本發(fā)明涉及具有機(jī)床和機(jī)器人，并具備該機(jī)床的加工精度維持功能的加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在一般的機(jī)床中，為了調(diào)查加工刀具的磨損狀態(tài)，操作者大多需要測量刀具的尺寸等。此外，刀具的壽命根據(jù)切削條件而大幅度改變，然而，按照每種工件或切削條件來調(diào)查磨損量并根據(jù)該調(diào)查結(jié)果來修正下一次的加工程序的作業(yè)非常耗費(fèi)工時(shí)。因此，實(shí)際上大多根據(jù)從某切削條件下的加工實(shí)績而經(jīng)驗(yàn)性得到的加工刀具的壽命，求出加工刀具的使用限度時(shí)間(經(jīng)驗(yàn)性得到的刀具壽命)，如果加工刀具的使用時(shí)間達(dá)到了該使用限度時(shí)間則將加工刀具更換為新品。

作為與此相關(guān)聯(lián)的現(xiàn)有技術(shù)，在日本特開平09-085584號公報(bào)中公開了如下技術(shù)，通過攝像單元對接下來要使用的刀具(tool)進(jìn)行拍攝，根據(jù)基于該攝像而得的刀具圖像數(shù)據(jù)通過刀具確定部來對刀具進(jìn)行識別確定，通過判別單元判別由刀具確定部確定出的刀具和通過NC程序中預(yù)先記述的刀具數(shù)據(jù)而確定的刀具是否一致。

在日本特開2002-018680號公報(bào)中公開了一種機(jī)床，其具備：加工用的刀具、拍攝刀具的圖像的攝像機(jī)、根據(jù)攝像機(jī)所拍攝出的圖像來判定刀具是否發(fā)生了折損的圖像處理運(yùn)算部。

在日本特開平10-096616號公報(bào)中公開了一種意圖非接觸地自動(dòng)檢測在機(jī)床中安裝的刀頭的磨損或脫落的發(fā)生的系統(tǒng)，其中記載了，在保持將刀具安裝于機(jī)床中的狀態(tài)下或?qū)⒌毒邚臋C(jī)床拆卸后的狀態(tài)下都能夠進(jìn)行刀具刀頭的檢查，在后者情況下，如果利用要向檢查位置移送的機(jī)器人、或支持視覺傳感器的投光部、攝影部等的機(jī)器人等，則能夠使刀頭的缺損檢查及與其結(jié)果對應(yīng)的刀頭的更換自動(dòng)化。

在日本特開平07-156067號公報(bào)中公開了一種磨削機(jī)器人的磨削刀具磨損量修正裝置，其中記載了，當(dāng)使砂輪接觸磨削對象物在各個(gè)角度進(jìn)行磨削時(shí)，利用光切斷圖像并使用磨損前和磨損后的輪廓信息來直接檢測砂輪的磨損狀態(tài)，計(jì)算與砂輪的各傾斜姿態(tài)對應(yīng)的磨損量，并進(jìn)一步根據(jù)該磨損量來計(jì)算磨損修正量，由此能夠在磨削作業(yè)中高精度地自動(dòng)修正砂輪的磨削位置。

在日本特開2014-075050號公報(bào)中公開了一種包含用于測量工件的形態(tài)的測量用機(jī)器人的加工系統(tǒng)，其中記載了，在加工裝置進(jìn)行機(jī)械加工的期間使用測量用機(jī)器人對接下來要加工的工件形態(tài)進(jìn)行測量，因此，能夠有效利用待機(jī)中的測量用機(jī)器人并行地進(jìn)行測量和機(jī)械加工。

在日本特開2011-045988號公報(bào)中公開了，在機(jī)床內(nèi)設(shè)置攝像單元，根據(jù)對切削刀具進(jìn)行拍攝而得的圖像數(shù)據(jù)來運(yùn)算切削刀具的磨損量和位移量，來修正切削刀具的加工位置的手段。

