本申請(qǐng)涉及彎管機(jī)，尤其涉及用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、彎管機(jī)廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、航空航天、石油化工等領(lǐng)域，其主要功能是將直管通過(guò)機(jī)械力彎曲成所需的形狀，以滿足特定的工程要求。然而，在實(shí)際彎管過(guò)程中，由于材料特性、彎曲角度、彎曲半徑等因素的影響，往往會(huì)出現(xiàn)彎管角度偏差、形變不均、回彈等問(wèn)題，導(dǎo)致最終產(chǎn)品質(zhì)量不符合設(shè)計(jì)要求。尤其是在首次彎管操作中，首彎位置的精度尤為重要，因?yàn)樗苯佑绊懙胶罄m(xù)彎管的質(zhì)量和整體結(jié)構(gòu)的準(zhǔn)確性。

2、隨著智能制造技術(shù)的發(fā)展，如何在彎管操作中有效預(yù)測(cè)和校正回彈現(xiàn)象，以及如何提高首彎位置的精度，成為亟待解決的技術(shù)難題。目前，部分彎管機(jī)已經(jīng)開(kāi)始引入機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)輔助彎管操作，以期提高彎管精度和生產(chǎn)效率。然而，這些方法大多只是針對(duì)單一環(huán)節(jié)進(jìn)行優(yōu)化，缺乏對(duì)整個(gè)彎管過(guò)程的系統(tǒng)性考慮，在誤差識(shí)別和補(bǔ)償方面的準(zhǔn)確性不足，難以滿足高精度彎管作業(yè)的需求。

3、綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中存在由于對(duì)于首彎位置偏差的識(shí)別準(zhǔn)確性不足，進(jìn)而導(dǎo)致首彎偏差校正效果不佳的需求的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的是提供用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在由于對(duì)于首彎位置偏差的識(shí)別準(zhǔn)確性不足，進(jìn)而導(dǎo)致首彎偏差校正效果不佳的需求的技術(shù)問(wèn)題。

2、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝擞糜趶澒軝C(jī)的首彎位置偏差校正方法及裝置。

3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝擞糜趶澒軝C(jī)的首彎位置偏差校正方法，所述用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法通過(guò)用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正裝置實(shí)現(xiàn)，其中，所述用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法包括：待彎管機(jī)系統(tǒng)初始化完成后，將管件數(shù)據(jù)同步至所述彎管機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)所述彎管機(jī)系統(tǒng)調(diào)用三維模型數(shù)據(jù)，根據(jù)所述三維模型數(shù)據(jù)中的彎曲參數(shù)和管件數(shù)據(jù)設(shè)定彎管控制參數(shù)；建立歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)，以所述歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)配置回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)將歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)分割為訓(xùn)練集和測(cè)試集，進(jìn)行監(jiān)督學(xué)習(xí)構(gòu)建，所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)為機(jī)器學(xué)習(xí)模型網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述管件數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取后，將特征提取結(jié)果輸入至所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)處理后生成回彈預(yù)測(cè)結(jié)果；根據(jù)所述回彈預(yù)測(cè)結(jié)果和所述彎管控制參數(shù)進(jìn)行回彈補(bǔ)償尋優(yōu)，以回彈補(bǔ)償尋優(yōu)結(jié)果更新彎管控制參數(shù)，并根據(jù)更新后的彎管控制參數(shù)建立時(shí)序映射擬合結(jié)果；基于所述彎曲參數(shù)配置監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)，以所述監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)配置攝像頭陣列，基于所述攝像頭陣列建立時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集，所述時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集以監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)為采集中心構(gòu)建；將所述時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)拼接，并基于動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)拼接結(jié)果、時(shí)序映射擬合結(jié)果、監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行誤差識(shí)別，建立誤差識(shí)別結(jié)果；根據(jù)所述誤差識(shí)別結(jié)果和更新后的彎管控制參數(shù)進(jìn)行首彎位置偏差校正。

4、第二方面，本申請(qǐng)還提供了用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正裝置，用于執(zhí)行如第一方面所述的用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其中，所述用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正裝置包括：彎管控制參數(shù)設(shè)定模塊，用于待彎管機(jī)系統(tǒng)初始化完成后，將管件數(shù)據(jù)同步至所述彎管機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)所述彎管機(jī)系統(tǒng)調(diào)用三維模型數(shù)據(jù)，根據(jù)所述三維模型數(shù)據(jù)中的彎曲參數(shù)和管件數(shù)據(jù)設(shè)定彎管控制參數(shù)；回彈預(yù)測(cè)模塊，用于建立歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)，以所述歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)配置回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)將歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)分割為訓(xùn)練集和測(cè)試集，進(jìn)行監(jiān)督學(xué)習(xí)構(gòu)建，所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)為機(jī)器學(xué)習(xí)模型網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述管件數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取后，將特征提取結(jié)果輸入至所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)處理后生成回彈預(yù)測(cè)結(jié)果；回彈補(bǔ)償尋優(yōu)模塊，用于根據(jù)所述回彈預(yù)測(cè)結(jié)果和所述彎管控制參數(shù)進(jìn)行回彈補(bǔ)償尋優(yōu)，以回彈補(bǔ)償尋優(yōu)結(jié)果更新彎管控制參數(shù)，并根據(jù)更新后的彎管控制參數(shù)建立時(shí)序映射擬合結(jié)果；圖像數(shù)據(jù)采集模塊，用于基于所述彎曲參數(shù)配置監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)，以所述監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)配置攝像頭陣列，基于所述攝像頭陣列建立時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集，所述時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集以監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)為采集中心構(gòu)建；誤差識(shí)別模塊，用于將所述時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)拼接，并基于動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)拼接結(jié)果、時(shí)序映射擬合結(jié)果、監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行誤差識(shí)別，建立誤差識(shí)別結(jié)果；偏差校正模塊，用于根據(jù)所述誤差識(shí)別結(jié)果和更新后的彎管控制參數(shù)進(jìn)行首彎位置偏差校正。

