本發(fā)明屬于工業(yè)機械臂領域，適合與自動鎖螺釘機械臂裝置配合使用，屬于一種螺釘組合自動裝配送料裝置。

背景技術：

隨著自動化水平的提高，在現(xiàn)代化工廠中工業(yè)機械臂和機器人的應用逐漸增多，大部分規(guī)律性操作工位實現(xiàn)了機器人和工業(yè)機械臂對人工的替代，一定程度的提高和保證了產線生產效率和產品質量。據(jù)觀察，目前在我國大部分制造企業(yè)產品相關打螺釘工位，因為操作環(huán)境的多變性和操作動作的復雜性，大部分仍然由人工完成螺釘套件（螺釘、彈簧墊圈、平墊圈等）組裝、螺釘安放、螺釘緊固（部分借助手持式自動化鎖緊和定扭設備）等一系列操作，一定程度限制了效率和完成質量一致性。

技術實現(xiàn)要素：

解決的技術問題：

針對產線裝配中一定范圍和條件下需求的產品螺釘鎖緊操作，為替代人工完成螺釘套件（螺釘、彈簧墊圈、平墊圈等）組裝，以提高自動化水平、生產效率。本發(fā)明提供了一種螺釘組合自動裝配送料裝置。

技術方案：

一種螺釘組合自動裝配送料裝置，包括外殼、組合機械爪、振動盤1、振動盤2、振動盤3、組合送料盤等，所述的組合機械爪和組合送料盤固定安裝在外殼內部，振動盤1、振動盤2和振動盤3與外殼間設置減震裝置，分別通過振動盤1送料槽、振動盤2送料槽和振動盤3送料槽與組合送料盤連接，組合機械爪在90°旋轉氣缸作用下，可與組合送料盤出料口和外殼出料口正對。

所述的組合機械爪由送釘爪、氣缸4、伸縮拉桿、機械爪頂架、螺釘托爪、延伸拉桿、支撐桿、彈簧墊圈托爪、平墊圈托爪、機械爪底架、90°旋轉氣缸和氣缸5組成，其中90°旋轉氣缸和2個氣缸5安裝在機械爪底架下表面，2個延伸拉桿分別與2個氣缸5連接，2個支撐桿安裝在機械爪底架下表面，機械爪頂架、螺釘托爪、彈簧墊圈托爪和平墊圈托爪穿過延伸拉桿和支撐桿安裝，伸縮拉桿穿過并連接螺釘托爪、彈簧墊圈托爪和平墊圈托爪，機械爪頂架與2個延伸拉桿固定連接，送釘爪連接在氣缸4上，氣缸4固定在機械爪頂架上。

所述的組合送料盤分為三層空間結構，第一層由送料氣缸1-1、送料氣缸2-1、送料氣缸3-1及相應送料槽組成，與外部振動盤1送料槽連接，第二層由送料氣缸1-2、送料氣缸2-2、送料氣缸3-2及相應送料槽組成，與外部振動盤2送料槽連接，第三層由送料氣缸1-3、送料氣缸2-3、送料氣缸3-3及相應送料槽組成，與外部振動盤3送料槽連接。

有益效果：

1.本發(fā)明空間分布便于安裝在相應工業(yè)機械臂上，適合與自動鎖螺釘機械臂裝置配合使用；

2.本發(fā)明在一定程度內替代人工完成螺釘組合（螺釘、彈簧墊圈、平墊圈等）組裝，提高自動化水平、生產效率。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明結構示意圖1；

附圖2是本發(fā)明結構示意圖2；

圖中：

1.外殼、2.組合機械爪、3.振動盤1送料槽、4.振動盤1、5-1.送料氣缸1-1、5-2.送料氣缸1-2、5-3.送料氣缸1-3、6.振動盤2、7.振動盤2送料槽、8.振動盤3、9.振動盤3送料槽、10.組合送料盤、11-1.送料氣缸2-1、11-2.送料氣缸2-2、11-3.送料氣缸2-3、12-1.送料氣缸3-1、12-2.送料氣缸3-2、12-3.送料氣缸3-3、13.送釘爪、14.氣缸4、15.伸縮拉桿、16.機械爪頂架、17.螺釘托爪、18.延伸拉桿、19.支撐桿、20、彈簧墊圈托爪、21.平墊圈托爪、22.機械爪底架、23.90°旋轉氣缸、24.氣缸5。

具體實施方式

現(xiàn)在結合附圖對本發(fā)明進行進一步說明：

一種螺釘組合自動裝配送料裝置，包括外殼（1）、組合機械爪（2）、振動盤1（4）、振動盤2（6）、振動盤3（8）、組合送料盤（10）等，其特征在于組合機械爪（2）和組合送料盤（10）固定安裝在外殼（1）內部，振動盤1（4）、振動盤2（6）和振動盤3（8）與外殼間設置減震裝置，分別通過振動盤1送料槽（3）、振動盤2送料槽（7）和振動盤3送料槽（9）與組合送料盤（10）連接，組合機械爪（2）在90°旋轉氣缸（23）作用下，可分別與組合送料盤（10）出料口和外殼（1）外殼出料口正對。振動盤1（4）、振動盤2（6）、振動盤3（8）分別實現(xiàn)螺釘、平墊片和彈簧墊片的規(guī)整送料功能并將物料送入組合送料盤（10），組合送料盤（10）規(guī)整物料方向，實現(xiàn)在組合送料盤（10）出料口處的從上至下螺釘、彈簧墊片和平墊片的三層排布，以和伸張狀態(tài)的組合機械爪（2）從上至下的螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）、平墊圈托爪（21）排布對應，以便實現(xiàn)向組合機械爪（2）送料的功能。