此外，在日本特開2001-150299號公報(bào)中公開了一種刀具壽命管理裝置，其具有：用于設(shè)定刀具的壽命長度的鍵盤、對安裝在機(jī)床中的刀具的刀具長度進(jìn)行測定的刀具長度測定探測器、根據(jù)設(shè)定的刀具的壽命長度和測定出的刀具長度來判定該刀具的壽命的CPU、以及根據(jù)CPU的判定結(jié)果來顯示刀具的壽命信息的CRT。

現(xiàn)有的機(jī)床無法實(shí)現(xiàn)利用機(jī)床來識別刀具的磨損量并自動(dòng)修正加工程序。作為其理由之一而舉出：在切削液始終飛落的環(huán)境下，難以在確保可靠性的同時(shí)配置圖像處理或接觸式傳感器等用于進(jìn)行刀具的磨損量測定的傳感器類。

因此，當(dāng)前的一般處理方法是，在功能上可允許的誤差范圍內(nèi)決定可允許的刀具的磨損量(壽命)，如果達(dá)到該磨損量則強(qiáng)制將刀具更換為新品。因此，隨著時(shí)間的經(jīng)過，加工精度惡化，并在臨近刀具壽命的加工中加工精度為最差的情況下，有時(shí)會(huì)引起加工不良，無法使用工件。此外，由于加工刀具的磨損程度或壽命因工件的材質(zhì)或切削條件而大幅度變化，因此也存在如果不實(shí)際試著進(jìn)行加工則無法求出準(zhǔn)確的壽命的問題。

日本特開平09-085584號公報(bào)和日本特開2002-018680號公報(bào)中記載的技術(shù)并不是使用機(jī)器人來進(jìn)行刀具圖像的取得的技術(shù)，并且也不是進(jìn)行機(jī)床的加工程序的修正的技術(shù)。此外，日本特開平10-096616號公報(bào)中的技術(shù)也不進(jìn)行加工程序的修正。

在日本特開平07-156067號公報(bào)所記載的發(fā)明中，被修正的程序是機(jī)器人的動(dòng)作程序，與機(jī)床的加工程序不同。此外，在日本特開2014-075050號公報(bào)所記載的發(fā)明中，取得加工對象工件的圖像，但是不取得刀具的圖像。

日本特開2011-045988號公報(bào)所記載的技術(shù)對切削刀具的加工位置進(jìn)行修正，然而關(guān)于使用機(jī)器人沒有任何記載。此外，在日本特開2001-150299號公報(bào)中有顯示刀具的壽命信息的主旨的記載，然而沒有求取刀具的剩余可加工次數(shù)、可加工時(shí)間的主旨的記載。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種具備不管刀具的磨損程度如何均能夠良好地維持加工精度的功能的加工系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種加工系統(tǒng)，其具備：機(jī)床；對該機(jī)床進(jìn)行工件的供給和排出的機(jī)器人；以及設(shè)置在所述機(jī)器人的可動(dòng)部上并對所述機(jī)床的刀具進(jìn)行拍攝的攝像裝置，所述加工系統(tǒng)具備：圖像處理部，其比較由所述攝像裝置取得的成為基準(zhǔn)的刀具的攝像圖像與每當(dāng)預(yù)定次數(shù)的加工結(jié)束時(shí)由所述攝像裝置取得的刀具的攝像圖像，來檢測所述刀具的磨損量；修正部，其根據(jù)所述磨損量來修正所述機(jī)床的加工程序的刀具位置；以及輸出部，其根據(jù)每一次加工的刀具磨損量，計(jì)算在到達(dá)預(yù)先設(shè)定的刀具的極限磨損量之前的剩余可加工次數(shù)，并向外部輸出。

