桁架底部快換工具內(nèi)，底部測(cè)試臺(tái)的頂部外表面設(shè)置有異形自鎖接頭公頭，且快換工具固定端的底部安裝有快換工具。該智能旋轉(zhuǎn)對(duì)接異形自鎖接頭的設(shè)備，解決了異形自鎖接頭自動(dòng)擰緊和分離、擰緊速度、擰緊到位判斷、擰緊后母頭快換位置會(huì)出現(xiàn)隨機(jī)方向偏移、接頭定位精度的問題，接頭插拔過程中能夠靠機(jī)器人五軸腕部擺動(dòng)來整定姿態(tài)，避免當(dāng)異形自鎖對(duì)接偏移很大后視覺給出的坐標(biāo)不準(zhǔn)確。

技術(shù)研發(fā)人員：馬美朋,萬偉稼,劉茂松,高立陽,周宇,陳林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天星先進(jìn)材料科技(蘇州)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240403
技術(shù)公布日：2025/1/9