所述的組合機械爪（2）由送釘爪（13）、氣缸4（14）、伸縮拉桿（15）、機械爪頂架（16）、螺釘托爪（17）、延伸拉桿（18）、支撐桿（19）、彈簧墊圈托爪（20）、平墊圈托爪（21）、機械爪底架（22）、90°旋轉氣缸（23）和氣缸5（24）組成，其中90°旋轉氣缸（23）和2個氣缸5（24）安裝在機械爪底架（22）下表面，2個延伸拉桿（18）分別與2個氣缸5（24）連接，2個支撐桿（19）安裝在機械爪底架（22）下表面，機械爪頂架（16）、螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）和平墊圈托爪（21）穿過延伸拉桿（18）和支撐桿（19）安裝，伸縮拉桿（15）穿過并連接螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）和平墊圈托爪（21），機械爪頂架（16）與2個延伸拉桿（18）固定連接，送釘爪（13）連接在氣缸4（14）上，氣缸4（14）固定在機械爪頂架（16）上。90°旋轉氣缸（23）做90°往復運動，以實現(xiàn)組合機械爪（2）與組合送料盤（10）出料口和外殼（1）外殼出料口的正對，完成取料送料功能。安裝在機械爪底架（22）下表面的2個氣缸5（24）的伸縮控制實現(xiàn)組合機械爪（2）的伸縮狀態(tài)改變，伸張狀態(tài)時延伸拉桿（18）控制機械爪頂架（16）位置，而伸縮拉桿（15）控制螺釘托爪（17）和彈簧墊圈托爪（20）的位置，三托爪所限定位置和組合送料盤（10）出口的三層結構位置對應以完成取料功能，收縮狀態(tài)實現(xiàn)螺釘、彈簧墊片和平墊片的組合裝配，此時送釘爪（13）隨機械爪頂架（16）下壓，輔助完程螺釘組合動作并規(guī)整壓緊螺釘組合位置，防止組合機械爪（2）旋轉時螺釘組合松動掉落。氣缸4（14）伸張時送釘爪（13）可將螺釘組合向前推出。

所述的組合送料盤（10）分為三層空間結構，第一層由送料氣缸1-1（5-1）、送料氣缸2-1（11-1）、送料氣缸3-1（12-1）及相應送料槽組成，與外部振動盤1送料槽（3）連接，第二層由送料氣缸1-2（5-2）、送料氣缸2-2（11-2）、送料氣缸3-2（12-2）及相應送料槽組成，與外部振動盤2送料槽（7）連接，第三層由送料氣缸1-3（5-3）、送料氣缸2-3（11-3）、送料氣缸3-3（12-3）及相應送料槽組成，與外部振動盤3送料槽（9）連接，送料氣缸1-1（5-1）、送料氣缸2-1（11-1）、送料氣缸3-1（12-1）幫助實現(xiàn)來自外部振動盤物料的換向和邏輯推送功能。

本發(fā)明的工作流程為：

首先，將螺釘放入振動盤1（4），將彈簧墊圈放入振動盤2（6），將平墊圈放入振動盤3（8），然后啟動振動盤，相應振動盤規(guī)整物料并通過送料槽（3、7、9）將規(guī)整后的螺釘、彈簧墊圈和平墊圈送入組合送料盤（10），送料盤（10）通過邏輯控制空間三層上對應的氣缸（5、11、12）從組合送料盤（10）出料口將螺釘、彈簧墊圈和平墊圈分別送入組合機械爪（2）對應的螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）和平墊圈托爪（21）的前端托爪內。

然后，2個氣缸5（24）收縮，帶動相連的2個延伸拉桿（18）下移，固定于延伸拉桿（18）端部的機械爪頂架（16）下壓，固定于氣缸4（14）上的送釘爪（13）壓緊螺釘上部，保證螺釘保持豎直，對準下面的彈簧墊圈和平墊圈，之后機械爪頂架（16）逐次帶動螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）下壓，與平墊圈托爪（21）貼合，此時伸縮拉桿（15）壓縮變短，此收縮動作帶動螺釘穿過彈簧墊圈和平墊圈，完成螺釘組合的裝配和規(guī)整。

最后，90°旋轉氣缸（23）帶動機械爪底架（22）旋轉90度，使組合機械爪（2）前端對外殼（1）出料處的外部取釘機械爪，氣缸4（14）伸出，推送螺釘組合進入外部取釘機械爪，完成一次組合送釘操作。之后，氣缸4（14）收縮，90°旋轉氣缸（23）帶動機械爪底架（22）逆向旋轉90度，再次正對組合送料盤（10）出料口，2個氣缸5（24）伸出，帶動2個延伸拉桿（18）上移，帶動固定于延伸拉桿（18）端部的機械爪頂架（16）上移，

伸縮拉桿（15）拉伸，帶動螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）上移，組合機械爪（2）回復原始伸張狀態(tài)。此時，組合送料盤（10）可再次完成組合送釘動作，可進行下一次組合送釘循環(huán)。