研磨系統(tǒng)及點(diǎn)焊系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠多方面地探測到與研磨有關(guān)的異常的研磨系統(tǒng)和點(diǎn)焊系統(tǒng)。該研磨系統(tǒng)構(gòu)成為包括：期間判定部，其根據(jù)對焊嘴進(jìn)行研磨的修整器的研磨部的轉(zhuǎn)矩，來判定研磨部對焊嘴進(jìn)行研磨的期間即研磨期間以及研磨部沒有對焊嘴進(jìn)行研磨的期間即非研磨期間；以及異常檢測部，其檢測出預(yù)先與各個(gè)期間相關(guān)聯(lián)的異常。
【專利說明】研磨系統(tǒng)及點(diǎn)焊系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及研磨系統(tǒng)及點(diǎn)焊系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，在汽車部件的組裝等中廣泛利用的點(diǎn)焊機(jī)如果長時(shí)間進(jìn)行焊接處理，則對工件進(jìn)行夾持的電極部位即焊嘴磨損、或者焊屑附著在焊嘴的表面上，而存在逐漸不能高精度地焊接的問題。因此進(jìn)行如下操作:使用作為研磨裝置的修整器來定期地研磨焊嘴，從而將表面保持在恒定的狀態(tài)。
[0003]修整器具有安裝在研磨部上的作為研磨部件的刀具，刀具一邊旋轉(zhuǎn)一邊研磨伴隨著工件的焊接而發(fā)生磨損或老化的焊嘴的前端部位。從生產(chǎn)管理的觀點(diǎn)出發(fā)，在這樣的研磨裝置中，優(yōu)選地，自動(dòng)地檢測出由磨損等引起的刀具的刀尖的異常，并向作業(yè)者等報(bào)告。作為根據(jù)研磨過程中的刀具的轉(zhuǎn)速、施加于刀具的驅(qū)動(dòng)部上的負(fù)載來自動(dòng)地檢測出異常并進(jìn)行報(bào)告的研磨系統(tǒng)，例如有專利文獻(xiàn)I中記載的系統(tǒng)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008 - 207189號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題
[0008]然而，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，僅考慮到在研磨執(zhí)行中施加于刀具的驅(qū)動(dòng)部上的負(fù)載的平均值，僅能檢測出與刀具的刀尖有關(guān)的異常。因此，不僅是刀具的刀尖，而且如刀具的安裝、修整器的驅(qū)動(dòng)、焊嘴的加壓等，存在實(shí)際上僅能探測到各種各樣的異常原因中的一部分的問題。
[0009]本發(fā)明實(shí)施方式的一個(gè)方式是鑒于上述問題而做出的，其目的是提供能夠多方面地探測到與研磨有關(guān)的異常的研磨系統(tǒng)以及點(diǎn)焊系統(tǒng)。
[0010]為解決技術(shù)問題的方法
[0011]本發(fā)明實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及的研磨系統(tǒng)包括期間判定部和異常檢測部。所述期間判定部根據(jù)對焊嘴進(jìn)行研磨的修整器的研磨部的轉(zhuǎn)矩，來判定所述研磨部對所述焊嘴進(jìn)行研磨的期間即研磨期間以及所述研磨部沒有對所述焊嘴進(jìn)行研磨的期間即非研磨期間。所述異常檢測部檢測出預(yù)先與各個(gè)所述期間相關(guān)聯(lián)的異常。
[0012]發(fā)明效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的一個(gè)方式，能夠提供一種能夠多方面地探測到與研磨有關(guān)的異常的研磨系統(tǒng)及點(diǎn)焊系統(tǒng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)所進(jìn)行的異常檢測的步驟的圖。
[0015]圖2是表示點(diǎn)焊系統(tǒng)的整體構(gòu)成的圖。
[0016]圖3A是表示研磨系統(tǒng)的異常檢測部的構(gòu)成的框圖。
[0017]圖3B是表示研磨系統(tǒng)的異常檢測部的變形例的構(gòu)成的框圖。
[0018]圖4是表示研磨執(zhí)行時(shí)的焊嘴的位置和各條件之間的關(guān)系的時(shí)序圖。
[0019]圖5A是表示旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩相對于正常的研磨期間的時(shí)間的關(guān)系的圖。
[0020]圖5B是表示旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩相對于發(fā)生異常的研磨期間的時(shí)間的關(guān)系的圖。
[0021]圖6是表示焊嘴的位置相對于研磨期間的時(shí)間的關(guān)系的圖。
[0022]圖7是表示異常檢測的執(zhí)行步驟的流程圖。
[0023]附圖標(biāo)記說明如下:
[0024]I點(diǎn)焊系統(tǒng)2研磨系統(tǒng)
[0025]10機(jī)器人11焊槍
[0026]13焊接變壓器 15a焊嘴
[0027]16焊嘴槍17焊嘴驅(qū)動(dòng)部
[0028]18移動(dòng)量檢測部20修整器
[0029]21主體22研磨驅(qū)動(dòng)部
[0030]23修整器檢測部24研磨部
[0031]30機(jī)器人控制器31控制部
[0032]40研磨控制部 41存儲(chǔ)部
[0033]50編程器

【具體實(shí)施方式】
[0034]以下，參照附圖對本發(fā)明所公開的研磨系統(tǒng)以及點(diǎn)焊系統(tǒng)的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實(shí)施方式。
[0035]首先，利用圖1對實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)所進(jìn)行的異常檢測的步驟進(jìn)行說明。圖1是表示實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)的異常檢測的步驟的圖。
