本技術(shù)涉及單軸變位機相關(guān)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置。

背景技術(shù)：

1、變位機是專用焊接輔助設(shè)備，適用于回轉(zhuǎn)工作的焊接變位，以得到理想的加工位置和焊接速度，可與操作機、焊機配套使用，組成自動焊接中心，也可用于手工作業(yè)時的工件變位，工作臺回轉(zhuǎn)采用變頻器無級調(diào)速，調(diào)速精度高。

2、專利號為cn209532563u的中國專利公開了《一種單軸雙支撐變位機》，工件放置在支撐桿表面上，工件固定機構(gòu)對工件兩端進行固定，工件固定機構(gòu)固定時，通過第一旋轉(zhuǎn)件調(diào)節(jié)第一螺紋桿，第二旋轉(zhuǎn)件調(diào)節(jié)第二螺紋桿，第一螺紋桿的底端和第二螺紋桿的頂端均與工件上表面和下表面接觸，再進行變位時，可通過電機轉(zhuǎn)動帶動連接條轉(zhuǎn)動，對工件位置進行變位，當(dāng)工件寬度改變時，調(diào)節(jié)兩個支撐桿之間的距離，首先，松開螺栓，調(diào)節(jié)好支撐桿的位置，再用螺栓重新固定好，工件長度和高度改變時，可通過調(diào)節(jié)第一螺紋桿在第一橫桿上的位置和第二螺紋桿在第二橫桿上的位置，以及第一螺紋桿和第二螺紋桿與工件上下表面接觸時伸長的長度進行調(diào)節(jié)；

3、雖然上述一種單軸雙支撐變位機在調(diào)節(jié)的能力方面具有一定優(yōu)勢，但是通過電機經(jīng)減速器進行驅(qū)動，電機根據(jù)減速器的傳動比進行輸入，而減速器的傳動比一般為出廠設(shè)定，未對減速器的傳動比進行計算，在減速器的實際傳動比與出廠設(shè)定的傳動比存在差異時，無法及時對輸入比例進行修正，不便于對轉(zhuǎn)動角度的檢測和調(diào)整，且減速器或傳動零部件損壞后導(dǎo)致傳動比產(chǎn)生變化，未能及時發(fā)現(xiàn)，容易影響工業(yè)機器人作業(yè)的質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，為了解決上述不足，本實用新型提供一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下技術(shù)方案：一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，包括底板、支座、旋轉(zhuǎn)座、夾具框、驅(qū)動結(jié)構(gòu)和檢測結(jié)構(gòu)，所述底板的上端面左右兩側(cè)分別固定有支座，兩個所述支座的相近端上側(cè)均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)座，兩個所述旋轉(zhuǎn)座的相近側(cè)上端面固定有夾具框，所述底板的上端面中部左右兩側(cè)分別設(shè)置有驅(qū)動結(jié)構(gòu)和檢測結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括第一傳動結(jié)構(gòu)、第一轉(zhuǎn)動軸、步進電機、第一角度傳感器和第一旋轉(zhuǎn)軸，所述第一傳動結(jié)構(gòu)的內(nèi)部下側(cè)設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動軸，所述第一轉(zhuǎn)動軸的左側(cè)與步進電機相連接，且所述步進電機安裝于底板的上端面中部左側(cè)，所述第一轉(zhuǎn)動軸的右端貫穿第一傳動結(jié)構(gòu)與第一角度傳感器轉(zhuǎn)動連接，所述第一角度傳感器通過螺栓固定于底板的上端面，所述第一傳動結(jié)構(gòu)的內(nèi)部上側(cè)設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸，且第一旋轉(zhuǎn)軸的右端貫穿左側(cè)支座與左側(cè)旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動連接。

3、可選的，所述檢測結(jié)構(gòu)包括第二傳動結(jié)構(gòu)、第二角度傳感器、第二轉(zhuǎn)動軸和第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第二傳動結(jié)構(gòu)的右側(cè)安裝有第二角度傳感器，所述第二角度傳感器的連接端與第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接，所述第二轉(zhuǎn)動軸的左側(cè)貫穿第二傳動結(jié)構(gòu)，所述第二傳動結(jié)構(gòu)的上側(cè)左端面被第二旋轉(zhuǎn)軸所貫穿，所述第二角度傳感器通過螺栓固定于底板的上端面中部右側(cè)。

4、可選的，所述第一傳動結(jié)構(gòu)包括外殼、第一滾筒、第二滾筒和傳送帶，所述外殼的內(nèi)部下側(cè)設(shè)置有第一滾筒，所述第一滾筒的上側(cè)設(shè)置有第二滾筒，所述第一滾筒和第二滾筒的外側(cè)套裝有傳送帶，所述第一滾筒和第二滾筒分別與第一轉(zhuǎn)動軸和第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接。

5、可選的，所述第一傳動結(jié)構(gòu)和第二傳動結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)一致，便于通過第二角度傳感器進行角度檢測。

6、可選的，所述步進電機的輸出端貫穿第一傳動結(jié)構(gòu)的外殼與第一轉(zhuǎn)動軸傳動連接，有利于通過步進電機傳動第一轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動。

7、可選的，所述第二轉(zhuǎn)動軸的左側(cè)和第二旋轉(zhuǎn)軸的右側(cè)與第二傳動結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，有利于通過第二角度傳感器來檢測第二轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動角度。