此外，本發(fā)明提供一種加工系統(tǒng)，其具備：機(jī)床；對該機(jī)床進(jìn)行工件的供給和排出的機(jī)器人；以及設(shè)置在所述機(jī)器人的可動(dòng)部上并對所述機(jī)床的刀具進(jìn)行拍攝的攝像裝置，所述加工系統(tǒng)具備：圖像處理部，其比較由所述攝像裝置取得的成為基準(zhǔn)的刀具的攝像圖像與每當(dāng)經(jīng)過預(yù)定的加工時(shí)間時(shí)由所述攝像裝置取得的刀具的攝像圖像，來檢測所述刀具的磨損量；修正部，其根據(jù)所述磨損量來修正所述機(jī)床的加工程序的刀具位置；以及輸出部，其根據(jù)每單位加工時(shí)間的刀具磨損量，計(jì)算在到達(dá)預(yù)先設(shè)定的刀具的極限磨損量之前的剩余可加工時(shí)間，并向外部輸出。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，在推定刀具磨損量與實(shí)測刀具磨損量之間的差值超過了預(yù)先確定的允許值的情況下，所述輸出部將所述推定刀具磨損量置換為所述實(shí)測刀具磨損量，來推定剩余刀具壽命并進(jìn)行輸出，所述推定刀具磨損量是基于在對預(yù)定刀具進(jìn)行拍攝的定時(shí)，將成為基準(zhǔn)的刀具的攝像圖像與預(yù)定次數(shù)或預(yù)定時(shí)間的加工結(jié)束時(shí)的所述刀具的攝像圖像進(jìn)行比較而得的刀具磨損量來進(jìn)行推定而得出的刀具磨損量，所述實(shí)測刀具磨損量是通過所述預(yù)定次數(shù)或所述預(yù)定時(shí)間的加工結(jié)束時(shí)的攝像圖像而得到的刀具磨損量。

附圖說明

本發(fā)明的上述以及其他的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，通過一邊參照附圖一邊說明以下優(yōu)選實(shí)施方式而變得更加明確。

圖1是表示本發(fā)明的生產(chǎn)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方式的概略圖。

圖2是表示圖1的加工系統(tǒng)中的加工處理的一例的流程圖。

圖3是表示在圖1的加工系統(tǒng)中對加工程序進(jìn)行修正的處理的一例的流程圖。

圖4a和圖4b是說明機(jī)床的加工刀具的形狀由于磨損而變化的例子的圖。

圖5是表示在圖1的加工系統(tǒng)中輸出刀具壽命的處理的一例的流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1是表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的加工系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)的概略圖。加工系統(tǒng)10具有：NC機(jī)床等機(jī)床12(側(cè)面圖)，對機(jī)床12進(jìn)行工件14的供給和排出的機(jī)器人16。例如，機(jī)器人16是6軸的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有機(jī)器人臂18和能夠安裝于機(jī)器人臂18的前端來保持工件14的機(jī)械手20，并被構(gòu)成為能夠在機(jī)床12中進(jìn)行應(yīng)該加工(未加工)的工件的供給、和在機(jī)床12中進(jìn)行被加工(已加工)的工件的排出。此外，在圖示例子中，機(jī)械手20是具有2個(gè)夾具的雙機(jī)械手。

機(jī)器人16具有在安裝了機(jī)器人臂18、機(jī)械手20的手腕部22等機(jī)器人16的可動(dòng)部上設(shè)置的攝像機(jī)等攝像裝置24，被構(gòu)成為能夠?qū)C(jī)床12的加工刀具26進(jìn)行拍攝來測定其形狀。

如圖1所示，通過機(jī)床控制裝置28來控制機(jī)床12，機(jī)床控制裝置28可具有后述的加工程序的修正功能、刀具壽命的外部輸出(顯示)功能。此外，通過機(jī)器人控制裝置30來控制機(jī)器人16，機(jī)器人控制裝置30可以具有后述的刀具圖像的圖像處理功能等。此外，機(jī)床控制裝置28與機(jī)器人控制裝置30被構(gòu)成為可相互通信，并能夠在合適的定時(shí)發(fā)送接收后述處理所需要的數(shù)據(jù)等。但是，修正功能(修正部)、外部輸出功能(輸出部)和圖像處理功能(圖像處理部)也可以設(shè)置在機(jī)床控制裝置28和機(jī)器人控制裝置30以外的裝置中。

