上下料機(jī)械手延長(zhǎng)桿和端拾器的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種機(jī)械加工【技術(shù)領(lǐng)域】的上下料機(jī)械手延長(zhǎng)桿和端拾器的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：機(jī)械手、末端平臺(tái)、延長(zhǎng)桿、端拾器和齒形帶，其中：機(jī)械手、末端平臺(tái)、延長(zhǎng)桿和端拾器從上至下依次設(shè)置，齒形帶的上部與末端平臺(tái)相固定，下部與端拾器相固定，齒形帶運(yùn)動(dòng)使得延長(zhǎng)桿相對(duì)于末端平臺(tái)滑動(dòng)，同時(shí)端拾器相對(duì)于延長(zhǎng)桿滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)延長(zhǎng)桿和端拾器的同步運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，安裝方便且適應(yīng)性強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)了多方位的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，有效提高了沖壓線上下料速度及生產(chǎn)效率，保證了沖壓件的產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利說(shuō)明】上下料機(jī)械手延長(zhǎng)桿和端拾器的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種機(jī)械加工【技術(shù)領(lǐng)域】的裝置，具體是一種上下料機(jī)械手延長(zhǎng)桿和端拾器的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]上下料機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各類沖壓生產(chǎn)線，采用線性第七軸的模式，即添加一個(gè)能夠相對(duì)于機(jī)械手末端平臺(tái)滑動(dòng)的延長(zhǎng)桿，能夠大大提高端上下料的速度，提高工作節(jié)拍。
[0003]一般沖壓生產(chǎn)線上，大多采用專機(jī)或人工的方式進(jìn)行上下料，這在產(chǎn)品比較單一、產(chǎn)能不高的情況下是比較適合的，但是隨著科技的日益進(jìn)步，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，使用專機(jī)或人工進(jìn)行上下料就暴露出了很多的不足，包括自動(dòng)化程度不能滿足流水線生產(chǎn)的需要、產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性不夠、柔性不夠而不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整等。引進(jìn)上下料機(jī)械手將大大提高生產(chǎn)效率，同時(shí)由于生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，人為的誤差也將大大減少，使產(chǎn)品質(zhì)量得到很大的改進(jìn)。目前大部分沖壓線上下料的自動(dòng)化設(shè)備采用六軸工業(yè)機(jī)器人，提高了沖壓線的效率和柔性，為了進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率，最近幾年，主要的工業(yè)機(jī)器人制造商，如KUKA、FUNAC、ABB都推出了各自的附加線性第七軸的上下料機(jī)器人，延長(zhǎng)桿能相對(duì)于機(jī)器人末端平帶滑動(dòng)，端拾器能相對(duì)于延長(zhǎng)桿滑動(dòng)，這兩個(gè)滑動(dòng)分別由兩個(gè)電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，由于在實(shí)際工作過程中，這兩個(gè)滑動(dòng)方向一直保持一致，可以通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)減少一個(gè)驅(qū)動(dòng)，簡(jiǎn)化控制。
[0004]經(jīng)過對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)CN102886451，
【公開日】2013.01.23，記載了一種自動(dòng)化上下料機(jī)械手，尤其適用于金屬壓力加工過程的多工序多工位的連續(xù)沖壓時(shí)使用。機(jī)械手結(jié)構(gòu)為:氣缸固定在機(jī)架上，直線導(dǎo)軌沿縱向固定在機(jī)架上，溜板與氣缸的作用端連接，直線導(dǎo)軌上的滑塊與伺服電機(jī)均固定在溜板上，主動(dòng)輪固定在伺服電機(jī)輸出端，主動(dòng)輪與同步帶上的齒嚙合連接，滑枕由一個(gè)固定塊與同步帶固定連接，同步帶通過兩端安裝的張緊輪張緊，交叉導(dǎo)軌固定在溜板的下部，能夠隨溜板一起上下運(yùn)動(dòng)，滑枕隨所述固定板一起依靠交叉導(dǎo)軌的導(dǎo)向發(fā)生水平方向上的相對(duì)滑動(dòng)；滑枕的兩端安裝有夾持裝置。但該技術(shù)中，和滑枕相連的導(dǎo)軌與溜板的連接方式是固定連接，滑枕左右方向的工作范圍即導(dǎo)軌的長(zhǎng)度，其工作空間受到限制。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種上下料機(jī)械手延長(zhǎng)桿和端拾器的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在提高生產(chǎn)效率的同時(shí)盡可能減少控制的復(fù)雜度。
[0006]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，包括:機(jī)械手、末端平臺(tái)、延長(zhǎng)桿、端拾器和齒形帶，其中:機(jī)械手、末端平臺(tái)、延長(zhǎng)桿和端拾器從上至下依次設(shè)置，齒形帶的上部與末端平臺(tái)相固定，下部與端拾器相固定，齒形帶運(yùn)動(dòng)使得延長(zhǎng)桿相對(duì)于末端平臺(tái)滑動(dòng)，同時(shí)端拾器相對(duì)于延長(zhǎng)桿滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)延長(zhǎng)桿和端拾器的同步運(yùn)動(dòng)。
[0007]所述的末端平臺(tái)的下方開有第一導(dǎo)向槽，延長(zhǎng)桿的上方設(shè)有第一導(dǎo)軌，第一導(dǎo)向槽和第一導(dǎo)軌相配合實(shí)現(xiàn)延長(zhǎng)桿相對(duì)于末端平臺(tái)的滑動(dòng)。
[0008]所述的延長(zhǎng)桿的下方設(shè)有第二導(dǎo)軌，端拾器的上方開有第二導(dǎo)向槽，第二導(dǎo)軌和第二導(dǎo)向槽相配合實(shí)現(xiàn)端拾器相對(duì)于延長(zhǎng)桿的滑動(dòng)。
[0009]所述的延長(zhǎng)桿的兩端分別設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪以帶動(dòng)齒形帶的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪為同時(shí)驅(qū)動(dòng)或單個(gè)驅(qū)動(dòng)。
技術(shù)效果
