本公開涉及焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

焊接，作為一種十分常用的連接工藝，在工業(yè)生產(chǎn)和制造中發(fā)揮重要作用。焊絲是焊接時(shí)作為填充金屬或同時(shí)作為導(dǎo)電用的金屬絲焊接材料。焊接時(shí)作為填充金屬或同時(shí)作為導(dǎo)電用的金屬絲焊接材料。在氣焊和鎢極氣體保護(hù)電弧焊時(shí)，焊絲用作填充金屬；在埋弧焊、電渣焊和其他熔化極氣體保護(hù)電弧焊時(shí)，焊絲既是填充金屬，同時(shí)也是導(dǎo)電電極。

焊接施工中焊絲一般采用電機(jī)將焊絲輸送到焊炬的前端，用于焊接。但在有些場(chǎng)合，如造船、專用車等行業(yè)，焊接作業(yè)位置和焊絲輸送的源頭較遠(yuǎn)，因此需要遠(yuǎn)距離輸送焊絲。在這種情況下，由于焊絲輸送路徑較遠(yuǎn)，焊絲的驅(qū)動(dòng)需要克服路徑中較大的摩擦阻力，此時(shí)只依靠焊絲源頭的推動(dòng)電機(jī)無法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的送絲。

需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的在于提供一種多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)及方法，進(jìn)而至少在一定程度上克服由于相關(guān)技術(shù)的限制和缺陷而導(dǎo)致的一個(gè)或者多個(gè)問題。

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供一種多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)，包括：

多個(gè)送絲單元，各送絲單元分別包括電機(jī)、速度傳感器、電流傳感器和送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述速度傳感器用于檢測(cè)所述電機(jī)的速度信號(hào)，所述電流傳感器用于檢測(cè)所述電機(jī)的電流信號(hào)，其中，各送絲單元的電機(jī)分別具有自身的速度環(huán)，且各送絲單元的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行，所述多個(gè)送絲單元中至少部分電機(jī)具有自身的電流環(huán)，且所述電流環(huán)中至少部分電流環(huán)與其自身送絲單元的電機(jī)電流和其他至少一個(gè)送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)；

控制器，所述控制器根據(jù)速度指令、各速度傳感器反饋的速度信號(hào)以及各電流傳感器反饋的電流信號(hào)控制各送絲單元的電機(jī)等速運(yùn)行。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述控制器包括控制單元、驅(qū)動(dòng)單元和反饋接收單元；其中，

所述反饋接收單元用于接收各速度傳感器反饋的速度信號(hào)和各電流傳感器反饋的電流信號(hào)并輸出至所述控制單元；

所述控制單元用于接收所述反饋接收單元輸出的所述速度信號(hào)和所述電流信號(hào)并根據(jù)所述速度指令輸出控制信號(hào)至所述驅(qū)動(dòng)單元；

所述驅(qū)動(dòng)單元用于接收所述控制單元的所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述電流環(huán)中另一部分電流環(huán)與其自身送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述多個(gè)送絲單元中另一部分部分電機(jī)不具有自身的電流環(huán)。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述多個(gè)送絲單元包括第1至N送絲單元，第1至N送絲單元分別包括第一至第N電機(jī)、第1至N速度傳感器、第1至N電流傳感器，所述第1至N速度傳感器分別用于輸出所述第一至第N電機(jī)的第1至N速度信號(hào)，所述第1至N電流傳感器分別用于輸出第一至第N電機(jī)的第1至N電流信號(hào)。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述第i-1電機(jī)根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第N電機(jī)根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述第i-1電機(jī)根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)至所述第N電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第N電機(jī)根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述第i電機(jī)根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第1電機(jī)根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述第i電機(jī)根據(jù)所述第i電流信號(hào)至所述第1電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第1電機(jī)根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供一種用于上述的多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)的多電機(jī)的送絲控制方法，包括：

接收速度指令、各送絲單元的各速度傳感器反饋的速度信號(hào)、各送絲單元的各電流傳感器反饋的電流信號(hào)；

根據(jù)所述速度指令、所述速度信號(hào)以及所述電流信號(hào)控制各送絲單元的電機(jī)等速運(yùn)行。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述多個(gè)送絲單元包括第1至N送絲單元，第1至N送絲單元分別包括第一至第N電機(jī)、第1至N速度傳感器、第1至N電流傳感器，所述第1至N速度傳感器分別用于輸出所述第一至第N電機(jī)的第1至N速度信號(hào)，所述第1至N電流傳感器分別用于輸出第一至第N電機(jī)的第1至N電流信號(hào)，其中所述根據(jù)所述速度指令、所述速度信號(hào)以及所述電流信號(hào)控制各送絲單元的電機(jī)等速運(yùn)行包括：

控制各送絲單元的電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行；以及

根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制所述第i-1電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制所述第N電機(jī)的電機(jī)電流；或者

根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)至所述第N電流信號(hào)控制所述第i-1電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制所述第N電機(jī)的電機(jī)電流；或者

