1.一種伺服電機驅(qū)動連桿式可變自由度焊接機械臂，其特征在于包括：底座1、大臂伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕31、焊槍32、伺服驅(qū)動裝置、第一鎖緊裝置7和第二鎖緊裝置29；所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上；所述大臂伸縮機構(gòu)包括第一連桿27、第二連桿23和第三連桿24，所述第一連桿27一端與底座1通過第一轉(zhuǎn)動副28連接，第一連桿27的另一端與第三連桿24一端通過第三轉(zhuǎn)動副26連接，第三連桿24的另一端與第二連桿23通過第四轉(zhuǎn)動副25連接；第二連桿23一端與底座1通過第二轉(zhuǎn)動副22連接，第二連桿23另一端與大臂8通過第五轉(zhuǎn)動副9連接； 所述升降機構(gòu)包括小臂14、第五連桿18、第六連桿16和第一主動桿20，所述第一主動桿20與底座1通過第八轉(zhuǎn)動副21連接，第一主動桿20的另一端與第五連桿18一端通過第九轉(zhuǎn)動副19連接，第五連桿18的另一端與小臂14一端通過第十轉(zhuǎn)動副15連接，小臂14的另一端與手腕連桿12通過第十四轉(zhuǎn)動副13連接，第六連桿16的一端與小臂14通過第十五轉(zhuǎn)動副17連接，第六連桿16的另一端與大臂8通過第十六轉(zhuǎn)動副10連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)包括第二主動桿3、第四連桿5、大臂8和手腕連桿12，所述第二主動桿3與底座1通過第十一轉(zhuǎn)動副2連接，所述第二主動桿3的另一端與第四連桿5一端通過第十二轉(zhuǎn)動副4連接，第四連桿5另一端與大臂8一端通過第六轉(zhuǎn)動副6連接，大臂8的另一端與手腕連桿12通過第十三轉(zhuǎn)動副11連接；第一鎖緊裝置7和第二鎖緊裝置29分別安裝在第六轉(zhuǎn)動副6和第四轉(zhuǎn)動副25處，能夠按照不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿20和第二主動桿3連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動； 第一鎖緊裝置7和第二鎖緊裝置29采用電磁方式進行鎖緊。