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的端拾器與延長(zhǎng)桿以滑動(dòng)導(dǎo)軌方式相連，同時(shí)，延長(zhǎng)桿與動(dòng)平臺(tái)也以滑動(dòng)導(dǎo)軌方式相連，兩個(gè)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)通過同步帶相連而實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，端拾器的左右運(yùn)動(dòng)范圍是導(dǎo)軌長(zhǎng)度的兩倍，增加了端拾器在左右方向的工作空間。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，安裝方便且適應(yīng)性強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)多方位的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，有效提高了沖壓線上下料速度及生產(chǎn)效率，保證了沖壓件的產(chǎn)品質(zhì)量。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；
[0012]圖2為延長(zhǎng)桿和端拾器聯(lián)動(dòng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013]下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
實(shí)施例1
[0014]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例包括:機(jī)械手1、末端平臺(tái)2、延長(zhǎng)桿4、端拾器7和齒形帶9，其中:機(jī)械手1、末端平臺(tái)2、延長(zhǎng)桿4和端拾器7從上至下依次設(shè)置，齒形帶9的上部與末端平臺(tái)2相固定，下部與端拾器7相固定，齒形帶9運(yùn)動(dòng)使得延長(zhǎng)桿4相對(duì)于末端平臺(tái)2滑動(dòng)，同時(shí)端拾器7相對(duì)于延長(zhǎng)桿4滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)延長(zhǎng)桿4和端拾器7的同步運(yùn)動(dòng)。
[0015]本實(shí)施例中，齒形帶9的上層中部12與末端平臺(tái)2相固結(jié)，下層中部13與端拾器7相固結(jié)。
[0016]所述的末端平臺(tái)2的下方開有第一導(dǎo)向槽3，延長(zhǎng)桿4的上方設(shè)有第一導(dǎo)軌5，第一導(dǎo)向槽3和第一導(dǎo)軌5相配合實(shí)現(xiàn)延長(zhǎng)桿4相對(duì)于末端平臺(tái)2的滑動(dòng)。
[0017]所述的延長(zhǎng)桿4的下方設(shè)有第二導(dǎo)軌6，端拾器7的上方開有第二導(dǎo)向槽8，第二導(dǎo)軌6和第二導(dǎo)向槽8相配合實(shí)現(xiàn)端拾器7相對(duì)于延長(zhǎng)桿4的滑動(dòng)。
[0018]所述的延長(zhǎng)桿4的兩端分別設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪10以帶動(dòng)齒形帶9的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪10為同時(shí)驅(qū)動(dòng)或單個(gè)驅(qū)動(dòng)。
[0019]驅(qū)動(dòng)齒輪10由驅(qū)動(dòng)電機(jī)11驅(qū)動(dòng)。
[0020]本實(shí)施例工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)11帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)齒輪10逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于齒形帶9的上層左邊部分縮短，右邊部分伸長(zhǎng)，延長(zhǎng)桿4相對(duì)于平臺(tái)2向右移動(dòng)，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)齒輪10帶動(dòng)齒形帶9運(yùn)動(dòng)，齒形帶9的移動(dòng)使端拾器7相對(duì)于延長(zhǎng)桿4向右移動(dòng)，通過驅(qū)動(dòng)齒輪10的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)可以驅(qū)動(dòng)延長(zhǎng)桿4和端拾器7同時(shí)向右運(yùn)動(dòng)，反之，當(dāng)驅(qū)動(dòng)齒輪10順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，延長(zhǎng)桿4和端拾器7同時(shí)向左運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了延長(zhǎng)桿4和端拾器7的運(yùn)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種上下料機(jī)械手延長(zhǎng)桿和端拾器的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括:機(jī)械手、末端平臺(tái)、延長(zhǎng)桿、端拾器和齒形帶，其中:機(jī)械手、末端平臺(tái)、延長(zhǎng)桿和端拾器從上至下依次設(shè)置，齒形帶的上部與末端平臺(tái)相固定，下部與端拾器相固定，齒形帶運(yùn)動(dòng)使得延長(zhǎng)桿相對(duì)于末端平臺(tái)滑動(dòng)，同時(shí)端拾器相對(duì)于延長(zhǎng)桿滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)延長(zhǎng)桿和端拾器的同步運(yùn)動(dòng)； 所述的末端平臺(tái)的下方開有第一導(dǎo)向槽，延長(zhǎng)桿的上方設(shè)有第一導(dǎo)軌，第一導(dǎo)向槽和第一導(dǎo)軌相配合實(shí)現(xiàn)延長(zhǎng)桿相對(duì)于末端平臺(tái)的滑動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的延長(zhǎng)桿的下方設(shè)有第二導(dǎo)軌，端拾器的上方開有第二導(dǎo)向槽，第二導(dǎo)軌和第二導(dǎo)向槽相配合實(shí)現(xiàn)端拾器相對(duì)于延長(zhǎng)桿的滑動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的延長(zhǎng)桿的兩端分別設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪以帶動(dòng)齒形帶的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪為同時(shí)驅(qū)動(dòng)或單個(gè)驅(qū)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B21D43/10GK104226841SQ201410438598
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月15日
【發(fā)明者】高峰, 韋寶琛, 岳義, 褚曉兵 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)