抓取工程車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型的具有抓取功能的工程車，該抓取工程車由行進系統(tǒng)、升降系統(tǒng)和機械手組成。行進系統(tǒng)由兩個主動輪、兩個從動輪和兩個驅(qū)動電機組成，兩個主動輪對角放置，通過控制主動輪的轉(zhuǎn)動可以實現(xiàn)抓取工程車的前進、后退及轉(zhuǎn)彎。升降系統(tǒng)利用絲桿帶動滑塊進行垂直升降，從而實現(xiàn)對機械手的升降。機械手可實現(xiàn)抓取和旋擰螺母的動作，機械手下端為由四桿機構(gòu)聯(lián)接的抓取裝置，實現(xiàn)對各個目標(biāo)的取放，上端為螺母的旋擰裝置，通過摩擦力對螺母進行旋擰。本實用新型的優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，具有較好的實用價值。
【專利說明】抓取工程車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于特種車制造【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種工程車，特別涉及一種具有抓取功能的工程車。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國工業(yè)的不斷發(fā)展，需要工人面臨著各種復(fù)雜惡劣的工作環(huán)境，有時還需要在一些狹窄的通道里長時間的進行抓取和裝配工件，極大的增加了工作量以及難度。因此，需要新型的機械設(shè)備來取代人工的勞動，從而降低工作強度。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種能適應(yīng)惡劣環(huán)境或特殊地形的抓取工程車，可以進行各式螺母的抓取和裝配等任務(wù)。
[0004]為了實現(xiàn)上述任務(wù)，本實用新型采取的技術(shù)解決方案是:一種新型的可升降抓取工程車，該抓取工程車包括行進系統(tǒng)、升降系統(tǒng)和機械手，行進系統(tǒng)由兩個主動輪、兩個從動輪和兩個驅(qū)動電機組成，兩個主動輪對角放置，通過控制主動輪的轉(zhuǎn)動可以實現(xiàn)抓取工程車的前進、后退及轉(zhuǎn)彎；升降系統(tǒng)利用絲桿帶動滑塊進行垂直升降，由絲桿電機(I)輸出軸帶動主升降絲桿(10)旋轉(zhuǎn)，使升降滑塊(11)進行升降，從而實現(xiàn)對機械手的升降；機械手可實現(xiàn)抓取和旋擰螺母的動作，機械手下端為由四桿機構(gòu)聯(lián)接的抓取裝置，機械手臂直接與爪子旋轉(zhuǎn)電機(27)的輸出軸固定在一起，通過爪子旋轉(zhuǎn)電機(27)輸出軸的旋轉(zhuǎn)使機械臂發(fā)生定量旋轉(zhuǎn)，通過爪子旋轉(zhuǎn)夾塊(28)限定機械臂的自由度，由爪子張合傳動絲桿
(23)和爪子導(dǎo)向內(nèi)套筒(24)組成了絲桿傳動機構(gòu)，由套筒聯(lián)接塊(25)和爪子張合連桿
(26)組成了四桿傳動機構(gòu)，實現(xiàn)對各個目標(biāo)的取放，上端為螺母的旋擰裝置，通過螺母裝配電機(16)輸出軸的旋轉(zhuǎn)帶動裝配螺母絲桿(18)的旋轉(zhuǎn)，因為內(nèi)螺紋導(dǎo)向套筒(29)里面有內(nèi)螺紋，而且有導(dǎo)桿(17)限制電機本體不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，在自由度的約束下，橡膠套頭(19)只會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)著上下運動，從而通過摩擦力對螺母進行旋擰。
[0005]本實用新型的優(yōu)點在于:結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，便于在狹小空間內(nèi)進行工作，能適應(yīng)惡劣環(huán)境或特殊地形，可以進行各式螺母的抓取和裝配，具有較好的實用價值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1、圖2、圖3為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0007]圖4為本實用新型的機械臂旋轉(zhuǎn)狀態(tài)示意圖；
[0008]圖5為本實用新型的機械臂爪子夾緊狀態(tài)示意圖；
[0009]圖6為本實用新型的機械臂下降狀態(tài)示意圖；
[0010]圖7為本實用新型的螺母安裝工作狀態(tài)示意圖。
[0011]以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的詳細(xì)說明。

【具體實施方式】