[0036]焊嘴的前端隨著焊接執(zhí)行次數(shù)增加而被加熱并發(fā)生變形、磨損，或者附著焊屑，帶來焊接品質(zhì)的下降。因此，需要每隔一定的焊接執(zhí)行次數(shù)對焊嘴進(jìn)行研磨，以使焊嘴的形狀和表面維持在恒定的狀態(tài)。
[0037]在此，以往，根據(jù)研磨執(zhí)行中的研磨部即刀具的、例如旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)速，自動(dòng)地檢測出在焊嘴研磨的執(zhí)行中發(fā)生的異常，并進(jìn)行報(bào)告。然而，在以往的方法中，僅能檢測出與刀具的刀尖有關(guān)的異常。
[0038]因此，有可能因刀具的刀尖以外的異常而在沒有充分研磨的情況下再次開始焊接工序，從而引起工件的焊接不良。因此，在本發(fā)明實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)中，多方面地探測到與研磨有關(guān)的異常，在探測到異常的情況下，停止研磨的執(zhí)行。
[0039]由此，能夠防患由研磨不良的焊嘴引起的不良品的產(chǎn)生。在下文中，對本發(fā)明實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)檢測在焊嘴研磨的執(zhí)行中發(fā)生的異常的步驟進(jìn)行說明。
[0040]本發(fā)明實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)具有安裝在可動(dòng)柄的前端上的焊嘴，所述可動(dòng)柄通過焊嘴驅(qū)動(dòng)部可以移動(dòng)。在焊嘴與未圖示的另一電極之間夾持工件并對工件進(jìn)行焊接。
[0041]另外，本發(fā)明實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)還包括修整器。修整器具有通過研磨驅(qū)動(dòng)部旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)或振動(dòng)而對焊嘴進(jìn)行研磨的砂輪、砂紙、金屬制的刀具等研磨部。
[0042]另外，研磨系統(tǒng)具有期間判定部和異常檢測部。期間判定部判定研磨系統(tǒng)是否正在執(zhí)行研磨的期間。異常檢測部判定與期間判定部判定出的各個(gè)期間預(yù)先相關(guān)聯(lián)的異常。
[0043]以下，對研磨系統(tǒng)進(jìn)行異常判定的步驟進(jìn)行說明。從使說明容易理解的觀點(diǎn)出發(fā)，研磨部例如進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來對焊嘴進(jìn)行研磨，研磨部的轉(zhuǎn)矩和速度設(shè)為由旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速檢測出的轉(zhuǎn)矩和速度。
[0044]期間判定部根據(jù)對焊嘴進(jìn)行研磨的修整器的研磨部的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等，來判定研磨部對焊嘴進(jìn)行研磨的期間即研磨期間(al)、以及研磨部沒有對焊嘴進(jìn)行研磨的期間即非研磨期間(bl)。
[0045]異常檢測部檢測出研磨期間中與研磨的執(zhí)行有關(guān)的異常(Cl)、并檢測出非研磨期間中例如研磨驅(qū)動(dòng)部的異常等其他的異常(dl)。另外，在通過異常檢測部檢測出異常的情況下，停止研磨的執(zhí)行。
[0046]如上所述，實(shí)施方式的研磨系統(tǒng)多方面地探測到與研磨期間或非研磨期間相對應(yīng)的異常，在探測到異常的情況下，自動(dòng)地停止研磨的執(zhí)行。由此，事先防止不良品的產(chǎn)生。
[0047]接下來，利用圖2對實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)2進(jìn)行說明。圖2是表示點(diǎn)焊系統(tǒng)的整體構(gòu)成的圖。此外，從使說明容易理解的觀點(diǎn)出發(fā)，在圖2中，圖示了包含將鉛垂向上作為正方向、將鉛垂向下作為負(fù)方向的Z軸的三維正交坐標(biāo)。因此，沿著XY平面的方向是指水平方向。
[0048]如圖2所示，具有研磨系統(tǒng)2的點(diǎn)焊系統(tǒng)I包括機(jī)器人10、修整器20、以及機(jī)器人控制器30。另外，機(jī)器人控制器30包括編程器50。
[0049]機(jī)器人10是通過多個(gè)關(guān)節(jié)1b以相對可動(dòng)的方式安裝有多個(gè)連桿部件1a的多軸結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其在前端具有作為末端執(zhí)行器的焊槍11。
[0050]從機(jī)器人控制器30向機(jī)器人10延伸的供電或信號(hào)電纜101的一部分沿著連桿部件1a被安裝，并且與焊槍11所具有的焊接變壓器13連接。
[0051]接下來，對焊槍11進(jìn)行說明。焊槍11具有在機(jī)器人10的臂的前端部的連桿部件1a上安裝的基座部件12?；考?2上安裝有焊接變壓器13、臂14、以及焊嘴槍16。
[0052]焊嘴槍16具有在前端安裝有焊嘴15a的可動(dòng)柄16a、焊嘴驅(qū)動(dòng)部17、以及移動(dòng)量檢測部18。焊嘴驅(qū)動(dòng)部17使可動(dòng)柄16a沿著軸Gl移動(dòng)，使焊嘴15a與后述的焊嘴15b進(jìn)行夾持動(dòng)作。
[0053]臂14是平板狀的U字型臂，平板上的連結(jié)U字的開口部的線與軸Gl —致。焊嘴槍16將焊嘴15a面向焊嘴15b地安裝在U字開口部的一側(cè)端點(diǎn)上。在臂14的另一側(cè)端點(diǎn)上具有固定柄14a,在固定柄14a的前端安裝有焊嘴15b。
[0054]作為焊嘴驅(qū)動(dòng)部17。例如，使用伺服馬達(dá)。作為移動(dòng)量檢測部18，例如，使用編碼器，移動(dòng)量檢測部18根據(jù)焊嘴驅(qū)動(dòng)部17的動(dòng)作，檢測出焊嘴15a移動(dòng)的量。
[0055]接下來，對修整器20進(jìn)行說明。修整器20固定安裝在支柱25上，支柱25將作為本體的主體21固定于地板等。主體21具有研磨驅(qū)動(dòng)部22、修整器檢測部23、以及研磨部24。
