1.一種采用伺服電機驅動的連桿式可變自由度焊接機械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕31、焊槍32、伺服驅動裝置以及第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19； 所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述大臂升降機構由大臂14和升降機構組成，所述大臂14通過第七轉動副13連接在底座1上，所述升降機構的第四連桿16通過第八轉動副15連接在底座1上，另一端通過第九轉動副18與第五連桿20連接，第五連桿20另一端通過第十轉動副21與大臂14連接；所述手腕連桿俯仰機構由手腕連桿12和俯仰機構組成，所述手腕連桿12通過第十一轉動副22連接到大臂14上，所述俯仰機構由主動桿3、第一連桿5、第二連桿7、第三連桿8組成，主動桿3一端通過第一轉動副2連接到底座1上，另一端通過第二轉動副4與第一連桿5連接，第一連桿5另兩端通過第三轉動副6和第四轉動副17連接到第二連桿7和第三連桿8上，第二連桿7通過第五轉動副11連接到手腕連桿12上，第三連桿8另一端通過第六轉動副10與手腕連桿12連接，手腕連桿的另一連接端通過第十一轉動副22與大臂14連接；所述第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19分別安裝在第六轉動副10和第九轉動副18上，按照焊接機械臂構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與主動桿3連接以驅動其轉動； 第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19采用電磁方式進行鎖緊。