[0012]本實用新型，參見圖1?7，包括絲桿電機(I)，前主動輪電機(2)，后主動輪電機
(3)，前主動輪(4)，后主動輪(5)，前輔助輪￠)，后輔助輪(7)，可調(diào)式配重(8)，配重緊固板(9)，主升降絲桿(10)，升降滑塊(11)，支撐導(dǎo)向鍍鉻棒(12)，配件安裝平臺(13)，爪子
(14)，爪子托底(15)，螺母裝配電機(16)，導(dǎo)桿(17)，裝配螺母絲桿(18)，橡膠套頭(19)，懸伸板(20)，爪子電機(21)，爪子固定夾塊(22)，爪子張合傳動絲桿(23)，爪子導(dǎo)向內(nèi)套筒
(24)，套筒聯(lián)接塊(25)，爪子張合連桿(26)，爪子旋轉(zhuǎn)電機(27)，爪子旋轉(zhuǎn)夾塊(28)，內(nèi)螺紋導(dǎo)向套筒(29)。
[0013]抓取工程車在行駛時，通過兩個主動輪前后錯位安裝，可以避免車輛出現(xiàn)陷入一些低洼地段不能行駛的情況。前進時，前主動輪(4)和后主動輪(5)同時同向運動；轉(zhuǎn)彎時，前主動輪(4)與后主動輪(5)運動方向相反。
[0014]由絲桿電機(I)輸出軸帶動主升降絲桿(10)旋轉(zhuǎn)，進而使升降滑塊(11)進行升降(滑塊內(nèi)部裝有螺母)。
[0015]機械手臂直接與爪子旋轉(zhuǎn)電機(27)的輸出軸固定在一起，通過爪子旋轉(zhuǎn)電機
(27)輸出軸的旋轉(zhuǎn)使機械臂發(fā)生定量旋轉(zhuǎn)，通過爪子旋轉(zhuǎn)夾塊(28)限定機械臂的自由度；由爪子張合傳動絲桿(23)和爪子導(dǎo)向內(nèi)套筒(24)組成了絲桿傳動機構(gòu)，由套筒聯(lián)接塊
(25)和爪子張合連桿(26)組成了四桿傳動機構(gòu)，這兩個機構(gòu)由爪子電機(21)作為原動件產(chǎn)生了爪子(14)的夾放功能，并且爪子(14)下面固定著爪子托底(15)，可以托住表面光滑摩擦力小的物品，并發(fā)揮鏟子的作用。
[0016]通過螺母裝配電機(16)輸出軸的旋轉(zhuǎn)帶動裝配螺母絲桿(18)的旋轉(zhuǎn)，因為內(nèi)螺紋導(dǎo)向套筒(29)里面有內(nèi)螺紋，而且有導(dǎo)桿(17)限制電機本體不發(fā)生旋轉(zhuǎn)；在自由度的約束下，橡膠套頭(19)只會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)著上下運動。在工作時，橡膠套頭(19)就可以依靠摩擦力使螺母裝配到螺栓。配件安裝平臺(13)可以依據(jù)實際工作情況安裝其它物品，比如攝像頭、紅外線感應(yīng)器等。
【權(quán)利要求】
1.一種新型的可升降抓取工程車，該抓取工程車包括行進系統(tǒng)、升降系統(tǒng)和機械手，行進系統(tǒng)由兩個主動輪、兩個從動輪和兩個驅(qū)動電機組成，兩個主動輪對角放置，通過控制主動輪的轉(zhuǎn)動可以實現(xiàn)抓取工程車的前進、后退及轉(zhuǎn)彎；升降系統(tǒng)利用絲桿帶動滑塊進行垂直升降，由絲桿電機(I)輸出軸帶動主升降絲桿(10)旋轉(zhuǎn)，使升降滑塊(11)進行升降，從而實現(xiàn)對機械手的升降；機械手可實現(xiàn)抓取和旋擰螺母的動作，機械手下端為由四桿機構(gòu)聯(lián)接的抓取裝置，機械手臂直接與爪子旋轉(zhuǎn)電機(27)的輸出軸固定在一起，通過爪子旋轉(zhuǎn)電機(27)輸出軸的旋轉(zhuǎn)使機械臂發(fā)生定量旋轉(zhuǎn)，通過爪子旋轉(zhuǎn)夾塊(28)限定機械臂的自由度，由爪子張合傳動絲桿(23)和爪子導(dǎo)向內(nèi)套筒(24)組成了絲桿傳動機構(gòu)，由套筒聯(lián)接塊(25)和爪子張合連桿(26)組成了四桿傳動機構(gòu)，實現(xiàn)對各個目標(biāo)的取放，上端為螺母的旋擰裝置，通過螺母裝配電機(16)輸出軸的旋轉(zhuǎn)帶動裝配螺母絲桿(18)的旋轉(zhuǎn)，因為內(nèi)螺紋導(dǎo)向套筒(29)里面有內(nèi)螺紋，而且有導(dǎo)桿(17)限制電機本體不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，在自由度的約束下，橡膠套頭(19)只會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)著上下運動，從而通過摩擦力對螺母進行旋擰。
【文檔編號】B23P19/06GK204053441SQ201420068133
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年2月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月11日
【發(fā)明者】葉子華, 曹建波, 葉志偉, 周紫瑞, 金塑斐, 王瑞琳, 伍歡 申請人:浙江師范大學(xué)