[0056]作為研磨驅(qū)動(dòng)部22，例如，使用伺服馬達(dá)，研磨驅(qū)動(dòng)部22例如對研磨部24進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。焊嘴15a、焊嘴15b通過被加壓而與旋轉(zhuǎn)的研磨部24相緊貼來進(jìn)行研磨。
[0057]此外，作為修整器檢測部23，例如，使用電流傳感器以及編碼器，修整器檢測部23檢測出研磨部24的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的信息。從機(jī)器人控制器30向修整器20延伸的供電或信號(hào)電纜201與修整器20所具有的研磨驅(qū)動(dòng)部22、修整器檢測部23連接。
[0058]編程器50是負(fù)責(zé)機(jī)器人控制器30的人機(jī)界面的輸入輸出裝置。例如，該編程器50包括所謂開關(guān)或按鈕、鍵盤這樣的輸入部51、以及顯示器等作為顯示裝置的報(bào)告部52。
[0059]編程器50經(jīng)由供電或信號(hào)電纜501與機(jī)器人控制器30連接。在此，研磨系統(tǒng)2包括焊槍11、修整器20、以及機(jī)器人控制器30。此外，研磨系統(tǒng)2通過內(nèi)置于機(jī)器人控制器30中的后述的研磨控制部40被控制，只要是具有相同功能的系統(tǒng)，則不限于這種方式。關(guān)于這一點(diǎn)，利用圖3A在后面進(jìn)行敘述。
[0060]另外，對于焊嘴驅(qū)動(dòng)部17、研磨驅(qū)動(dòng)部22，除了伺服馬達(dá)以外，還可以使用能夠通過電或壓縮空氣等進(jìn)行動(dòng)作的馬達(dá)、致動(dòng)器。另外，對于移動(dòng)量檢測部18，在焊嘴驅(qū)動(dòng)部17是伺服馬達(dá)的情況下，可以使用為了位置控制而組合的編碼器、霍爾元件、解析器等。也可以使用根據(jù)伺服馬達(dá)的速度、轉(zhuǎn)矩來計(jì)算位置的運(yùn)算裝置。
[0061]另外，雖然對基于由移動(dòng)量檢測部18獲得的焊嘴驅(qū)動(dòng)部17的編碼器值來檢測出焊嘴15a的移動(dòng)量的情況進(jìn)行了說明，但也可以通過其他的方法來獲取移動(dòng)量。
[0062]對于移動(dòng)量檢測部18的進(jìn)行位置檢測的功能，例如，可以利用渦流式、光學(xué)式、超聲波式、接觸式、圖像式這樣的非接觸式的位置傳感器。例如，也可以在修整器20等中設(shè)置位置傳感器，移動(dòng)量檢測部18獲取該位置傳感器檢測出的焊嘴15a的位置數(shù)據(jù)的變化量作為移動(dòng)量。
[0063]接下來，利用圖3A對實(shí)施方式涉及的研磨系統(tǒng)2進(jìn)行說明。圖3A是表示研磨系統(tǒng)的異常檢測部的構(gòu)成的框圖。從使說明容易理解的觀點(diǎn)出發(fā)，省略說明研磨的執(zhí)行等一般的研磨系統(tǒng)所具有的功能。
[0064]另外，以僅對焊嘴15a(參照圖2)執(zhí)行研磨為例進(jìn)行說明。另外，研磨部24(參照圖2)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并對焊嘴15a進(jìn)行研磨，并且在圖2所示的Z軸方向上不發(fā)生移動(dòng)。
[0065]在以下的敘述中，將焊嘴15a向研磨部24被加壓而緊貼的力設(shè)為“加壓力”，將研磨部24的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速設(shè)為“旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩”和“轉(zhuǎn)速”。
[0066]另外，在實(shí)施方式中，研磨控制部40和存儲(chǔ)部41內(nèi)置于點(diǎn)焊系統(tǒng)I所具有的機(jī)器人控制器30中，但也可以分開設(shè)置，也可以內(nèi)置于機(jī)器人10、修整器20中。
[0067]首先，點(diǎn)焊系統(tǒng)I具有機(jī)器人10、焊槍11、修整器20、以及機(jī)器人控制器30。機(jī)器人控制器30具有控制部31，控制部31還具有執(zhí)行部31a、研磨控制部40、以及存儲(chǔ)部41。
[0068]機(jī)器人10例如是六軸的多軸機(jī)器人，并且在終端可動(dòng)部上設(shè)置有焊槍11。即，機(jī)器人10是能夠更換焊槍11等末端執(zhí)行器的通用機(jī)器人。對焊槍11和修整器20在后面進(jìn)行敘述。
[0069]控制部31是進(jìn)行機(jī)器人控制器30的整體控制的控制部。另外，執(zhí)行部31a是使機(jī)器人10、焊嘴驅(qū)動(dòng)部17、研磨驅(qū)動(dòng)部22執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作的、執(zhí)行點(diǎn)焊系統(tǒng)I的整體動(dòng)作的執(zhí)行部。具體而言，執(zhí)行部31a使機(jī)器人10移動(dòng)焊槍11，或者使焊嘴驅(qū)動(dòng)部17移動(dòng)焊嘴15a，或者使研磨驅(qū)動(dòng)部22旋轉(zhuǎn)研磨部24。在圖3A的例子中，構(gòu)成為通過執(zhí)行部31a在同一控制周期內(nèi)控制機(jī)器人10、焊嘴驅(qū)動(dòng)部17、研磨驅(qū)動(dòng)部22。對研磨控制部40和存儲(chǔ)部41在后面進(jìn)行敘述。
[0070]接下來，對研磨系統(tǒng)2進(jìn)行說明。如圖3A所示，研磨系統(tǒng)2具有焊槍11、修整器20、研磨控制部40、以及存儲(chǔ)部41。此外，在圖3A中，將研磨系統(tǒng)2所具有的、研磨控制部40以及存儲(chǔ)部41用虛線的框包圍起來表示。
[0071]焊槍11具有焊嘴驅(qū)動(dòng)部17以及移動(dòng)量檢測部18，修整器20具有研磨驅(qū)動(dòng)部22以及修整器檢測部23。研磨控制部40具有期間判定部40a、異常檢測部40b、以及指示部40c。存儲(chǔ)部41存儲(chǔ)基準(zhǔn)值信息41a和指定值信息41b。