根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制所述第i電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制所述第1電機(jī)的電機(jī)電流；或者

根據(jù)所述第i電流信號(hào)至所述第1電流信號(hào)控制所述第i電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制所述第1電機(jī)的電機(jī)電流；2≤i≤N。

本公開某些實(shí)施例中的多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)及方法，多個(gè)送絲單元中的電機(jī)通過速度傳感器和電流傳感器分別檢測(cè)其速度信號(hào)及電流信號(hào)，并反饋至控制器，通過控制器的控制信號(hào)能夠使得各送絲單元的電機(jī)等速平穩(wěn)運(yùn)行，從而可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的送絲。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本公開的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)的示意圖。

圖2示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的示意圖。

圖3示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的一種控制方式的示意圖。

圖4示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的另一種控制方式的示意圖。

圖5示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第一種控制方式的示意圖。

圖6示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第二種控制方式的示意圖。

圖7示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第三種控制方式的示意圖。

圖8示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第四種控制方式的示意圖。

圖9示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的又一種控制方式的示意圖。

圖10示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的再一種控制方式的示意圖。

圖11示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第五種控制方式的示意圖。

圖12示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第六種控制方式的示意圖。

圖13示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第七種控制方式的示意圖。

圖14示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第八種控制方式的示意圖。

圖15示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種多電機(jī)的送絲控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參考附圖更全面地描述示例實(shí)施方式。然而，示例實(shí)施方式能夠以多種形式實(shí)施，且不應(yīng)被理解為限于在此闡述的范例；相反，提供這些實(shí)施方式使得本公開將更加全面和完整，并將示例實(shí)施方式的構(gòu)思全面地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。所描述的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以以任何合適的方式結(jié)合在一個(gè)或更多實(shí)施方式中。在下面的描述中，提供許多具體細(xì)節(jié)從而給出對(duì)本公開的實(shí)施方式的充分理解。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識(shí)到，可以實(shí)踐本公開的技術(shù)方案而省略所述特定細(xì)節(jié)中的一個(gè)或更多，或者可以采用其它的方法、組元、裝置、步驟等。在其它情況下，不詳細(xì)示出或描述公知技術(shù)方案以避免喧賓奪主而使得本公開的各方面變得模糊。

此外，附圖僅為本公開的示意性圖解，并非一定是按比例繪制。圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同或類似的部分，因而將省略對(duì)它們的重復(fù)描述。附圖中所示的一些方框圖是功能實(shí)體，不一定必須與物理或邏輯上獨(dú)立的實(shí)體相對(duì)應(yīng)?？梢圆捎密浖问絹韺?shí)現(xiàn)這些功能實(shí)體，或在一個(gè)或多個(gè)硬件模塊或集成電路中實(shí)現(xiàn)這些功能實(shí)體，或在不同網(wǎng)絡(luò)和/或處理器裝置和/或微控制器裝置中實(shí)現(xiàn)這些功能實(shí)體。

現(xiàn)有技術(shù)中可以采用前端電機(jī)和后端電機(jī)分別獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)送絲機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)焊絲輸送，但在焊接過程中，這兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速可能出現(xiàn)變化或不協(xié)調(diào)，從而導(dǎo)致焊接電弧不穩(wěn)定，影響焊接質(zhì)量。因而需要優(yōu)化送絲控制系統(tǒng)，解決送絲不穩(wěn)定的問題。

本發(fā)明實(shí)施方式首先提供了一種多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)，可以包括：多個(gè)送絲單元，各送絲單元分別包括電機(jī)、速度傳感器、電流傳感器和送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述速度傳感器用于檢測(cè)所述電機(jī)的速度信號(hào)，所述電流傳感器用于檢測(cè)所述電機(jī)的電流信號(hào)，其中，各送絲單元的電機(jī)分別具有自身的速度環(huán)，且各送絲單元的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行，所述多個(gè)送絲單元中至少部分電機(jī)具有自身的電流環(huán)，且所述電流環(huán)中至少部分電流環(huán)與其自身送絲單元的電機(jī)電流和其他至少一個(gè)送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)；控制器，所述控制器根據(jù)速度指令、各速度傳感器反饋的速度信號(hào)以及各電流傳感器反饋的電流信號(hào)控制各送絲單元的電機(jī)等速運(yùn)行。由此可以實(shí)現(xiàn)多電機(jī)情況下穩(wěn)定的送絲。

圖1示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)的示意圖。

如圖1所示，該多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)10可以包括第一送絲單元、第二送絲單元直至第N送絲單元和控制器，所述控制器可以接收外部輸入的速度指令。這里N為大于等于2的正整數(shù)。

其中，所述第一送絲單元可以包括第一電流傳感器、第一速度傳感器、第一電機(jī)和第一送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述第二送絲單元可以包括第二電流傳感器、第二速度傳感器、第二電機(jī)和第二送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。……第N送絲單元可以包括第N電流傳感器、第N速度傳感器、第N電機(jī)和第N送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