如圖1所示，靠近機(jī)床12地設(shè)置機(jī)器人16。當(dāng)機(jī)床12中的工件加工結(jié)束時(shí)打開機(jī)床12的門(通過虛線32概略圖示)，機(jī)器人16(特別是機(jī)械手20和視覺傳感器24)能夠進(jìn)入到機(jī)床12的內(nèi)部。在機(jī)床12加工某工件的期間，機(jī)械手20能夠以將加工結(jié)束后的已加工工件置于預(yù)定場所或者抓取未加工工件，而能夠在某工件加工結(jié)束后迅速進(jìn)行工件更換的方式，可高效率地進(jìn)行事前準(zhǔn)備作業(yè)。

機(jī)器人16被設(shè)置在機(jī)床12的外部，因此可以適當(dāng)?shù)夭僮?退避)機(jī)器人臂18，以使機(jī)器人16的手腕部22上搭載的攝像裝置(攝像機(jī))24不會(huì)被機(jī)床12中使用的切削液直接淋濕。因此，攝像裝置24可以不必具備防水機(jī)構(gòu)或鏡頭清洗單元等，成為比較簡單的結(jié)構(gòu)。此外，通過將攝像機(jī)24設(shè)置在機(jī)器人16的可動(dòng)部上，能夠在提高攝像方向的自由度的同時(shí)，在進(jìn)行工件14的裝載、卸載動(dòng)作的期間每次對刀具進(jìn)行拍攝，能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的效率化。

接著，一邊參照圖2的流程圖，一邊說明加工系統(tǒng)10中的加工工序的流程的一例。首先，當(dāng)通過機(jī)床12開始工件的加工時(shí)，機(jī)器人16使用機(jī)械手20的2個(gè)夾具中的某一個(gè)(第一夾具)把持接著應(yīng)該通過機(jī)床12加工的未加工工件，進(jìn)行待機(jī)，直到機(jī)床12的加工結(jié)束為止(步驟S1)。此時(shí)，機(jī)械手20的另一個(gè)夾具(第二夾具)是什么都沒把持的狀態(tài)。當(dāng)機(jī)床12中的加工結(jié)束時(shí)，機(jī)床12打開門32(步驟S2)，機(jī)器人16將未加工工件送入到機(jī)床12內(nèi)(步驟S3)。

在接著的步驟S4中，使用機(jī)械手20的第二夾具(未把持未加工工件的夾具)從機(jī)床12中(更具體地，從保持有已加工工件的夾具等中)取出該已加工工件，并將機(jī)器人16送入的未加工工件設(shè)置(set)在機(jī)床中(更具體地，通過機(jī)床中設(shè)置的夾具等進(jìn)行固定保持)(步驟S5)。

在接著的步驟S6中，使用機(jī)器人16上搭載的攝像機(jī)24對鉆頭等加工刀具26進(jìn)行拍攝，通過圖像處理等檢測刀具形狀。之后，機(jī)器人16使機(jī)器人臂18從機(jī)床12的加工作業(yè)區(qū)域退避(步驟S7)，機(jī)床12關(guān)閉門32，開始下一個(gè)工件的加工(步驟S8)。此外，機(jī)器人16將從機(jī)床12取出的已加工工件輸送、容納到預(yù)定場所(步驟S9)。

接著，一邊參照圖3、圖4a和圖4b，一邊說明對機(jī)床12的加工程序進(jìn)行修正的處理。首先，在步驟S11中，判定由攝像機(jī)24最后拍攝加工刀具26之后的加工次數(shù)是否達(dá)到了預(yù)定次數(shù)。在本實(shí)施例中，預(yù)定次數(shù)為10次。

在加工次數(shù)(被加工的工件的個(gè)數(shù))達(dá)到了預(yù)定次數(shù)的情況下，通過攝像機(jī)24對加工刀具26(的形狀)進(jìn)行拍攝(步驟S12)。圖4a和圖4b示出了這樣得到的加工刀具26的圖像(形狀)，具體地示出了圖4a所示的加工刀具的形狀26a在10次加工后如圖4b所示通過磨損而變化為形狀26b這樣。

在接著的步驟S13中，通過比較前次的攝像圖像(刀具形狀)26a與本次的攝像圖像(刀具形狀)26b，計(jì)算由于進(jìn)行預(yù)定次數(shù)(這里為10次)的加工而導(dǎo)致的刀具磨損量。接著，進(jìn)行將所計(jì)算出的磨損量除以預(yù)定次數(shù)(10)的除法運(yùn)算，由此計(jì)算每一次加工的平均刀具磨損量(步驟S14)。

