本技術涉及焊接控制，尤其是涉及一種多焊縫焊接的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、在現(xiàn)代制造業(yè)中，焊接技術廣泛應用于各種工業(yè)領域，尤其是在汽車、船舶、建筑和航空航天等領域。焊接機械臂的引入大大提高了焊接工藝的效率和一致性。然而，隨著焊接工藝的復雜性增加，特別是在進行多道焊縫的連續(xù)焊接作業(yè)時，機械臂的姿態(tài)調(diào)整成為了一個亟待解決的技術難題。

2、目前，焊接機械臂的操作通常依賴于預先設定的姿態(tài)，以確保焊縫的質(zhì)量和均勻性。然而，在實際應用中，由于工件的幾何形狀、焊接位置和焊接條件的變化，機械臂的既定姿態(tài)可能并不總是適用。這就導致在焊接過程中，機械臂的姿態(tài)需要進行實時調(diào)整和校準，而這必須依賴人工進行干預。這不僅增加了操作的復雜性，還大大降低了工作效率、此外，人工調(diào)整的過程還容易引入誤差，從而影響焊接質(zhì)量。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術的目的在于提供一種多焊縫焊接的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，可自動化控制實現(xiàn)精確的焊接工作，減少了因人為因素導致的焊接缺陷，并且還進一步提高了焊接工作效率和焊接質(zhì)量。

2、本技術實施例提供了一種多焊縫焊接的控制方法，所述控制方法包括：

3、確定每條待焊接縫隙各自的目標焊接端點、以及所有待焊接縫隙形成的公共交點；

4、選取一條待焊接縫隙作為示教焊縫，并控制機器臂上的焊槍移動至所述示教焊縫的目標焊接端點處；

5、控制所述機械臂移動，使所述焊槍從所述示教焊縫上的目標焊接端點開始，沿所述示教焊縫向所述公共交點處進行移動焊接，直至移動至所述示教焊縫上的第一防碰撞點；

6、根據(jù)第一防碰撞點、所有目標焊接端點、所述公共交點以及預設防碰撞策略，確定除所述示教焊縫外的其余每條待焊接縫隙上各自的第二防碰撞點；

7、針對其余每條待焊接縫隙，控制所述機械臂移動，使所述焊槍移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點處；

8、控制所述機械臂移動，使所述焊槍從該待焊接縫隙上的第二防碰撞點處開始，沿該待焊接縫隙向該待焊接縫隙的目標焊接端點處進行移動焊接。

9、可選的，所述控制機器臂上的焊槍移動至所述示教焊縫的目標焊接端點處，包括：

10、獲取所述焊槍末端的初始末端位置，以及所述機械臂的初始姿態(tài)；

11、根據(jù)所述初始末端位置、所述示教焊縫的目標焊接端點以及所述機械臂的初始姿態(tài)，確定將所述焊槍末端移動至所述示教焊縫的目標焊接端點處時，所述機械臂的移動姿態(tài)；

12、按所述移動姿態(tài)控制所述機械臂移動。

13、可選的，通過以下步驟確定所述第一防碰撞點：

14、對移動焊接過程中焊槍的末端位置進行實時識別，確定所述焊槍的當前末端位置；

15、根據(jù)所述當前末端位置和公共交點，確定兩點之間的當前間距；

16、當所述當前間距達到預設安全距離，將所述當前末端位置確定為第一防碰撞點。

17、可選的，所述根據(jù)第一防碰撞點、所有目標焊接端點、所述公共交點以及預設防碰撞策略，確定除所述示教焊縫外的其余每條待焊接縫隙上各自的第二防碰撞點，包括：

18、根據(jù)第一防碰撞點、所有目標焊接端點、所述公共交點，確定第一防碰撞點與所述示教焊縫上的目標焊接端點間的第一距離，每個目標焊接端點與公共交點間的第二距離；

19、針對每條待焊接縫隙，根據(jù)該待焊接縫隙對應的第二距離、該待焊接縫隙上的目標焊接端點以及所述公共交點，確定該待焊接縫隙的第一方向向量；

20、根據(jù)該待焊接縫隙的第一方向向量、所述第一距離以及坐標原點指向所述公共交點的第一向量，確定由所述坐標原點指向該待焊接縫隙上第二防碰撞點的第二向量；

21、根據(jù)第二向量，確定該待焊接縫隙上第二防碰撞點。

22、可選的，當控制焊槍從第一防碰撞點移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點處時，所述控制所述機械臂移動，使所述焊槍移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點處，包括：

23、計算所述示教焊縫的目標焊接端點、所述公共交點以及下一待焊接縫隙的目標焊接端點所在第一參考平面上的第一法向量；所述下一待焊接縫隙為焊接完當前該待焊接縫隙后，繼續(xù)焊接的待焊接縫隙；

24、計算以該待焊接縫隙的第一方向向量作為法向量的平面與第一參考平面交線的第一單位向量；

25、根據(jù)第一中心點與所述公共交點間的第三距離、以及第一參考點與所述公共交點間的第四距離，對所述第一單位向量進行矯正，確定第一目標向量；其中，所述第一中心點為由第一防碰撞點和下一待焊接縫隙的第二防碰撞點連續(xù)線段的中點，所述第一參考點根據(jù)第一中心點、第三距離以及第一單位向量所確定的點；