其中，所述第1至N速度傳感器可以分別用于輸出所述第一至第N電機(jī)的第1至N速度信號(hào)；所述第1至N電流傳感器可以分別用于輸出第一至第N電機(jī)的第1至N電流信號(hào)。

本發(fā)明實(shí)施例中，假設(shè)第一送絲單元為用于從焊絲盤或焊絲筒抽取焊絲的后端第一送絲單元。焊絲盤材料一般分為金屬和塑料(ABS+PC)兩種。焊絲盤是指用以儲(chǔ)存、收集焊絲的工具。第二至第N送絲單元和控制器用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲，且各送絲單元之間相隔一段距離。

在示例性實(shí)施例中，第一送絲單元、第二送絲單元直至第N送絲單元的第一電機(jī)、第二電機(jī)直至第N電機(jī)分別具有自身的速度環(huán)，且各送絲單元的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行。

在示例性實(shí)施例中，第一送絲單元、第二送絲單元直至第N送絲單元中至少部分電機(jī)具有自身的電流環(huán)，且所述電流環(huán)中至少部分電流環(huán)與其自身送絲單元的電機(jī)電流和其他至少一個(gè)送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)。

在示例性實(shí)施例中，第一送絲單元、第二送絲單元直至第N送絲單元中至少部分電機(jī)具有自身的電流環(huán)，且所述電流環(huán)中另一部分電流環(huán)(除與其自身送絲單元的電機(jī)電流和其他至少一個(gè)送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)的所述至少部分電流環(huán)以外的其他電流環(huán))與其自身送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)。例如，該另一部分電流環(huán)僅與其自身送絲單元的電機(jī)電流有關(guān)。

在示例性實(shí)施例中，第一送絲單元、第二送絲單元直至第N送絲單元中另一部分電機(jī)(除具有自身的電流環(huán)的送絲單元的所述至少部分電機(jī)以外的其他電機(jī))不具有自身的電流環(huán)。

在示例性實(shí)施例中，所述第i-1電機(jī)可以根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第N電機(jī)根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

在示例性實(shí)施例中，所述第i-1電機(jī)可以根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)至所述第N電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第N電機(jī)根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

在示例性實(shí)施例中，所述第i電機(jī)可以根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第1電機(jī)根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

在示例性實(shí)施例中，所述第i電機(jī)可以根據(jù)所述第i電流信號(hào)至所述第1電流信號(hào)控制其電機(jī)電流，2≤i≤N；所述第1電機(jī)根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制其電機(jī)電流。

本發(fā)明實(shí)施方式的多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)，通過采集多個(gè)電機(jī)的電流信號(hào)和速度信號(hào)作為反饋，利用反饋的速度信號(hào)和電流信號(hào)實(shí)現(xiàn)多環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了精確的多電機(jī)同步，進(jìn)而達(dá)到了穩(wěn)定送絲的目的。避免了現(xiàn)有技術(shù)中由于送絲路徑長(zhǎng)、阻力大或送絲路徑不暢導(dǎo)致的送絲不穩(wěn)定。

下面分別通過圖2-圖8對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行舉例說明。

圖2示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的示意圖。

這里以兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)為例進(jìn)行說明。

如圖2所示，該送絲控制系統(tǒng)20可以包括第一送絲單元和第二送絲單元以及控制器。

第一送絲單元可以包括第一電流傳感器、第一速度傳感器(或者稱為第一速度編碼器)、第一電機(jī)和由兩個(gè)送絲輪構(gòu)成的第一送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過第一送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)送絲輪抽取焊絲。

第二送絲單元可以包括第二電流傳感器、第二速度傳感器(或者稱為第二速度編碼器)、第二電機(jī)和由兩個(gè)送絲輪構(gòu)成的第二送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

繼續(xù)參考圖2所示，所述控制器可以包括反饋接收單元、控制單元和驅(qū)動(dòng)單元，所述控制器可以用于控制所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。其中，所述控制單元分別與所述反饋接收單元和所述驅(qū)動(dòng)單元連接。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述反饋接收單元用于接收各速度傳感器反饋的速度信號(hào)和各電流傳感器反饋的電流信號(hào)并輸出至所述控制單元。所述控制單元用于接收所述反饋接收單元輸出的所述速度信號(hào)和所述電流信號(hào)并根據(jù)所述速度指令輸出控制信號(hào)至所述驅(qū)動(dòng)單元。所述驅(qū)動(dòng)單元用于接收所述控制單元的所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

需要說明的是，雖然本發(fā)明實(shí)施例及圖示中只繪出了一個(gè)控制器，但本公開對(duì)此不作限定，在其他實(shí)施例中，也可以采用多個(gè)控制器。