8、可選的，所述第二旋轉(zhuǎn)軸的左端貫穿右側(cè)支座與右側(cè)旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動連接，便于右側(cè)支座通過夾具框傳動第二旋轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動。

9、本實用新型的有益效果：

10、本實用新型是一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，通過設(shè)置了驅(qū)動結(jié)構(gòu)和檢測結(jié)構(gòu)，控制步進電機進行轉(zhuǎn)動，第一角度傳感器對步進電機的驅(qū)動角度進行檢測，且根據(jù)檢測的數(shù)據(jù)對步進電機進行驅(qū)動角度校正，步進電機的輸出端傳動第一傳動結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，第一傳動結(jié)構(gòu)通過夾具框帶動第二傳動結(jié)構(gòu)進行轉(zhuǎn)動，第二傳動結(jié)構(gòu)帶動第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，第二角度傳感器對第二轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動角度進行檢測，得到第一傳動結(jié)構(gòu)和第二傳動結(jié)構(gòu)的傳動比，利于增加步進電機對夾具框轉(zhuǎn)動的控制精度，且第一角度傳感器和第二角度傳感器的比例產(chǎn)生變化后，判定為傳動結(jié)構(gòu)故障，并作出對傳動結(jié)構(gòu)檢查的警示。

技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，包括底板(1)、支座(2)、旋轉(zhuǎn)座(3)和夾具框(4)，所述底板(1)的上端面左右兩側(cè)分別固定有支座(2)，兩個所述支座(2)的相近端上側(cè)均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)座(3)，兩個所述旋轉(zhuǎn)座(3)的相近側(cè)上端面固定有夾具框(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，其特征在于：所述檢測結(jié)構(gòu)(6)包括第二傳動結(jié)構(gòu)(61)、第二角度傳感器(62)、第二轉(zhuǎn)動軸(63)和第二旋轉(zhuǎn)軸(64)，所述第二傳動結(jié)構(gòu)(61)的右側(cè)安裝有第二角度傳感器(62)，所述第二角度傳感器(62)的連接端與第二轉(zhuǎn)動軸(63)轉(zhuǎn)動連接，所述第二轉(zhuǎn)動軸(63)的左側(cè)貫穿第二傳動結(jié)構(gòu)(61)，所述第二傳動結(jié)構(gòu)(61)的上側(cè)左端面被第二旋轉(zhuǎn)軸(64)所貫穿，所述第二角度傳感器(62)通過螺栓固定于底板(1)的上端面中部右側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，其特征在于：所述第一傳動結(jié)構(gòu)(51)包括外殼(511)、第一滾筒(512)、第二滾筒(513)和傳送帶(514)，所述外殼(511)的內(nèi)部下側(cè)設(shè)置有第一滾筒(512)，所述第一滾筒(512)的上側(cè)設(shè)置有第二滾筒(513)，所述第一滾筒(512)和第二滾筒(513)的外側(cè)套裝有傳送帶(514)，所述第一滾筒(512)和第二滾筒(513)分別與第一轉(zhuǎn)動軸(52)和第一旋轉(zhuǎn)軸(55)轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，其特征在于：所述第一傳動結(jié)構(gòu)(51)和第二傳動結(jié)構(gòu)(61)的結(jié)構(gòu)一致。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，其特征在于：所述步進電機(53)的輸出端貫穿第一傳動結(jié)構(gòu)(51)的外殼(511)與第一轉(zhuǎn)動軸(52)傳動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，其特征在于：所述第二轉(zhuǎn)動軸(63)的左側(cè)和第二旋轉(zhuǎn)軸(64)的右側(cè)與第二傳動結(jié)構(gòu)(61)轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，其特征在于：所述第二旋轉(zhuǎn)軸(64)的左端貫穿右側(cè)支座(2)與右側(cè)旋轉(zhuǎn)座(3)轉(zhuǎn)動連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種工業(yè)機器人單軸變位機裝置，包括底板、支座、旋轉(zhuǎn)座、夾具框、驅(qū)動結(jié)構(gòu)和檢測結(jié)構(gòu)，本技術(shù)通過設(shè)置了驅(qū)動結(jié)構(gòu)和檢測結(jié)構(gòu)，控制步進電機進行轉(zhuǎn)動，第一角度傳感器對步進電機的驅(qū)動角度進行檢測，且根據(jù)檢測的數(shù)據(jù)對步進電機進行驅(qū)動角度校正，步進電機的輸出端傳動第一傳動結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，第一傳動結(jié)構(gòu)通過夾具框帶動第二傳動結(jié)構(gòu)進行轉(zhuǎn)動，第二傳動結(jié)構(gòu)帶動第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，第二角度傳感器對第二轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動角度進行檢測，得到第一傳動結(jié)構(gòu)和第二傳動結(jié)構(gòu)的傳動比，利于增加步進電機對夾具框轉(zhuǎn)動的控制精度，且第一角度傳感器和第二角度傳感器的比例產(chǎn)生變化后，判定為傳動結(jié)構(gòu)故障，并作出對傳動結(jié)構(gòu)檢查的警示。

技術(shù)研發(fā)人員：劉軍輝,譚婷婷,衛(wèi)文強
受保護的技術(shù)使用者：沈陽厚益德機器人自動化有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240320
技術(shù)公布日：2025/1/9