[0072]首先，對焊嘴15a的移動(dòng)的執(zhí)行、進(jìn)行移動(dòng)量的檢測的部位進(jìn)行說明。焊槍11所具有的焊嘴驅(qū)動(dòng)部17使焊嘴15a沿著軸Gl (參照圖2)移動(dòng)，一邊對研磨部24加壓一邊執(zhí)行研磨。作為焊嘴驅(qū)動(dòng)部17，例如，使用伺服馬達(dá)。
[0073]移動(dòng)量檢測部18根據(jù)從焊嘴驅(qū)動(dòng)部17獲取的數(shù)據(jù)，檢測出焊嘴15a在軸Gl上移動(dòng)的距離。作為移動(dòng)量檢測部18，例如，使用編碼器。
[0074]接下來，對與修整器20的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的部位進(jìn)行說明。研磨驅(qū)動(dòng)部22對研磨部24進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，例如，作為研磨驅(qū)動(dòng)部22，使用伺服馬達(dá)。修整器檢測部23根據(jù)從研磨驅(qū)動(dòng)部22獲取的數(shù)據(jù)，檢測出研磨部24的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，例如，作為修整器檢測部23，使用電流傳感器和編碼器。
[0075]接下來，對研磨控制部40進(jìn)行說明。期間判定部40a從修整器檢測部23中獲得旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的信息。期間判定部40a還計(jì)算出焊嘴15a被加壓于研磨部24時(shí)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率，并將其與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較。
[0076]在此，基準(zhǔn)值信息41a是研磨正常執(zhí)行時(shí)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率等、研磨量以外的執(zhí)行研磨時(shí)的各條件值的基準(zhǔn)值、或者成為基準(zhǔn)的值的范圍。期間判定部40a在該旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率為基準(zhǔn)值以上的情況下，判定為執(zhí)行研磨的工序從不執(zhí)行研磨的非研磨期間轉(zhuǎn)移到了正在執(zhí)行研磨的研磨期間。另一方面，期間判定部40a在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率為基準(zhǔn)值以下的情況下，認(rèn)為發(fā)生了異常，并向異常檢測部40b發(fā)送信號(hào)。
[0077]接下來，對異常檢測部40b進(jìn)行說明。異常檢測部40b檢測出包含如下所述三種異常的異常。首先，對第一異常檢測功能進(jìn)行說明。異常檢測部40b通過將非研磨期間中的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較，來檢測出研磨驅(qū)動(dòng)部22的異常。
[0078]另外，作為第二異常檢測功能，通過將研磨期間中的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較，來檢測出與研磨的執(zhí)行有關(guān)的異常。關(guān)于這一點(diǎn)，利用圖5A和圖5B在后面進(jìn)行敘述。
[0079]作為第三異常檢測功能，通過將從移動(dòng)量檢測部18獲取的研磨的執(zhí)行前后的研磨量與指定值信息41b進(jìn)行比較，來檢測出研磨驅(qū)動(dòng)部22等的異常。在此，指定值信息41b是預(yù)先指定研磨量的指定值。關(guān)于這一點(diǎn)，利用圖6在后面進(jìn)行敘述。
[0080]異常檢測部40b在檢測出異常的情況下、或者從期間判定部40a接收到傳遞異常的信號(hào)的情況下，向指示部40c傳達(dá)與停止執(zhí)行研磨有關(guān)的信號(hào)。指示部40c在從異常檢測部40b接收到與停止執(zhí)行研磨有關(guān)的信號(hào)的情況下，進(jìn)行如下處理:經(jīng)由執(zhí)行部31a指示機(jī)器人10、焊嘴驅(qū)動(dòng)部17、研磨驅(qū)動(dòng)部22進(jìn)行針對所接收到的信號(hào)的動(dòng)作。另外，指示部40c也可以使報(bào)告部52 (參照圖2)報(bào)告異常的發(fā)生、異常的原因。
[0081]存儲(chǔ)部41是硬盤驅(qū)動(dòng)器、非易失性存儲(chǔ)器這樣的存儲(chǔ)裝置。對于基準(zhǔn)值信息41a和指定值信息41b的內(nèi)容，已經(jīng)進(jìn)行了說明，因此在此省略說明。
[0082]接下來，對圖3A所示的例子的變形例進(jìn)行說明。圖3B是表示研磨系統(tǒng)的異常檢測部的變形例的構(gòu)成的框圖。此外，在圖3B中，對圖3A所示的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。另外，在下文中，省略與圖3A重復(fù)的說明。
[0083]如圖3B所示，可以在研磨系統(tǒng)2中設(shè)置通信部43。該通信部43是LAN網(wǎng)卡等的通信裝置，進(jìn)行將從移動(dòng)量檢測部18、修整器檢測部23接收到的數(shù)據(jù)傳達(dá)給研磨控制部40的處理。另外，該通信部43進(jìn)行將從研磨控制部40接收到的數(shù)據(jù)向焊嘴驅(qū)動(dòng)部17、研磨驅(qū)動(dòng)部22發(fā)送的處理。
[0084]接下來，利用圖4對通過圖3A所示的期間判定部40a、異常檢測部40b進(jìn)行的異常檢測處理的具體例進(jìn)行說明。圖4是表示執(zhí)行研磨時(shí)的焊嘴的位置與各條件之間的關(guān)系的時(shí)序圖，表示正常執(zhí)行研磨的狀態(tài)。此外，在圖4的例子中，假設(shè)研磨僅執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的時(shí)間(從后述的時(shí)間T3至T4)。