26、獲取根據(jù)所述機械臂的初始姿態(tài)所確定的初始旋轉(zhuǎn)矩陣，以及初始旋轉(zhuǎn)矩陣對應的第一初始參考向量；

27、根據(jù)所述初始旋轉(zhuǎn)矩陣、所述第一初始參考向量以及第一目標向量，確定所述機械臂由第一防碰撞點移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點所對應的第一目標旋轉(zhuǎn)矩陣；

28、根據(jù)所述第一目標旋轉(zhuǎn)矩陣，確定目標歐拉角，并按所述目標歐拉角控制所述機械臂移動。

29、可選的，控制焊槍從目標焊接端點移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點處時，所述控制所述機械臂移動，使所述焊槍移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點處，包括：

30、計算所述示教焊縫的目標焊接端點、所述公共交點以及上一待焊接縫隙的目標焊接端點所在第二參考平面上的第二法向量；

31、計算以該待焊接縫隙的第二方向向量作為法向量的平面與第二參考平面交線的第二單位向量；

32、根據(jù)第二中心點與所述公共交點間的第五距離、以及第二參考點與所述公共交點間的第六距離，對所述第二單位向量進行矯正，確定第二目標向量；其中，所述第二中心點為由第一防碰撞點和上一待焊接縫隙的第二防碰撞點連續(xù)線段的中點，所述第二參考點根據(jù)第二中心點、第五距離以及第二單位向量所確定的點；

33、獲取根據(jù)所述機械臂的初始姿態(tài)所確定的初始旋轉(zhuǎn)矩陣，以及初始旋轉(zhuǎn)矩陣對應的第一初始參考向量；

34、根據(jù)所述初始旋轉(zhuǎn)矩陣、所述第一初始參考向量以及第一目標向量，確定所述機械臂由目標焊接端點移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點所對應的第二目標旋轉(zhuǎn)矩陣；

35、根據(jù)所述第二目標旋轉(zhuǎn)矩陣，確定目標歐拉角，并按所述目標歐拉角控制所述機械臂移動。

36、可選的，所述控制方法還包括：

37、識別所述焊槍是否遍歷完所有目標焊接端點；

38、若是，確定本次多焊縫焊接任務結(jié)束，并向所述機械臂發(fā)送結(jié)束指令。

39、本技術實施例還提供了一種多焊縫焊接的控制裝置，所述控制裝置包括：

40、第一確定模塊，用于確定每條待焊接縫隙各自的目標焊接端點、以及所有待焊接縫隙形成的公共交點；

41、選取模塊，用于選取一條待焊接縫隙作為示教焊縫，并控制機器臂上的焊槍移動至所述示教焊縫的目標焊接端點處；

42、第一控制模塊，用于控制所述機械臂移動，使所述焊槍從所述示教焊縫上的目標焊接端點開始，沿所述示教焊縫向所述公共交點處進行移動焊接，直至移動至所述示教焊縫上的第一防碰撞點；

43、第二確定模塊，用于根據(jù)第一防碰撞點、所有目標焊接端點、所述公共交點以及預設防碰撞策略，確定除所述示教焊縫外的其余每條待焊接縫隙上各自的第二防碰撞點；

44、第二控制模塊，用于針對其余每條待焊接縫隙，控制所述機械臂移動，使所述焊槍移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點處；

45、第三控制模塊，用于控制所述機械臂移動，使所述焊槍從該待焊接縫隙上的第二防碰撞點處開始，沿該待焊接縫隙向該待焊接縫隙的目標焊接端點處進行移動焊接。

46、本技術實施例還提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如上述的控制方法的步驟。

47、本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如上述的控制方法的步驟。

48、本技術實施例提供的一種多焊縫焊接的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。所述控制方法包括：確定每條待焊接縫隙各自的目標焊接端點、以及所有待焊接縫隙形成的公共交點；選取一條待焊接縫隙作為示教焊縫，并控制機器臂上的焊槍移動至所述示教焊縫的目標焊接端點處；控制所述機械臂移動，使所述焊槍從所述示教焊縫上的目標焊接端點開始，沿所述示教焊縫向所述公共交點處進行移動焊接，直至移動至所述示教焊縫上的第一防碰撞點；根據(jù)第一防碰撞點、所有目標焊接端點、所述公共交點以及預設防碰撞策略，確定除所述示教焊縫外的其余每條待焊接縫隙上各自的第二防碰撞點；針對其余每條待焊接縫隙，控制所述機械臂移動，使所述焊槍移動至該待焊接縫隙的第二防碰撞點處；控制所述機械臂移動，使所述焊槍從該待焊接縫隙上的第二防碰撞點處開始，沿該待焊接縫隙向該待焊接縫隙的目標焊接端點處進行移動焊接。

49、這樣，通過預先確定每條待焊接縫隙的目標焊接端點和公共交點，使得焊接過程變得更加高效，提高了生產(chǎn)效率。并且自動選擇示教焊縫并進行焊接，降低了人工干預的需求，提升了焊接過程的自動化水平，減少了人為錯誤的可能性。此外，通過設定防碰撞點確保焊接過程中的安全，減少了機械臂與其他部件的干涉風險，從而降低了設備損壞和安全事故的概率。故本方案在提升焊接效率、安全性和質(zhì)量的一致性方面具有顯著的技術優(yōu)勢。

50、為使本技術的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。