具體的，所述反饋接收單元用于接收第一電機(jī)和第二電機(jī)的速度反饋和電流反饋，輸出到所述控制單元；所述驅(qū)動(dòng)單元接收所述控制單元的PWM(Pulse Width Modulation，脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述控制單元接收來自所述反饋接收單元的速度信號(hào)和電流信號(hào)從而根據(jù)所述速度指令輸出PWM信號(hào)到所述驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。其中，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)兩個(gè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)由自己的速度環(huán)和電流環(huán)控制，所述速度環(huán)為外環(huán)，所述電流環(huán)為內(nèi)環(huán)。

圖3示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的一種控制方式的示意圖。

如圖3所示，其中兩個(gè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)由自己的速度環(huán)(或電壓環(huán))和電流環(huán)(或扭矩環(huán))控制，速度環(huán)(或電壓環(huán))為外環(huán)，電流環(huán)(或扭矩環(huán))為內(nèi)環(huán)。

電流環(huán)是以電流信號(hào)作為反饋信號(hào)的控制環(huán)節(jié)。速度環(huán)是以速度信號(hào)作為反饋信號(hào)的控制環(huán)節(jié)。電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，它主要起到提高系統(tǒng)的機(jī)械特性的作用。其反饋元件一般為電流互感器。速度環(huán)在電流環(huán)外面，它主要起到控制轉(zhuǎn)速的作用。其反饋元件一般為模擬測(cè)速機(jī)或編碼器。

電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID(Proportion Integration Differentiation，比例積分微分)調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，電流環(huán)的輸入值和電流環(huán)的反饋值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的反饋”是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件(磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào))反饋給電流環(huán)的。電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。在系統(tǒng)進(jìn)行速度控制的同時(shí)系統(tǒng)也在進(jìn)行電流/轉(zhuǎn)矩的控制以達(dá)到對(duì)速度的相應(yīng)控制。

速度環(huán)的輸入就是所述速度指令和電機(jī)的速度反饋，速度環(huán)輸入值和速度環(huán)反饋值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)(主要是比例增益和積分處理)后輸出到電流環(huán)。速度環(huán)的反饋來自于電機(jī)的速度反饋。速度環(huán)控制包含了速度環(huán)和電流環(huán)。

其中，所述第一電機(jī)的速度環(huán)按照所述速度指令以自身的電機(jī)速度作為反饋運(yùn)行，電流環(huán)同時(shí)將自身的電機(jī)電流和第二電機(jī)的電機(jī)電流作為反饋實(shí)現(xiàn)控制。所述第二電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度指令以自身的電機(jī)速度作為反饋運(yùn)行，電流環(huán)以自身的電機(jī)電流作為反饋實(shí)現(xiàn)控制。

具體的，第一電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將所述速度指令和作為反饋的第一電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第一速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第一電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的第二電機(jī)的電機(jī)電流和自身的電機(jī)電流經(jīng)PID運(yùn)算后，輸入到第一電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第一驅(qū)動(dòng)單元控制第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

第二電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將同一速度指令和作為反饋的第二電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第二速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第二電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，輸入到第二電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第二驅(qū)動(dòng)單元控制第二電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

具體原理如下：運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，第一電機(jī)和第二電機(jī)均按照所述速度指令運(yùn)轉(zhuǎn)，第二電機(jī)的負(fù)載主要來源于前面送絲路徑的阻力和后面送絲路徑的阻力，由于焊接時(shí)前面送絲路徑的阻力基本不變，因此第二電機(jī)的負(fù)載波動(dòng)主要由后面送絲路徑的阻力的變化引起。當(dāng)?shù)诙姍C(jī)負(fù)載變大時(shí)，導(dǎo)致第二電機(jī)速度變慢，第二電機(jī)的電機(jī)電流增加，其通過自身的速度環(huán)調(diào)整后速度恢復(fù)到速度指令值運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)，利用此電流作為第一電機(jī)的電流反饋，使第一電機(jī)的輸出扭矩增加，從而使第一電機(jī)幫助第二電機(jī)克服增大的負(fù)載；當(dāng)?shù)诙姍C(jī)負(fù)載變小時(shí)，導(dǎo)致第二電機(jī)速度變快，第二電機(jī)的電機(jī)電流減小，其通過自身的速度環(huán)調(diào)整后速度指令值運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)，利用此電流作為第一電機(jī)的電流反饋，使第一電機(jī)的輸出扭矩減小，從而使第二電機(jī)分擔(dān)一部分第一電機(jī)的負(fù)載，最終第一電機(jī)和第二電機(jī)等速平穩(wěn)運(yùn)行。

圖4示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的另一種控制方式的示意圖。

如圖4所示，其與上述圖3所示的實(shí)施例的區(qū)別之處在于，僅第一電機(jī)同時(shí)具有自身的速度環(huán)和電流環(huán)；而第二電機(jī)僅具有自身的速度環(huán)，不具有自身的電流環(huán)。具體的，第二電機(jī)的速度環(huán)將同一速度指令和作為反饋的第二電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第二速度控制，經(jīng)PID控制后輸出到第二驅(qū)動(dòng)單元控制第二電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

