本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人已經(jīng)在各領(lǐng)域中得到普遍運(yùn)用，焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人，對于提高焊接效率，改善工人工作環(huán)境、降低生產(chǎn)成本等起到不可替代的作用，然而機(jī)器人受空間、環(huán)境等多方面因素影響，往往工作效率也得不到有效發(fā)揮。并且串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人各有優(yōu)缺點(diǎn)，傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、工作空間大等優(yōu)點(diǎn)，相對而言串聯(lián)機(jī)器人剛度低，不能應(yīng)用于高速，大承載的場合；并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人相比較，具有無累積誤差、精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；但是并聯(lián)機(jī)器人的明顯缺點(diǎn)是工作空間小和結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案：

一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人，包括連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、連桿五、連桿六、連桿七、連桿八、連桿九、連桿十、焊槍、載物臺、三角連接板、機(jī)架和底座，

連桿一一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在機(jī)架上，連桿一另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二與連桿二一端連接，連桿二另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三連接在載物臺上，

連桿三一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四連接在機(jī)架上，連桿三另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在載物臺上，

連桿四一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六連接在機(jī)架上，連桿四另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七與連桿五一端連接，連桿五另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在連桿三上，

連桿六一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在機(jī)架上，連桿六另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十與連連桿七一端連接，連桿七另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一與三角連接板第一角連接，三角連接板第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二與連桿八一端連接，連桿八另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三與連桿九一端連接，連桿九另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四連接在焊槍上，三角連接板第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五連接在載物臺上，

連桿十一端固定連接在載物臺上，連桿十另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十七連接在連桿九上，

機(jī)架通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十六安裝在底座上。

進(jìn)一步的，還包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副一、第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副六、第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副九和第四伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副十六。

進(jìn)一步的，還包括焊線箱和焊線供給管，焊線箱安裝在載物臺上，焊線供給管一端連接在焊線箱，焊線供給管另一端連接至焊槍。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型具備的有益效果：

1.本實(shí)用新型結(jié)合了串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，具有工作空間大、剛度高、承載強(qiáng)、可靠性好、快速定位等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)焊接、噴涂、搬運(yùn)等復(fù)雜作業(yè)。

2.本實(shí)用新型包括串聯(lián)可移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可水平移動(dòng)，提高了焊槍14工作遠(yuǎn)動(dòng)空間范圍。

3.本實(shí)用新型提高了機(jī)器人承載能力，并可以快速定位焊接位置，提高焊接效率。

4.桿件均為輕桿，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力性能好，故電機(jī)相同功率下，本實(shí)用新型效率更高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述的一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本實(shí)用新型所述的一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為本實(shí)用新型所述的一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖4為本實(shí)用新型所述的一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖二。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種多自由度可控連桿式焊接機(jī)器人，包括連桿一1、連桿二2、連桿三3、連桿四4、連桿五5、連桿六6、連桿七7、連桿八8、連桿九9、連桿十10、焊槍14、載物臺21、三角連接板11、機(jī)架12和底座13，

連桿一1一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一101連接在機(jī)架12上，連桿一1另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二102與連桿二2一端連接，連桿二2另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三103連接在載物臺21上，

連桿三3一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四104連接在機(jī)架12上，連桿三3另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五105連接在載物臺21上，

連桿四4一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六106連接在機(jī)架12上，連桿四4另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七107與連桿五5一端連接，連桿五5另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八108連接在連桿三3上，

連桿六6一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九109連接在機(jī)架12上，連桿六6另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十110與連連桿七7一端連接，連桿七7另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一111與三角連接板11第一角連接，三角連接板11第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二112與連桿八8一端連接，連桿八8另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三113與連桿九9一端連接，連桿九9另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四114連接在焊槍14上，三角連接板11第三角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五115連接在載物臺21上，

連桿十10一端固定連接在載物臺21上，連桿十10另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十七117連接在連桿九9上，

機(jī)架12通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十六116安裝在底座13上。

進(jìn)一步的，還包括第一伺服電機(jī)17、第二伺服電機(jī)16、第三伺服電機(jī)17和第四伺服電機(jī)15，第一伺服電機(jī)17驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副一101、第二伺服電機(jī)16驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副六106、第三伺服電機(jī)18驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副九109和第四伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副十六。

進(jìn)一步的，還包括焊線箱19和焊線供給管20，焊線箱19安裝在載物臺21上，焊線供給管20一端連接在焊線箱19，焊線供給管20另一端連接至焊槍14。