[0085]另外，表示焊嘴在Z軸上的位置的“焊嘴位置”是指與焊嘴15a(參照圖2)的研磨無關(guān)的部分的位置，設(shè)焊嘴位置的變化量為與焊嘴的移動(dòng)量即研磨量相等的量。另外，加壓力被定義為在Z軸負(fù)方向上為正。
[0086]此外，在加壓力或旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩上升或下降等變化時(shí)，存在從初始值達(dá)到目標(biāo)值的響應(yīng)時(shí)間，但從執(zhí)行研磨的時(shí)標(biāo)而言，該響應(yīng)時(shí)間微小，因此能夠忽略。
[0087]在時(shí)間TO中，研磨驅(qū)動(dòng)部22(參照圖2)使研磨部24(參照圖2)開始旋轉(zhuǎn)。異常檢測部40b將從時(shí)間TO到時(shí)間Tl的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩ql的、例如平均值、振幅值與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較，并判定研磨驅(qū)動(dòng)部22的異常(判定A)。
[0088]例如，在從時(shí)間TO到時(shí)間Tl的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩ql的平均值、振幅值大于基準(zhǔn)值信息41a的情況下，作為原因，可舉出研磨驅(qū)動(dòng)部22的動(dòng)力傳遞部位咬入雜質(zhì)而處于過負(fù)載等情況。
[0089]接下來，當(dāng)判定A判斷為正常且轉(zhuǎn)速為rl處于恒定時(shí)，在時(shí)間Tl，焊嘴15a在加壓力π下被加壓，并開始從焊嘴位置ZO朝向研磨部24移動(dòng)。焊嘴15a在時(shí)間T2與研磨部24接觸。
[0090]焊嘴15a與研磨部24接觸之后再次被加壓，在時(shí)間T3，加壓力達(dá)到f2。此時(shí)，焊嘴位置為Z1。為了保持轉(zhuǎn)速恒定，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩隨著加壓力的增加而被調(diào)整，并上升至q2。
[0091]期間判定部40a將旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率、SP (q2 — ql)/(T3 — T2)與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較。在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率為基準(zhǔn)值以上的情況下，期間判定部40a判定為從非研磨期間轉(zhuǎn)移到了研磨期間(判定B)。
[0092]在判定B中，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率不足基準(zhǔn)值信息41a的情況下，期間判定部40a向異常檢測部40b傳達(dá)通知發(fā)生異常的信號(hào)。接收到該通知發(fā)生異常的信號(hào)的異常檢測部40b,使指示部40c停止執(zhí)行研磨，并使報(bào)告部52 (參照圖2)報(bào)告異常。
[0093]作為在判定B中檢測出的異常，可以列舉出:因機(jī)器人10的誤動(dòng)作或者指示部40c的程序缺陷等，而焊嘴15a不與研磨部24接觸的情況、或者加壓力的設(shè)定不適當(dāng)?shù)那闆r坐寸ο
[0094]如果在判定B中沒有異常，則從時(shí)間T3至T4中，利用加壓力f2和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩q2在大致恒定的狀態(tài)下進(jìn)行研磨。焊嘴15a從前端被研磨的同時(shí)從焊嘴位置Zl移動(dòng)至焊嘴位置Z2。
[0095]異常檢測部40b將從時(shí)間T3至?xí)r間T4的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的平均值或振幅值與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較來判定異常(判定C)。關(guān)于這一點(diǎn)，利用圖5A和圖5B在后面進(jìn)行敘述。
[0096]另外，異常檢測部40b根據(jù)從時(shí)間T3到時(shí)間T4的執(zhí)行研磨前后的焊嘴位置的變化量、即研磨量Zl — Z2，來判定異常(判定D)。關(guān)于這一點(diǎn)，利用圖6在后面進(jìn)行敘述。
[0097]如果在時(shí)間T4研磨的執(zhí)行正常結(jié)束，則焊嘴驅(qū)動(dòng)部17向與研磨時(shí)相反的方向進(jìn)行動(dòng)作，由此使焊嘴15a返回到焊嘴位置Z0。此外，此時(shí)，焊嘴15a從研磨部24脫離，并且在時(shí)間T5旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩下降到q3。此外，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩q3為與旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩ql大致相同的值。
[0098]當(dāng)在時(shí)間T5處于非接觸狀態(tài)的焊嘴15a在時(shí)間T6返回到焊嘴位置ZO時(shí)，研磨部24的旋轉(zhuǎn)停止。此外，在時(shí)間T5至?xí)r間T6的期間中加壓力為負(fù)值，這是因?yàn)榧訅毫Ρ欢x為在Z軸負(fù)方向上為正。
[0099]在時(shí)間T7研磨部24的旋轉(zhuǎn)停止，并且與焊嘴15a的研磨執(zhí)行有關(guān)的一系列的處理結(jié)束。在此，從時(shí)間T4到時(shí)間T5的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的下降率為(q3 - q2)/(T5 一 T4)。
[0100]也可以設(shè)置判定E，即根據(jù)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的下降率和基準(zhǔn)值信息41a之間的比較，來判定是否從研磨期間轉(zhuǎn)移到了非研磨期間的判定E。另外，作為在判定E中檢測出的異常，例如，可以列舉出焊嘴槍16的誤動(dòng)作、指示部40c的程序缺陷等。