其中，該第一電機(jī)的速度環(huán)按照所述速度指令以自身的電機(jī)速度作為反饋運(yùn)行，該第一電機(jī)的電流環(huán)將自身的電機(jī)電流和該第二電機(jī)的電機(jī)電流作為反饋實(shí)現(xiàn)控制。

圖5示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N(這里N≥3)個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第一種控制方式的示意圖。該N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)可以包括第一送絲單元，包括第一電機(jī)、第一速度傳感器/編碼器、第一電流傳感器和第一送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第二送絲單元，包括第二電機(jī)、第二速度傳感器/編碼器、第二電流傳感器和第二送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；……第(N-1)送絲單元，包含第(N-1)電機(jī)、第(N-1)速度傳感器/編碼器、第(N-1)電流傳感器和第(N-1)送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第N送絲單元，包含第N電機(jī)、第N速度傳感器/編碼器、第N電流傳感器和第N送絲驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；控制器，包含控制單元、反饋接收單元和驅(qū)動(dòng)單元。其中，所述反饋接收單元用于接收電機(jī)的速度反饋和電流反饋，輸出到所述控制單元；所述驅(qū)動(dòng)單元接收所述控制單元的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述控制單元接收來自所述反饋接收單元的信號(hào)從而根據(jù)速度指令輸出PWM信號(hào)到所述驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。其中，該第1至N電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)由自己的速度環(huán)和電流環(huán)控制，速度環(huán)為外環(huán)，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)。

圖5是將圖2的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)擴(kuò)展到多個(gè)(大于等于3個(gè))電機(jī)，該系統(tǒng)包括用于從焊絲盤或焊絲筒抽取焊絲的后端第一電機(jī)、用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲的離第一電機(jī)一段距離的第二電機(jī)、用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲的離第二電機(jī)一段距離的第三電機(jī)，以此類推，直至用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲的離第(N-1)電機(jī)一段距離的第N電機(jī)和控制器?？刂破靼刂茊卧?、驅(qū)動(dòng)單元和反饋接收單元，用于控制所有電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。其中所有電機(jī)的運(yùn)作由自己的速度環(huán)(或電壓環(huán))和電流環(huán)(或扭矩環(huán))控制，速度環(huán)(或電壓環(huán))為外環(huán)，電流環(huán)(或扭矩環(huán))為內(nèi)環(huán)。所有電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行，而每個(gè)電機(jī)的電流環(huán)除了將自身電機(jī)電流作為反饋外，還將前面距離最近的電機(jī)的電流作為反饋，例如第N-1電機(jī)的電流環(huán)控制除了將自身電機(jī)電流作為反饋，也以第N電機(jī)的電流作為反饋，以便實(shí)現(xiàn)所有電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行。

具體的，第一電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將速度指令和作為反饋的第一電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第一速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第一電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的第二電機(jī)的電機(jī)電流和自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，輸入到第一電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第一驅(qū)動(dòng)單元控制第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

第二電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將同一速度指令和作為反饋的第二電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第二速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第二電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的第三電機(jī)的電機(jī)電流和的自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，輸入到第二電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第二驅(qū)動(dòng)單元控制第二電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

以此類推，第(N-1)電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將速度指令和作為反饋的第(N-1)電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第(N-1)速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第(N-1)電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的第N電機(jī)的電機(jī)電流和自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，輸入到第(N-1)電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第(N-1)驅(qū)動(dòng)單元控制第(N-1)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

具體的，第N電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將同一速度指令和作為反饋的第N電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第N速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第N電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，輸入到第N電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第N驅(qū)動(dòng)單元控制第N電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

具體原理為：當(dāng)?shù)贜電機(jī)負(fù)載變大時(shí)，導(dǎo)致第N電機(jī)速度變慢，電流增加，其通過自身的速度環(huán)調(diào)整后速度恢復(fù)到速度指令值運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)，利用此電流作為第(N-1)電機(jī)的電流反饋，使第(N-1)電機(jī)的輸出扭矩增加，從而使第(N-1)電機(jī)幫助第N電機(jī)克服增大的負(fù)載；當(dāng)?shù)贜電機(jī)負(fù)載變小時(shí)，導(dǎo)致第N電機(jī)速度變快，第N電機(jī)電流減小，其通過自身的速度環(huán)調(diào)整后速度恢復(fù)到速度指令值運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)，利用此電流作為第(N-1)電機(jī)的電流反饋，使第(N-1)電機(jī)的輸出扭矩減小，從而使第N電機(jī)分擔(dān)一部分第(N-1)電機(jī)的負(fù)載，以此類推，最終第一電機(jī)、第二電機(jī)、直到第N電機(jī)的速度同步，運(yùn)行平穩(wěn)。