在接著的步驟S15中，使用步驟S14中得到的平均磨損量，每當(dāng)結(jié)束一次加工時(shí)，對機(jī)床12的加工程序進(jìn)行修正。更具體地，每當(dāng)一個(gè)工件的加工結(jié)束時(shí)，按照刀具磨損的量，將刀具位置修正到更靠近工件的位置。通過在進(jìn)行了該修正后進(jìn)行下一個(gè)工件的加工(步驟S16)，能夠在不存在由于磨損導(dǎo)致的刀具加工位置的偏移的狀態(tài)下進(jìn)行各工件的加工，即使實(shí)際上刀具的磨損加劇，也能夠始終維持加工精度高的狀態(tài)。

此外，在步驟S11中加工次數(shù)未達(dá)到預(yù)定次數(shù)的情況下，前進(jìn)到步驟S15，使用最后求出的平均磨損量來進(jìn)行加工程序的修正。

這樣，在本發(fā)明中，通過比較預(yù)定次數(shù)的加工前后的刀具的視覺數(shù)據(jù)(Vision data)計(jì)算刀具磨損量，并將該刀具磨損量除以預(yù)定次數(shù)，由此能夠計(jì)算每一次加工的平均磨損量。通過利用該計(jì)算出的平均磨損量的數(shù)據(jù)，在每次加工后(機(jī)床12的控制裝置等)對加工程序中的加工刀具的位置、軌道進(jìn)行修正，能夠維持加工精度。

此外，在上述實(shí)施例中，每10次加工而進(jìn)行加工刀具的拍攝，然而該預(yù)定次數(shù)也可以是其他次數(shù)。然而，當(dāng)將預(yù)定次數(shù)設(shè)定為小值時(shí)，磨損量的推定精度升高，但每一次的磨損量變小，因而利用視覺傳感器進(jìn)行識別這一行為本身也可能會(huì)變得困難。因此，關(guān)于預(yù)定次數(shù)，考慮磨損量的推定精度和視覺傳感器的測定精度之間的平衡，并進(jìn)一步考慮加工刀具的形狀、加工條件等，可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑O(shè)定、變更。

此外，關(guān)于對加工刀具進(jìn)行拍攝的間隔，也可以不是上述這樣的加工次數(shù)，而是每當(dāng)經(jīng)過預(yù)定的加工時(shí)間(實(shí)際通過刀具加工工件的時(shí)間)而進(jìn)行，這種情況下，可以求出每單位加工時(shí)間的平均刀具磨損量。關(guān)于該加工時(shí)間，也可以考慮磨損量的推定精度和視覺傳感器的測定精度之間的平衡來進(jìn)行設(shè)定，例如設(shè)定為30分鐘、1小時(shí)或2小時(shí)等值。

接著，一邊參照圖5，一邊說明向外部輸出機(jī)床12的加工刀具26的壽命的處理。首先，在步驟S21中，在機(jī)床12中設(shè)置新品(未使用)的加工刀具，將刀具壽命作為定量表示的值來輸入極限磨損量(步驟S22)。例如，極限磨損量是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)等而預(yù)先確定的值，用戶可以使用適當(dāng)?shù)妮斎胧侄螌⑵漭斎氲綑C(jī)床控制裝置28等中。

接著，在步驟S23中，使用攝像機(jī)24對未使用的刀具(形狀)進(jìn)行拍攝，取得作為基準(zhǔn)的該刀具的攝像圖像(圖像數(shù)據(jù))。接著，在步驟S24中，實(shí)施預(yù)定次數(shù)的量(這里是10次)的加工，之后，拍攝刀具形狀而取得攝像圖像(步驟S25)。