[0101]另外，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩q3是不與焊嘴15a接觸的研磨部24的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，在時(shí)間T5至?xí)r間T6的期間中，也可以設(shè)置作為與判定A同樣的異常檢測的判定F。
[0102]另外，也可以設(shè)置判定G，即根據(jù)從時(shí)間Tl到時(shí)間T2、或者從時(shí)間T5到時(shí)間T6等的非研磨期間中的加壓力的平均值、振幅值等來檢測出焊嘴驅(qū)動(dòng)部17的異常的判定G。作為焊嘴驅(qū)動(dòng)部17的異常，例如，在焊嘴驅(qū)動(dòng)部17為伺服馬達(dá)的情況下，可以列舉出馬達(dá)線圈的短路、斷線、或者動(dòng)力傳遞部位的破損、或者移動(dòng)量檢測部18、伺服放大器的故障等異堂巾O
[0103]接下來，利用圖5A和圖5B，對作為研磨期間中的異常判定的判定C(參照圖4)進(jìn)行說明。圖5A是表示旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩相對于正常的研磨期間的時(shí)間的關(guān)系的圖。異常檢測部40b例如用平均值μ來評價(jià)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的平均值，用標(biāo)準(zhǔn)偏差σ來評價(jià)振幅值。該情況下，在基準(zhǔn)值信息41a中存儲(chǔ)正常的研磨期間的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的平均值μ 1、標(biāo)準(zhǔn)偏差σ I。
[0104]此外，圖4中的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩q2與平均值μ I相等。另外，圖5Α中的數(shù)據(jù)優(yōu)選在實(shí)際生產(chǎn)之前預(yù)先取得。更優(yōu)選地，預(yù)先獲得與各異常相對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的變化的數(shù)據(jù)。
[0105]接下來，利用圖5Β進(jìn)行說明。圖5Β是表示旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩相對于發(fā)生了異常的研磨期間的時(shí)間的關(guān)系的圖。圖5Β所示的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩是安裝在研磨部24(參照圖2)上的未圖示的“研磨部件”相對于旋轉(zhuǎn)方向反向安裝、且沒有進(jìn)行適當(dāng)?shù)难心サ臓顟B(tài)下的研磨期間的轉(zhuǎn)矩。
[0106]此外，圖5Α和圖5Β之間的差異僅在于研磨部件的安裝方向，其他的條件全部大致相同。將圖5Β中的研磨期間的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的平均值設(shè)為μ 2，將標(biāo)準(zhǔn)偏差設(shè)為0 2。
[0107]當(dāng)將平均值μ I和平均值μ 2進(jìn)行比較時(shí)，反向安裝的研磨部件在焊嘴15a(參照圖2)的表面上滑動(dòng)，從而沒有適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行研磨，因此平均值μ 2小于平均值μ I。
[0108]另外，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩周期性地大幅變動(dòng)，標(biāo)準(zhǔn)偏差σ 2大于標(biāo)準(zhǔn)偏差σ I。如此，當(dāng)發(fā)生異常時(shí)，研磨期間中的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的平均值P或標(biāo)準(zhǔn)偏差σ發(fā)生變化。
[0109]異常檢測部40b計(jì)算出研磨執(zhí)行中檢測出的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的平均值μ、標(biāo)準(zhǔn)偏差σ，并將它們與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較。如果平均值μ、標(biāo)準(zhǔn)偏差σ不在基準(zhǔn)值信息41a的范圍內(nèi)，則判定為異常。
[0110]對于平均值μ小于基準(zhǔn)值信息41a的下限值的情況，例如，可以列舉出研磨部件磨損、安裝部松動(dòng)、安裝方向錯(cuò)誤等與安裝有關(guān)的過失、切屑的堵塞、或者加壓力的設(shè)定值的缺陷等異常。
[0111]對于平均值μ大于基準(zhǔn)值信息41a的上限值的情況，例如，可列舉出研磨驅(qū)動(dòng)部22故障、加壓力的設(shè)定值的缺陷等異常。另外，對于標(biāo)準(zhǔn)偏差σ大于基準(zhǔn)值信息41a的上限值的情況，例如，可列舉出與研磨部件的安裝有關(guān)的過失、或者研磨驅(qū)動(dòng)部22的故障等異常。
[0112]此外，作為平均值，可以使用算術(shù)平均值、中央值(中間值)、或者最頻值(模式)的任一個(gè)。另外，用于計(jì)算平均值的時(shí)間也可以是比T4 - T3短的采樣時(shí)間，該情況下，也可以使用移動(dòng)平均值。
[0113]當(dāng)在平均值的計(jì)算中使用移動(dòng)平均值時(shí)，也可以根據(jù)研磨期間中的移動(dòng)平均值的變動(dòng)值來檢測出異常。另外，也可以使用變動(dòng)系數(shù)σ/μ來評價(jià)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的振幅。