圖6示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第二種控制方式的示意圖。

如圖6所示，其與圖5所示的實(shí)施例的區(qū)別之處在于，第1至第N-1電機(jī)具有自身的電流環(huán)和速度環(huán)；而第N電機(jī)僅具有自身的速度環(huán)，不具有自身的電流環(huán)。具體的，第N電機(jī)的速度環(huán)將同一速度指令和作為反饋的第N電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第N速度控制，經(jīng)PID控制后輸出到第N驅(qū)動(dòng)單元控制第N電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

其中，第一至第N-1電機(jī)的速度環(huán)分別將速度指令和作為反饋的第一至第N-1電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第一至第N-1速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第一至第N-1電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的第二至第N電機(jī)的電機(jī)電流和自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，分別輸入至第一至第N-1電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后分別輸出到第一至第N-1驅(qū)動(dòng)單元控制第一至N-1電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

圖7示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第三種控制方式的示意圖。

如圖7所示，對(duì)于多電機(jī)(大于等于3)而言，也可以采取以下方式：所有電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行，而每個(gè)電機(jī)的電流環(huán)將自身的電機(jī)電流和前面所有電機(jī)的電機(jī)電流作為反饋，即第(N-1)電機(jī)電流環(huán)控制以自身電機(jī)電流和第N電機(jī)電流作為反饋，對(duì)于第(N-2)電機(jī)電流環(huán)控制以自身電機(jī)電流、第(N-1)電機(jī)電流和第N電機(jī)電流作為反饋，依次類推，對(duì)于第1電機(jī)電流電流環(huán)控制以自身電機(jī)電流、第2電機(jī)電流、第3電機(jī)電流…和第N電機(jī)電流作為反饋，以便實(shí)現(xiàn)所有電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行。

圖8示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第四種控制方式的示意圖。

如圖8所示，其與圖7所示的實(shí)施例的區(qū)別之處在于，第1至第N-1電機(jī)具有自身的電流環(huán)和速度環(huán)；而第N電機(jī)僅具有自身的速度環(huán)，不具有電流環(huán)。具體的，第N電機(jī)的速度環(huán)將同一速度指令和作為反饋的第N電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第N速度控制，經(jīng)PID控制后輸出到第N驅(qū)動(dòng)單元控制第N電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

圖9示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的又一種控制方式的示意圖。

如圖9所示，還是以兩個(gè)電機(jī)為例進(jìn)行說明。該兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)包括用于從焊絲盤或焊絲筒抽取焊絲的后端第一電機(jī)、用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲的離第一電機(jī)一段距離的第二電機(jī)和控制器?？刂破靼刂茊卧?、驅(qū)動(dòng)單元和反饋接收單元，用于控制兩個(gè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，其中兩個(gè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)由自己的速度環(huán)(或電壓環(huán))和電流環(huán)(或扭矩環(huán))控制，速度環(huán)(或電壓環(huán))為外環(huán)，電流環(huán)(或扭矩環(huán))為內(nèi)環(huán)。

其中，第一電機(jī)的速度環(huán)按照速度指令以自身的電機(jī)速度作為反饋運(yùn)行，電流環(huán)以自身電機(jī)電流作為反饋實(shí)現(xiàn)控制。第二電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度以自身的速度作為反饋運(yùn)行，電流環(huán)同時(shí)將自身的電機(jī)電流和第一電機(jī)電流作為反饋實(shí)現(xiàn)控制。

具體的，第一電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將速度指令和作為反饋的第一電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第二速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第一電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，輸入到第一電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第一驅(qū)動(dòng)單元控制第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

第二電機(jī)的速度環(huán)為外環(huán)，將速度指令和作為反饋的第二電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第二速度控制，經(jīng)PID控制后輸出作為第二電流控制的給定，同時(shí)與作為反饋的第一電機(jī)電流和自身的電機(jī)電流運(yùn)算后，輸入到第二電流控制，經(jīng)PID運(yùn)算后輸出到第二驅(qū)動(dòng)單元控制第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

具體原理如下：運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，第一電機(jī)和第二電機(jī)均按照速度指令運(yùn)轉(zhuǎn)，第一電極的負(fù)載主要來源于前面送絲路徑的阻力和后面焊絲盤的阻力，由于焊接時(shí)后面焊絲盤的阻力基本不變，因此第一電機(jī)的負(fù)載波動(dòng)主要由前面送絲路徑的阻力的變化引起。當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)負(fù)載變大時(shí)，導(dǎo)致第一電機(jī)速度變慢，第一電機(jī)電流增加，其通過自身的速度環(huán)調(diào)整后速度恢復(fù)到速度指令值運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)，利用此電流作為第二電機(jī)的電流反饋，使第二電機(jī)的輸出扭矩增加，從而使第二電機(jī)幫助第一電機(jī)克服增大的負(fù)載；當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)負(fù)載變小時(shí)，導(dǎo)致第一電機(jī)速度變快，第一電機(jī)電流減小，其通過自身的速度環(huán)調(diào)整后速度恢復(fù)到速度指令值運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)，利用此電流作為第二電機(jī)的電流反饋，使第二電機(jī)的輸出扭矩減小，從而使第一電機(jī)分擔(dān)一部分第二電機(jī)的負(fù)載，最終第一電機(jī)和第二電機(jī)等速平穩(wěn)運(yùn)行。