在接著的步驟S26中，與圖3的步驟S14同樣地，通過比較成為基準(zhǔn)的攝像圖像(刀具形狀)與預(yù)定次數(shù)加工后的攝像圖像(刀具形狀)，求出進(jìn)行預(yù)定次數(shù)(這里是10次)的加工而導(dǎo)致的刀具的磨損量，將其除以預(yù)定次數(shù)，由此計(jì)算每一次加工的刀具的平均磨損量。接著，根據(jù)步驟S25中得到的刀具的攝像結(jié)果、步驟S26中求出的平均磨損量、以及在步驟S25的拍攝后進(jìn)一步進(jìn)行的加工次數(shù)(參照后述的步驟S29)，進(jìn)行當(dāng)前的刀具磨損量的推定計(jì)算(步驟S27)。之后，在接著的步驟S28中，根據(jù)步驟S22中輸入的極限磨損量和步驟S27中的推定計(jì)算結(jié)果，計(jì)算當(dāng)前使用中的刀具還能夠進(jìn)行幾次加工(即剩余可加工次數(shù))，并將該計(jì)算結(jié)果以用戶等能夠識別的方式向外部輸出。

從步驟S25中的刀具拍攝起到進(jìn)行預(yù)定次數(shù)(這里是10次)的加工為止，重復(fù)進(jìn)行步驟S27和S28的處理(步驟S29)。之后，在接著的步驟S30中，利用視覺傳感器對刀具形狀進(jìn)行再次拍攝，將該攝像結(jié)果與步驟S25中的攝像結(jié)果進(jìn)行比較，由此計(jì)算實(shí)際的刀具磨損量。

在接著的步驟S31中，比較在步驟S30中求出的實(shí)際磨損量(實(shí)測刀具磨損量)和在步驟S27中求出的磨損量的推定值(推定刀具磨損量)，如果兩者的差值超過了預(yù)先確定的允許值(例如刀具尺寸的變化量為0.1mm)，則將推定值置換為實(shí)測值之后返回到步驟S26的處理(步驟S31、S32)。

即，在圖5的例中，設(shè)置新品刀具，從開始加工起直到10次加工結(jié)束為止，無法進(jìn)行刀具壽命的推定，然而，通過在10次加工之后對刀具形狀進(jìn)行拍攝，與新品刀具的圖像相比較來計(jì)算10次加工而導(dǎo)致的刀具磨損量，由此能夠推定刀具壽命。此外，通過使用極限磨損量和當(dāng)前的磨損量，可以輸出剩余可加工次數(shù)作為刀具壽命，因此能夠明確向用戶表示還能夠進(jìn)行幾次加工，也容易制定生產(chǎn)計(jì)劃。

此外，預(yù)定加工次數(shù)需要1次以上(優(yōu)選為多次)，然而不必設(shè)為固定值。例如，在想要盡快進(jìn)行刀具壽命的推定等情況下，在將刀具更換為新品后立即將預(yù)定次數(shù)設(shè)定為2次、3次等比較少的次數(shù)而不設(shè)定為10次，在此之后，用戶可以設(shè)定為10次等，自由地進(jìn)行設(shè)定。

此外，推定磨損量與實(shí)際磨損量的差值有時(shí)會(huì)由于在機(jī)床中使用的切削液變少等干擾因素而成為無法忽視的差值，因此，在某定時(shí)將兩者進(jìn)行比較，在預(yù)定的范圍內(nèi)不一致的情況下，將推定磨損量置換為實(shí)際的磨損量，由此能夠提高壽命推定精度。

此外，與圖4a和圖4b的例子同樣地，在圖5的例中，還可以進(jìn)行使用預(yù)定的加工時(shí)間的處理，代替使用加工次數(shù)的處理。在該情況下，在步驟S24中以30分鐘、1小時(shí)或2小時(shí)等預(yù)定時(shí)間進(jìn)行加工，在步驟S26中求出每單位加工時(shí)間的刀具平均磨損量，在步驟S28中計(jì)算并輸出剩余的可加工時(shí)間，并在步驟S29中判定是否從步驟S25起實(shí)施了預(yù)定時(shí)間的量的加工，然而，發(fā)明的基本概念與使用加工次數(shù)的情況是相同的。