5、本申請(qǐng)中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

6、待彎管機(jī)系統(tǒng)初始化完成后，將管件數(shù)據(jù)同步至所述彎管機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)所述彎管機(jī)系統(tǒng)調(diào)用三維模型數(shù)據(jù)，根據(jù)所述三維模型數(shù)據(jù)中的彎曲參數(shù)和管件數(shù)據(jù)設(shè)定彎管控制參數(shù)；建立歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)，以所述歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)配置回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)將歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)分割為訓(xùn)練集和測(cè)試集，進(jìn)行監(jiān)督學(xué)習(xí)構(gòu)建，所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)為機(jī)器學(xué)習(xí)模型網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述管件數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取后，將特征提取結(jié)果輸入至所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)所述回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)處理后生成回彈預(yù)測(cè)結(jié)果；根據(jù)所述回彈預(yù)測(cè)結(jié)果和所述彎管控制參數(shù)進(jìn)行回彈補(bǔ)償尋優(yōu)，以回彈補(bǔ)償尋優(yōu)結(jié)果更新彎管控制參數(shù)，并根據(jù)更新后的彎管控制參數(shù)建立時(shí)序映射擬合結(jié)果；基于所述彎曲參數(shù)配置監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)，以所述監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)配置攝像頭陣列，基于所述攝像頭陣列建立時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集，所述時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集以監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)為采集中心構(gòu)建；將所述時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)拼接，并基于動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)拼接結(jié)果、時(shí)序映射擬合結(jié)果、監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行誤差識(shí)別，建立誤差識(shí)別結(jié)果；根據(jù)所述誤差識(shí)別結(jié)果和更新后的彎管控制參數(shù)進(jìn)行首彎位置偏差校正。通過(guò)回彈預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合三維模型數(shù)據(jù)和歷史彎曲數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行回彈預(yù)測(cè)，進(jìn)而根據(jù)回彈預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行回彈補(bǔ)償尋優(yōu)，建立時(shí)序映射擬合結(jié)果，進(jìn)一步配置監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)測(cè)圖像拼接，并結(jié)合時(shí)序映射擬合結(jié)果進(jìn)行誤差識(shí)別，從而對(duì)彎管過(guò)程中的首彎位置偏差進(jìn)行實(shí)時(shí)校正，達(dá)到校正首彎位置的偏差，確保彎管操作的精準(zhǔn)度，從而提高產(chǎn)品的質(zhì)量和一致性的技術(shù)效果。

7、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本申請(qǐng)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本申請(qǐng)的范圍。本申請(qǐng)的其他特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其特征在于，所述用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其特征在于，所述基于動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)拼接結(jié)果、時(shí)序映射擬合結(jié)果、監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行誤差識(shí)別，建立誤差識(shí)別結(jié)果，還包括：

3.如權(quán)利要求2所述的用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其特征在于，所述根據(jù)附加驗(yàn)證結(jié)果和監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)驗(yàn)證結(jié)果建立誤差識(shí)別結(jié)果，還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其特征在于，所述根據(jù)生成的監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)驗(yàn)證結(jié)果和附加驗(yàn)證結(jié)果建立誤差識(shí)別結(jié)果，還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述回彈預(yù)測(cè)結(jié)果和彎管控制參數(shù)進(jìn)行回彈補(bǔ)償尋優(yōu)，還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其特征在于，所述利用評(píng)價(jià)函數(shù)完成回彈補(bǔ)償尋優(yōu)，還包括：

7.如權(quán)利要求1所述的用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法，其特征在于，還包括：

8.用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正裝置，其特征在于，用于實(shí)施權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正方法的步驟，所述用于彎管機(jī)的首彎位置偏差校正裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝擞糜趶澒軝C(jī)的首彎位置偏差校正方法及裝置，涉及彎管機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，包括：根據(jù)彎曲參數(shù)和管件數(shù)據(jù)設(shè)定彎管控制參數(shù)；生成回彈預(yù)測(cè)結(jié)果；進(jìn)行回彈補(bǔ)償尋優(yōu)，以回彈補(bǔ)償尋優(yōu)結(jié)果更新彎管控制參數(shù)，建立時(shí)序映射擬合結(jié)果；配置監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)，以所述監(jiān)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)配置攝像頭陣列，建立時(shí)序圖像數(shù)據(jù)集；建立誤差識(shí)別結(jié)果；根據(jù)所述誤差識(shí)別結(jié)果和更新后的彎管控制參數(shù)進(jìn)行首彎位置偏差校正。通過(guò)本申請(qǐng)可以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在由于對(duì)于首彎位置偏差的識(shí)別準(zhǔn)確性不足，進(jìn)而導(dǎo)致首彎偏差校正效果不佳的需求的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到校正首彎位置的偏差，確保彎管操作的精準(zhǔn)度，從而提高產(chǎn)品的質(zhì)量和一致性的技術(shù)效果。

技術(shù)研發(fā)人員：史先超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州奧米克智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6