技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人，具體設(shè)計一種鋼管自動鉚接機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

鋼管在鉚接過程中，鉚接效果差，工作強度大，而且無法從內(nèi)部對兩個鋼管進(jìn)行鉚接；因此急需一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠從鋼管內(nèi)部對鋼管進(jìn)行鉚接的機器人，并且要求機器人自動化程度高，工人的勞動強度小。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明通過設(shè)置液壓缸、支撐板以及鉚接機構(gòu)，提供了一種鋼管自動鉚接的機器人。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種鋼管自動鉚接機器人，包括底座、第二連桿支架、液壓缸支架、第一連桿支架、電機固定座、電機、電機齒輪、伸縮桿套筒齒輪、伸縮桿立板、伸縮桿電機、伸縮桿套筒、伸縮桿、鉚接機構(gòu)、鉚釘傳送帶、鋼管內(nèi)部支撐板、支撐板鉸接孔、第一連桿、液壓缸、第二連桿、定軸、定軸立板、車輪、車軸固定座、車軸、鉚接固定架、鉚接頭、鉚接槽、鉚接頭固定座、鉚接連桿、鉚接液壓缸固定座、鉚接液壓缸、液壓缸連桿接頭，其特征在于：所述的底座上固定安裝有車軸固定座，所述的車軸固定座上安裝有車軸，所述的車軸上安裝有車輪；所述的底座上設(shè)置有定軸立板，所述的定軸立板上固定安裝有定軸；所述的定軸上固定安裝有第二連桿支架，所述的第二連桿支架上鉸接安裝有第二連桿；所述的定軸上固定安裝有液壓缸支架，所述的液壓缸支架鉸接安裝有液壓缸，所述的液壓缸活塞桿一端與第二連桿中部鉸接；所述的定軸上固定安裝有第一連桿支架，所述的第一連桿支架上鉸接安裝有第一連桿；所述的鋼管內(nèi)部支撐板上設(shè)置有支撐板鉸接孔，所述的支撐板鉸接孔分別與第一連桿和第二連桿相連；所述的液壓缸驅(qū)動第二連桿向外展開，帶動鋼管內(nèi)部支撐板向外移動，接觸鋼管內(nèi)部，支撐并固定機器人；所述的電機固定座固定安裝在底座上，所述的電機固定安裝在電機固定座上，所述的電機軸上固定安裝有電機齒輪，所述的電機齒輪與伸縮桿套筒齒輪嚙合；所述的伸縮桿立板固定安裝在底座上，所述的伸縮桿套筒一端與伸縮桿立板轉(zhuǎn)動連接，并能繞伸縮桿立板轉(zhuǎn)動，所述的伸縮桿套筒上固定安裝有伸縮桿套筒齒；所述的伸縮桿套筒滑動安裝有伸縮桿，所述的伸縮桿電機固定安裝在伸縮桿套筒外，所述的伸縮桿電機驅(qū)動伸縮桿沿伸縮桿套筒直線移動，所述的伸縮桿末端安裝有鉚接機構(gòu)；所述的鉚接機構(gòu)上固定安裝有鉚釘傳送帶；所述的鉚接機構(gòu)上設(shè)置有鉚接固定座，所述的鉚接固定座上固定安裝有鉚接頭固定座，所述的鉚接頭固定座上方固定安裝有鉚接頭，所述的鉚接頭中設(shè)置有鉚接槽，所述的鉚接槽與鉚釘傳送帶平行，所述的鉚接頭固定座上鉸接安裝有鉚接連桿；所述的鉚接固定座上固定安裝有鉚接液壓缸固定座，所述的鉚接液壓缸固定座固定安裝有鉚接液壓缸，所述的鉚接液壓缸活塞桿一端與液壓缸連桿接頭固定連接，所述的液壓缸連桿接頭鉸接安裝有兩個鉚接連桿；所述的所述的鉚接液壓缸伸縮帶動連桿運動，從而驅(qū)動鉚接頭夾緊鉚釘，并向外拉，完成鉚接工作。

進(jìn)一步的，所述的鉚釘傳送帶安裝有兩個，之間形成卡槽，且兩個鉚釘傳送帶的轉(zhuǎn)動方向相反。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明可以從鋼管內(nèi)部對鋼管進(jìn)行鉚接，自動化程度高，減少了勞動強度；鉚釘傳送帶中間夾有很多鉚釘，可以自動送入到鉚接頭里邊的鉚接槽中，提高鉚接效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明另一個角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的側(cè)面示意圖。