此外，對于刀具壽命，用戶能夠設(shè)定，然而優(yōu)選設(shè)定具有某程度的余量的數(shù)值。在達(dá)到了刀具壽命的情況下，使機(jī)床的控制部顯示達(dá)到了刀具壽命的情況，并進(jìn)行這樣的設(shè)定：如果不進(jìn)行預(yù)定作業(yè)就無法進(jìn)行下一個(gè)加工，由此也能夠防止由于利用磨損加劇的加工刀具錯(cuò)誤地進(jìn)行加工而發(fā)生的加工不良。

在上述實(shí)施方式中，在機(jī)床的旁邊設(shè)置機(jī)器人，在機(jī)器人上搭載用于裝載、卸載工件的機(jī)械手，還搭載攝像裝置，使用該攝像裝置直接對刀具進(jìn)行拍攝。接著，比較成為基準(zhǔn)的刀具圖像(例如最近拍攝的刀具圖像)與當(dāng)前剛加工結(jié)束后的刀具圖像來計(jì)算刀具的磨損量，使用該磨損量自動(dòng)修正加工程序，并進(jìn)行下一次的加工。此外，計(jì)算刀具的剩余加工次數(shù)(時(shí)間)，以用戶能夠識別的方式進(jìn)行外部輸出(畫面顯示等)。因此，在用戶考慮為了高效率地提高生產(chǎn)率而最想知道的選定的刀具、確定的切削條件下，能夠準(zhǔn)確掌握可以不出現(xiàn)加工不良地進(jìn)行幾次加工。

以往，還存在調(diào)查刀具磨損量來輸出是否到達(dá)了所設(shè)定的刀具壽命，由此高效率地進(jìn)行刀具管理的方案，但以后能夠不出現(xiàn)加工不良地進(jìn)行幾次加工的顯示方法，對于用戶來說容易理解，在使生產(chǎn)性為最大限度的方面和制定生產(chǎn)計(jì)劃的方面也是有用的。此外，在使用了相同刀具的情況下，因切削速度或切削液等條件，刀具壽命也大幅度變化，因此，按照可加工次數(shù)(時(shí)間)，與預(yù)定的切削速度、切削液、被加工物的種類等信息一起輸出的話，易于理解與各條件的因果關(guān)系，工件生產(chǎn)數(shù)量也易于管理，并易于制定生產(chǎn)計(jì)劃。

此外，通過推定并輸出在達(dá)到用戶預(yù)先設(shè)定的使用極限磨損量之前的加工刀具的剩余可加工次數(shù)(時(shí)間)，向用戶通知大概的刀具更換日期時(shí)間，用戶能夠事前準(zhǔn)備更換用刀具或安排更換工時(shí)、更換定時(shí)等，因此能夠消除停工期等浪費(fèi)，提高生產(chǎn)性。

此外，在開始使用新品刀具之后，某經(jīng)過時(shí)間的推定磨損量與通過該經(jīng)過時(shí)間的刀具攝像而計(jì)算出的實(shí)際磨損量不一致的情況下，將推定磨損量置換為實(shí)際磨損量的值而始終進(jìn)行修正，由此，即使在由于不可預(yù)見的干擾而導(dǎo)致發(fā)生異常磨損的情況下，也能夠推定更加準(zhǔn)確的最終刀具壽命。此外，由于在每次加工結(jié)束后進(jìn)行拍攝，也可以節(jié)省每次都保管數(shù)據(jù)的工夫，因此，有助于削減每一個(gè)周期的周期時(shí)間，不需要大容量的存儲器。

根據(jù)本發(fā)明，即使隨著時(shí)間的經(jīng)過刀具的磨損不斷加劇，也能夠不使加工精度惡化地，在刀具壽命快要結(jié)束之前維持加工精度。此外，由于能夠使用實(shí)際的磨損量來修正加工程序，因此也可以考慮每次加工的磨損量的偏差等來進(jìn)行修正。此外，由于能夠事先掌握可利用當(dāng)前刀具進(jìn)行加工的工件的剩余數(shù)量、刀具壽命，因此能夠進(jìn)行工件生產(chǎn)數(shù)量的準(zhǔn)確管理，并事前預(yù)先計(jì)劃刀具更換所需要的工時(shí)、部件，有助于提高生產(chǎn)性。