[0114]另外，也可以利用高速傅里葉變換等算法對相對于時(shí)間的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行傅里葉變換，并將所得到的頻譜與來自基準(zhǔn)值信息41a的頻譜比較，從而進(jìn)行異常判定。
[0115]另外，也可以將基準(zhǔn)值信息41a的基準(zhǔn)值設(shè)定為多級(jí)，以便知道異常的進(jìn)行程度。該基準(zhǔn)值的設(shè)定例如由相對于基準(zhǔn)值信息41a的比率來確定。此外，對于圖4所示的判定A、判定F、或者判定G等判定，也可以用與判定C相同的方法來檢測出異常。
[0116]接下來，利用圖6對基于研磨量的異常判定即判定D(參照圖4)進(jìn)行說明。圖6是表示焊嘴的位置相對于研磨期間的時(shí)間的圖。異常檢測部40b將研磨執(zhí)行前后的研磨量即焊嘴位置的變化量Zl - Z2與指定值信息41b進(jìn)行比較來判定異常。
[0117]對于研磨量Zl - Z2大于指定值信息41b的情況，可以列舉出研磨驅(qū)動(dòng)部22的動(dòng)作不良、或者加壓力過大這樣的異常。對于移動(dòng)量Zl - Z2小于指定值信息41b的情況，可以列舉出加壓力過小、或者研磨部件磨損這樣的異常。
[0118]另外，也可以根據(jù)執(zhí)行研磨中的焊嘴15a在一定時(shí)間AT的期間所移動(dòng)的量ΛΖ來計(jì)算出研磨速度△ Z/ △ T，并將其與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較來進(jìn)行同樣的異常判定。
[0119]如此，實(shí)施方式的研磨系統(tǒng)2通過將研磨執(zhí)行中的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、研磨執(zhí)行前后的研磨量等與基準(zhǔn)值信息41a、指定值信息41b進(jìn)行比較，而能夠多方面地檢測到與研磨有關(guān)的異常。
[0120]另外，所檢測出的異常大多是異常檢測部40b所執(zhí)行的每個(gè)異常判定中重復(fù)出現(xiàn)的異常。因此，針對一個(gè)異常從不同的觀點(diǎn)出發(fā)進(jìn)行多次檢測，從而實(shí)施沒有遺漏的異常檢測。
[0121]另外，對在研磨期間中加壓力、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大致一定的狀態(tài)下執(zhí)行研磨的情況進(jìn)行了說明，但研磨期間中焊嘴15a向研磨部24的加壓，例如也有可能在包含下述的三個(gè)工序的多個(gè)階段中進(jìn)行。
[0122]為了防止研磨部件向焊嘴15a中過大進(jìn)入、研磨部件的損傷，而用較低的加壓力進(jìn)行加壓的第一加壓工序。
[0123]進(jìn)一步增大加壓力，主要進(jìn)行焊嘴15a的側(cè)面的切削和前端的粗加工的第二加壓工序。最后，降低加壓力來進(jìn)行消除焊嘴15a的毛刺、階梯差的精加工的第三加壓工序。
[0124]在研磨期間包含這樣的多階段的加壓工序的情況下，期間判定部40a可以根據(jù)研磨期間中的各加壓工序的開始或結(jié)束時(shí)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率、下降率，來進(jìn)行與加壓工序的轉(zhuǎn)移有關(guān)的異常判定。
[0125]接下來，利用圖7對由實(shí)施方式的研磨系統(tǒng)2執(zhí)行的研磨的執(zhí)行步驟進(jìn)行說明。圖7是表示異常檢測的執(zhí)行步驟的流程圖。此外，從簡化說明的觀點(diǎn)出發(fā)，假設(shè)僅對焊嘴15a進(jìn)行研磨。
[0126]如圖7所示，在步驟SlOl中，判斷焊嘴15a或研磨部件是否是新品，在是新品的情況下(步驟S101，是)，在執(zhí)行研磨之前預(yù)先獲得基準(zhǔn)值信息41a (步驟S102)。在焊嘴15a或研磨部件不是新品的情況下(步驟S101，否)，省略步驟S102。期間判定部40a根據(jù)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、加壓力大致為零等且研磨系統(tǒng)2處于待機(jī)狀態(tài)，來判定是否是非研磨期間(步驟 S103)。
[0127]當(dāng)在步驟S103中研磨系統(tǒng)2沒有處于待機(jī)狀態(tài)的情況下(步驟S103，否)，進(jìn)行后述的步驟SllO以后的動(dòng)作。如果在步驟S103中判定為是非研磨期間(步驟S103，是)，則指示部40c指示研磨部24的旋轉(zhuǎn)(步驟S104)。
[0128]異常檢測部40b將以焊嘴15a非接觸的狀態(tài)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的研磨部24的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較，來判定異常(步驟S105)。當(dāng)在步驟S105中判定為異常的情況下(步驟S105，否)，指示部40c通過報(bào)告部52報(bào)告異常(步驟SI 12)。
[0129]在此，作為在步驟105中檢測出的異常，可以列舉出研磨驅(qū)動(dòng)部22的故障等。接下來，指示部40c使研磨部24停止旋轉(zhuǎn)(步驟S111)，并結(jié)束研磨的執(zhí)行。
[0130]當(dāng)在步驟S105中沒有判定為異常的情況下(步驟S105，是)，指示部40c使焊槍11移動(dòng)到規(guī)定的位置，焊嘴槍16使焊嘴15a沿著軸Gl向研磨部24的方向移動(dòng)(步驟S106)。
[0131]當(dāng)焊嘴15a與研磨部24接觸時(shí)，焊嘴驅(qū)動(dòng)部17進(jìn)一步對焊嘴15a加壓。期間判定部40a將被加壓的期間的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的上升率與基準(zhǔn)值信息41a進(jìn)行比較，而檢測出從非研磨期間向研磨期間的轉(zhuǎn)移(步驟S107)，并將以后的期間判定為研磨期間。
[0132]在此，當(dāng)在步驟S107中判定為異常的情況下(步驟107，否)，作為該異常，可以列舉出機(jī)器人10的誤動(dòng)作、指示部40c的程序缺陷、加壓力的設(shè)定不適當(dāng)?shù)惹闆r。