圖4為本發(fā)明的正面示意圖。

圖5為本發(fā)明的俯視圖。

圖6為本發(fā)明鉚接機構(gòu)部分的局部放大示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底座；2-第二連桿支架；3-液壓缸支架；4-第一連桿支架；5-電機固定座；6-電機；7-電機齒輪；8-伸縮桿套筒齒輪；9-伸縮桿立板；10-伸縮桿電機；11-伸縮桿套筒；12-伸縮桿；13-鉚接機構(gòu)；14-鉚釘傳送帶；15-鋼管內(nèi)部支撐板；16-支撐板鉸接孔；17-第一連桿；18-液壓缸；19-第二連桿；20-定軸；21-定軸立板；22-車輪；23-車軸固定座；24-車軸；1301-鉚接固定座；1302-鉚接頭；1303-鉚接槽；1304-鉚接頭固定座；1305-鉚接連桿；1306-鉚接液壓缸固定座；1307-鉚接液壓缸；1308-液壓缸連桿接頭。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，一種鋼管自動鉚接機器人，包括底座1、第二連桿支架2、液壓缸支架3、第一連桿支架4、電機固定座5、電機6、電機齒輪7、伸縮桿套筒齒輪8、伸縮桿立板9、伸縮桿電機10、伸縮桿套筒11、伸縮桿12、鉚接機構(gòu)13、鉚釘傳送帶14、鋼管內(nèi)部支撐板15、支撐板鉸接孔16、第一連桿17、液壓缸18、第二連桿19、定軸20、定軸立板21、車輪22、車軸固定座23、車軸24、鉚接固定架1301、鉚接頭1302、鉚接槽1303、鉚接頭固定座1304、鉚接連桿1305、鉚接液壓缸固定座1306、鉚接液壓缸1307、液壓缸連桿接頭1308，其特征在于：所述的底座1上固定安裝有車軸固定座23，所述的車軸固定座23上安裝有車軸24，所述的車軸24上安裝有車輪22；所述的底座1上設(shè)置有定軸立板21，所述的定軸立板21上固定安裝有定軸20；所述的定軸20上固定安裝有第二連桿支架2，所述的第二連桿支架2上鉸接安裝有第二連桿19；所述的定軸20上固定安裝有液壓缸支架3，所述的液壓缸支架3鉸接安裝有液壓缸18，所述的液壓缸18活塞桿一端與第二連桿19中部鉸接；所述的定軸20 上固定安裝有第一連桿支架4，所述的第一連桿支架4上鉸接安裝有第一連桿17；所述的鋼管內(nèi)部支撐板15上設(shè)置有支撐板鉸接孔16，所述的支撐板鉸接孔16分別與第一連桿17和第二連桿19相連；所述的液壓缸18驅(qū)動第二連桿19向外展開，帶動鋼管內(nèi)部支撐板15向外移動，接觸鋼管內(nèi)部，支撐并固定機器人；所述的電機固定座5固定安裝在底座1上，所述的電機6固定安裝在電機固定座5上，所述的電機6軸上固定安裝有電機齒輪7，所述的電機齒輪7與伸縮桿套筒齒輪8嚙合；所述的伸縮桿立板9固定安裝在底座1上，所述的伸縮桿套筒11一端與伸縮桿立板9轉(zhuǎn)動連接，并能繞伸縮桿立板9轉(zhuǎn)動，所述的伸縮桿套筒11上固定安裝有伸縮桿套筒齒輪8；所述的伸縮桿套筒11滑動安裝有伸縮桿12，所述的伸縮桿電機10固定安裝在伸縮桿套筒11外，所述的伸縮桿電機10驅(qū)動伸縮桿12沿伸縮桿套筒11直線移動，所述的伸縮桿12末端安裝有鉚接機構(gòu)13；所述的鉚接機構(gòu)13上固定安裝有鉚釘傳送帶14；所述的鉚接機構(gòu)13上設(shè)置有鉚接固定座1301，所述的鉚接固定座1301上固定安裝有鉚接頭固定座1304，所述的鉚接頭固定座1304上方固定安裝有鉚接頭1302，所述的鉚接頭1302中設(shè)置有鉚接槽1303，所述的鉚接槽1303與鉚釘傳送帶14平行，所述的鉚接頭固定座1304上鉸接安裝有鉚接連桿1305；所述的鉚接固定座1301上固定安裝有鉚接液壓缸固定座1306，所述的鉚接液壓缸固定座1306固定安裝有鉚接液壓缸1307，所述的鉚接液壓缸1307活塞桿一端與液壓缸連桿接頭1308固定連接，所述的液壓缸連桿接頭1308鉸接安裝有兩個鉚接連桿1305；所述的所述的鉚接液壓缸1307伸縮帶動連桿運動，從而驅(qū)動鉚接頭1302夾緊鉚釘，并向外拉，完成鉚接工作。

所述的鉚釘傳送帶14安裝有兩個，之間形成卡槽，且兩個鉚釘傳送帶14的轉(zhuǎn)動方向相反。

本發(fā)明的工作原理為：在使用時機器人首先進(jìn)入鋼管內(nèi)部，到達(dá)鉚接位置后，液壓缸18 驅(qū)動第二連桿19向外展開，帶動鋼管內(nèi)部支撐板15運動，三個鋼管內(nèi)部支撐板15固定在鋼管內(nèi)壁，機器人完成與鋼管間的固定；伸縮桿電機10啟動，控制伸縮桿12伸長到待鉚接位置，鉚接液壓缸1307驅(qū)動活塞桿伸長，驅(qū)動鉚接連桿1305運動，從而驅(qū)動鉚接頭1302夾緊鉚釘，并向外拉，完成鉚接工作，鉚釘傳送帶14中間夾有很多鉚釘，可以自動送入到鉚接頭里邊的鉚接槽中。