圖10示意性示出圖2所示的兩個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的再一種控制方式的示意圖。

如圖10所示，其與圖9所示的實(shí)施例的區(qū)別之處在于，第一電機(jī)僅具有自身的速度環(huán)，不具有電流環(huán)；而第二電機(jī)具有自身的速度環(huán)和電流環(huán)。具體的，第一電機(jī)的速度環(huán)將同一速度指令和作為反饋的第一電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第一速度控制，經(jīng)PID控制后輸出到第一驅(qū)動(dòng)單元控制第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

圖11示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第五種控制方式的示意圖。

圖11是將圖2所示的送絲控制系統(tǒng)擴(kuò)展到多個(gè)(大于等于3個(gè))電機(jī)，該系統(tǒng)包括用于從焊絲盤或焊絲筒抽取焊絲的后端第一電機(jī)、用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲的離第一電機(jī)一段距離的第二電機(jī)、用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲的離第二電機(jī)一段距離的第三電機(jī)，以此類推，用于實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離送絲的離第(N-1)電機(jī)一段距離的第N電機(jī)和控制器?？刂破靼刂茊卧?、驅(qū)動(dòng)單元和反饋接收單元，用于控制所有電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，其中所有電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)由自己的速度環(huán)(或電壓環(huán))和電流環(huán)(或扭矩環(huán))控制，速度環(huán)(或電壓環(huán))為外環(huán)，電流環(huán)(或扭矩環(huán))為內(nèi)環(huán)。所有電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行，而每個(gè)電機(jī)電流除了將自身電機(jī)電流作為反饋外，還將后面距離最近電機(jī)的電流作為反饋，例如第N電機(jī)電流環(huán)控制以第(N-1)電機(jī)電流作為反饋，再例如第(N-1)電機(jī)電流環(huán)控制以第(N-2)電機(jī)電流作為反饋，以此類推，以便實(shí)現(xiàn)所有電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行。

圖12示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第六種控制方式的示意圖。

如圖12所示，其與圖11所示的實(shí)施例的區(qū)別之處在于，第一電機(jī)僅具有自身的速度環(huán)，不具有自身的電流環(huán)；而第二至第N電機(jī)同時(shí)具有自身的速度環(huán)和電流環(huán)。具體的，第一電機(jī)的速度環(huán)將同一速度指令和作為反饋的第一電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第一速度控制，經(jīng)PID控制后輸出到第一驅(qū)動(dòng)單元控制第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

圖13示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第七種控制方式的示意圖。

如圖13所示，對(duì)于多電機(jī)而言，也可以采取以下方式：所有電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行，而每個(gè)電機(jī)電流環(huán)將自身電機(jī)電流和后面所有電機(jī)的電流作為反饋，例如第N電機(jī)電流環(huán)控制以自身電機(jī)和第(N-1)電機(jī)電流、第(N-2)電機(jī)電流、第(N-3)電機(jī)電流、直至第一電機(jī)電流作為反饋，以此類推，以便實(shí)現(xiàn)所有電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行。

圖14示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種N個(gè)電機(jī)構(gòu)成的送絲控制系統(tǒng)的第八種控制方式的示意圖。

如圖14所示，其與圖13的實(shí)施例的區(qū)別之處在于，第一電機(jī)僅具有自身的速度環(huán)，不具有自身的電流環(huán)；而第二至第N電機(jī)同時(shí)具有自身的速度環(huán)和電流環(huán)。具體的，第一電機(jī)的速度環(huán)將同一速度指令和作為反饋的第一電機(jī)輸出速度的差值，輸入到第一速度控制，經(jīng)PID控制后輸出到第一驅(qū)動(dòng)單元控制第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

綜上可知，可將第一至第N電機(jī)中不與其他送絲單元的電機(jī)電流發(fā)生關(guān)聯(lián)的電機(jī)(例如第一電機(jī)或第N電機(jī))的電流環(huán)去除，而僅保留第一至第N電機(jī)中與其他送絲單元的電機(jī)電流發(fā)生關(guān)聯(lián)的電機(jī)(例如第一至第N-1電機(jī)或第2至第N電機(jī))的電流環(huán)。

需要說明的是，上述實(shí)施例中均是以該第一至第N電機(jī)中的一個(gè)(例如第一電機(jī)或第N電機(jī))電機(jī)的電流環(huán)不與其他送絲單元的電機(jī)電流產(chǎn)生關(guān)聯(lián)，但本公開并不限定于此。在其他實(shí)施例中，該第一至第N電機(jī)中可以有多個(gè)(兩個(gè)以上)電機(jī)的電流環(huán)不與其他送絲單元的電機(jī)電流產(chǎn)生關(guān)聯(lián)，此時(shí)，也可以保留第一至第N電機(jī)中不與其他送絲單元的電機(jī)電流發(fā)生關(guān)聯(lián)的部分電機(jī)的電流環(huán)，而去除第一至第N電機(jī)中不與其他送絲單元的電機(jī)電流發(fā)生關(guān)聯(lián)的另一部分電機(jī)的電流環(huán)。