[0133]當(dāng)在步驟107中沒有判定為異常的情況下(步驟S107，是)，執(zhí)行焊嘴15a的研磨。異常檢測部40b根據(jù)研磨期間中的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的平均值、振幅值等來判定異常(步驟S108)。
[0134]當(dāng)在步驟S108中判定為異常的情況下(步驟108，否)，作為該異常，可以列舉出研磨部件的磨損、與安裝有關(guān)的過失、切屑的堵塞、加壓力的設(shè)定不適當(dāng)、研磨驅(qū)動(dòng)部22的故障等。
[0135]當(dāng)研磨期間中的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩中沒有判定出異常的情況下(步驟S108，是)，異常檢測部40b根據(jù)焊嘴15a的研磨量來判定異常(步驟S109)。
[0136]當(dāng)在步驟S109中判定為異常的情況下(步驟109，否)，作為該異常，可以列舉出研磨部件磨損、加壓力的設(shè)定不適當(dāng)、研磨驅(qū)動(dòng)部22的故障等。
[0137]在研磨執(zhí)行前后的焊嘴15a的研磨量在基準(zhǔn)值信息41a的范圍內(nèi)、且沒有判定為異常的情況下(步驟S109，是)，指示部40c指示將焊嘴15a從研磨部24釋放(步驟SI 10)。
[0138]接下來，指示部40c使研磨部24停止旋轉(zhuǎn)(步驟S111)，并結(jié)束處理。當(dāng)在步驟107、步驟108、以及步驟109的任一步驟中判定為異常的情況下，指示部40c通過報(bào)告部52報(bào)告異常(步驟SI 12)。
[0139]接下來，指示部40c指示將焊嘴15a從研磨部24釋放(步驟SI 10)，并使研磨部24停止旋轉(zhuǎn)(步驟S111)，結(jié)束研磨的執(zhí)行。
[0140]如上所述，本發(fā)明實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及的研磨系統(tǒng)包括期間判定部和異常檢測部。期間判定部根據(jù)對焊嘴進(jìn)行研磨的修整器的研磨部的轉(zhuǎn)矩，來判定研磨部對焊嘴進(jìn)行研磨的期間即研磨期間以及沒有進(jìn)行研磨的期間即非研磨期間。異常檢測部檢測出預(yù)先與各個(gè)期間相關(guān)聯(lián)的異常。
[0141]本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠很容易地導(dǎo)出進(jìn)一步的效果、變形例。因此，本發(fā)明的更廣泛的方式不限于如上所示且記述的特定的詳細(xì)和典型的實(shí)施方式。因此，在不脫離所附的權(quán)利要求書及其等同物所定義的總的發(fā)明概念的精神或范圍的情況下，能夠進(jìn)行各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種研磨系統(tǒng)，其特征在于，包括: 期間判定部，其根據(jù)對焊嘴進(jìn)行研磨的修整器的研磨部的轉(zhuǎn)矩，來判定所述研磨部對所述焊嘴進(jìn)行研磨的期間即研磨期間、以及所述研磨部沒有對所述焊嘴進(jìn)行研磨的期間即非研磨期間；以及 異常檢測部，其檢測出預(yù)先與各個(gè)所述期間相關(guān)聯(lián)的異常。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的研磨系統(tǒng)，其特征在于， 所述異常檢測部在由所述期間判定部判定的所述研磨期間中，執(zhí)行根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩的振幅來檢測出異常的處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的研磨系統(tǒng)，其特征在于， 所述異常檢測部在由所述期間判定部判定的所述非研磨期間中，執(zhí)行根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩和規(guī)定的閾值之間的比較來檢測出異常的處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的研磨系統(tǒng)，其特征在于， 所述期間判定部根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩的上升率或下降率來進(jìn)行所述研磨期間或所述非研磨期間的判定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的研磨系統(tǒng)，其特征在于， 所述異常檢測部根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩的上升率或下降率與規(guī)定的閾值之間的比較來檢測出異常。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的研磨系統(tǒng)，其特征在于，包括: 一對夾持部，其至少在一側(cè)具有所述焊嘴，并相對地接近來夾持工件； 焊槍，其具有所述一對挾持部，并且能夠相對于所述工件移動(dòng)；以及 移動(dòng)量檢測部，其檢測出所述焊嘴相對于另一夾持部的相對的移動(dòng)量， 所述異常檢測部執(zhí)行根據(jù)所述焊嘴的所述移動(dòng)量和規(guī)定的閾值之間的比較來檢測出異常的處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的研磨系統(tǒng)，其特征在于， 所述焊槍被安裝在機(jī)器人的臂的前端。
8.一種點(diǎn)焊系統(tǒng)，包括權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的研磨系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B23K11/24GK104339075SQ201410228894
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年5月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月31日
【發(fā)明者】森陽介, 園田哲平 申請人:株式會(huì)社安川電機(jī)