此外，雖然上述實(shí)施例中，選擇第1電機(jī)或者第N電機(jī)具有獨(dú)立的電流環(huán)，即該第1電機(jī)或者該第N電機(jī)的電流環(huán)僅和其自身電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)，而不參考其他送絲單元的電機(jī)電流，但本公開并不限定于此，在其他實(shí)施例中，該第1至第N電機(jī)的電流環(huán)均可以與其他一個(gè)或者多個(gè)送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)，或者該第1至第N電機(jī)中有一部分的電流環(huán)與其他一個(gè)或者多個(gè)送絲單元的電機(jī)電流相關(guān)聯(lián)，而另外一部分的電流環(huán)(大于1個(gè))只與其自身的電機(jī)電流有關(guān)。

圖15示意性示出本公開示例實(shí)施方式中的一種多電機(jī)的送絲控制方法的流程圖。該多電機(jī)的送絲控制方法可以應(yīng)用于上述發(fā)明實(shí)施例中的多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)。

如圖15所示，該多電機(jī)的送絲控制方法可以包括以下步驟。

在步驟S100中，接收速度指令、各送絲單元的各速度傳感器反饋的速度信號(hào)、各送絲單元的各電流傳感器反饋的電流信號(hào)。

在步驟S110中，根據(jù)所述速度指令、所述速度信號(hào)以及所述電流信號(hào)控制各送絲單元的電機(jī)等速運(yùn)行。

在示例性實(shí)施例中，所述多個(gè)送絲單元包括第1至N送絲單元，第1至N送絲單元分別包括第一至第N電機(jī)、第1至N速度傳感器、第1至N電流傳感器，所述第1至N速度傳感器分別用于輸出所述第一至第N電機(jī)的第1至N速度信號(hào)，所述第1至N電流傳感器分別用于輸出第一至第N電機(jī)的第1至N電流信號(hào)，其中所述根據(jù)所述速度指令、所述速度信號(hào)以及所述電流信號(hào)控制各送絲單元的電機(jī)等速運(yùn)行包括：

控制各送絲單元的電機(jī)的速度環(huán)按照同一速度指令運(yùn)行；以及

根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制所述第i-1電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制所述第N電機(jī)的電機(jī)電流；或者

根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)至所述第N電流信號(hào)控制所述第i-1電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第N電流信號(hào)控制所述第N電機(jī)的電機(jī)電流；或者

根據(jù)所述第i-1電流信號(hào)和所述第i電流信號(hào)控制所述第i電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制所述第1電機(jī)的電機(jī)電流；或者

根據(jù)所述第i電流信號(hào)至所述第1電流信號(hào)控制所述第i電機(jī)的電機(jī)電流；根據(jù)所述第1電流信號(hào)控制所述第1電機(jī)的電機(jī)電流；2≤i≤N。

上述多電機(jī)的送絲控制方法中各步驟的具體實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)已經(jīng)在對(duì)應(yīng)的多電機(jī)的送絲控制系統(tǒng)中進(jìn)行了詳細(xì)的描述，因此此處不再贅述。

應(yīng)當(dāng)注意，盡管在上文詳細(xì)描述中提及了用于動(dòng)作執(zhí)行的設(shè)備的若干模塊或者單元，但是這種劃分并非強(qiáng)制性的。實(shí)際上，根據(jù)本公開的實(shí)施方式，上文描述的兩個(gè)或更多模塊或者單元的特征和功能可以在一個(gè)模塊或者單元中具體化。反之，上文描述的一個(gè)模塊或者單元的特征和功能可以進(jìn)一步劃分為由多個(gè)模塊或者單元來具體化。

此外，盡管在附圖中以特定順序描述了本公開中方法的各個(gè)步驟，但是，這并非要求或者暗示必須按照該特定順序來執(zhí)行這些步驟，或是必須執(zhí)行全部所示的步驟才能實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果。附加的或備選的，可以省略某些步驟，將多個(gè)步驟合并為一個(gè)步驟執(zhí)行，以及/或者將一個(gè)步驟分解為多個(gè)步驟執(zhí)行等。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員易于理解，這里描述的示例實(shí)施方式可以通過軟件實(shí)現(xiàn)，也可以通過軟件結(jié)合必要的硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。因此，根據(jù)本公開實(shí)施方式的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在一個(gè)非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)(可以是CD-ROM，U盤，移動(dòng)硬盤等)中或網(wǎng)絡(luò)上，包括若干指令以使得一臺(tái)計(jì)算設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、移動(dòng)終端、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行根據(jù)本公開實(shí)施方式的方法。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由所附的權(quán)利要求指出。