一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，屬于數(shù)控裝置制造【技術(shù)領(lǐng)域】。包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、U型架和支撐架，以及連接所述定平臺(tái)和U型架之間的第一、第三和第五支鏈，連接所述動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)之間的第二和第四支鏈；其特征在于：所述第一、第三和第五支鏈分別與定平臺(tái)和U型架連接，U型架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐架連接，支撐架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，所述第二和第四支鏈分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)連接，形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，通過(guò)五個(gè)輸入驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；該裝置還可包括一個(gè)環(huán)形導(dǎo)軌或工作臺(tái)，所述空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)與該環(huán)形導(dǎo)軌或工作臺(tái)構(gòu)成一個(gè)可實(shí)現(xiàn)多達(dá)六軸聯(lián)動(dòng)的混聯(lián)裝置。該結(jié)構(gòu)形式可實(shí)現(xiàn)較大的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，能夠?qū)崿F(xiàn)立臥轉(zhuǎn)換。
【專利說(shuō)明】—種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，特別涉及一種能夠應(yīng)用于數(shù)控裝置制造領(lǐng)域的可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)械加工制造領(lǐng)域，現(xiàn)代零部件的設(shè)計(jì)和加工工藝越來(lái)越復(fù)雜，空間自由曲面類零部件已廣泛應(yīng)用于各個(gè)重點(diǎn)關(guān)鍵領(lǐng)域，如航空航天、汽車(chē)、渦輪葉片等。為了獲得更好的轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性，加工設(shè)備應(yīng)具備至少兩軸聯(lián)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出能力；為了獲得更好的加工柔性，現(xiàn)代加工設(shè)備應(yīng)具備至少五軸聯(lián)動(dòng)的加工能力，在苛刻工況下要求加工設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)一次裝卡五面加工，因此，五軸聯(lián)動(dòng)或多于五軸聯(lián)動(dòng)的裝置便成為各個(gè)重點(diǎn)行業(yè)急需的關(guān)鍵制造裝備；為了實(shí)現(xiàn)更高的加工效率，加工設(shè)備應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性并能夠?qū)崿F(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)。以上應(yīng)用需求，對(duì)現(xiàn)代加工裝備提出了新的挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的加工設(shè)備多采用串聯(lián)形式實(shí)現(xiàn)，存在誤差積累、運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量大等問(wèn)題。而并聯(lián)機(jī)構(gòu)(指由兩個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)支鏈構(gòu)成的閉環(huán)并能夠控制終端實(shí)現(xiàn)一定輸出運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu))因具有結(jié)構(gòu)緊湊、剛度高、單位重量上承載能力大、運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量小、易于實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)等優(yōu)勢(shì)而得到了廣泛關(guān)注。
[0003]近年來(lái)，少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(自由度數(shù)少于六自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu))由于容易實(shí)現(xiàn)較大工作空間(尤其是轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間)、便于模塊化、運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)單等特性而越來(lái)越受到研究者的重視和青睞，五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中非常重要的一類，但具有實(shí)用價(jià)值的此類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合非常具有挑戰(zhàn)性，也正因如此，五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的成功應(yīng)用案例極少，目前僅有德國(guó)的Metrom公司研發(fā)的全并聯(lián)五軸機(jī)床在工業(yè)中得到了成功應(yīng)用。比較而言，在并聯(lián)領(lǐng)域應(yīng)用更多的是基于三自由度并聯(lián)模塊的五軸混聯(lián)機(jī)床，如應(yīng)用在航空結(jié)構(gòu)件加工領(lǐng)域的由德國(guó)DS Technology公司研制的基于Sprint Z3三自由度并聯(lián)主軸頭的Ecospeed五軸混聯(lián)加工中心、Tricept五軸混聯(lián)加工中心以及Exechon五軸混聯(lián)加工中心等。
[0004]針對(duì)機(jī)械制造領(lǐng)域內(nèi)加工裝備的發(fā)展現(xiàn)狀，克服全并聯(lián)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合困難等問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種模塊化的五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及相應(yīng)的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)五軸到六軸的多軸聯(lián)動(dòng)控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是為復(fù)雜自由曲面零部件的五軸聯(lián)動(dòng)加工以及一次裝卡五面加工提供更好的原理構(gòu)型及解決方案，提出一種模塊化的新型多軸聯(lián)動(dòng)裝置。本發(fā)明提出的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置可實(shí)現(xiàn)五軸至六軸的多軸聯(lián)動(dòng)控制。
[0006]本發(fā)明提出的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，包括一個(gè)安裝執(zhí)行器的動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、U型架和支撐架，以及連接所述定平臺(tái)和U型架之間的第一、第三和第五支鏈，連接所述動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)之間的第二和第四支鏈；所述第一、第三和第五支鏈結(jié)構(gòu)相同，所述第二和第四支鏈結(jié)構(gòu)相同；所述第一、第二、第三、第四和第五支鏈均含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副；其特征在于:所述第一、第三和第五支鏈分別與定平臺(tái)和U型架連接，U型架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐架連接，支撐架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，所述第二和第四支鏈分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)連接，進(jìn)而形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過(guò)五個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；該裝置還可包括一個(gè)環(huán)形導(dǎo)軌或一個(gè)安裝被加工工件的工作臺(tái)，所述空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)與該環(huán)形導(dǎo)軌或工作臺(tái)構(gòu)成一個(gè)多軸聯(lián)動(dòng)裝置，該裝置可實(shí)現(xiàn)多達(dá)六軸的聯(lián)動(dòng)控制。
[0007]本發(fā)明的特點(diǎn)及技術(shù)效果
[0008]本發(fā)明的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，采用五個(gè)支鏈的結(jié)構(gòu)形式構(gòu)成空間五自由度閉環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過(guò)五個(gè)輸入驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，其動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)較大的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出能力是該機(jī)構(gòu)的一個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)，結(jié)合環(huán)形導(dǎo)軌或旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，采用混聯(lián)的結(jié)構(gòu)形式獲得了多達(dá)六軸的聯(lián)動(dòng)控制，可實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜自由曲面類零件的一次裝卡五面加工。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3為本發(fā)明實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]本發(fā)明的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置結(jié)合附圖及實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明如下:
[0013]本發(fā)明提出的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，包括一個(gè)安裝執(zhí)行器的動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、U型架和支撐架，以及連接所述定平臺(tái)和U型架之間的第一、第三和第五支鏈，連接所述動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)之間的第二和第四支鏈；所述第一、第三和第五支鏈結(jié)構(gòu)相同，所述第二和第四支鏈結(jié)構(gòu)相同；所述第一、第二、第三、第四和第五支鏈均含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副；其特征在于:所述第一、第三和第五支鏈分別與定平臺(tái)和U型架連接，U型架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐架連接，支撐架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，所述第二和第四支鏈分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)連接，進(jìn)而形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過(guò)五個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；該裝置還可包括一個(gè)環(huán)形導(dǎo)軌或一個(gè)安裝被加工工件的工作臺(tái)，所述空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)與該環(huán)形導(dǎo)軌或工作臺(tái)構(gòu)成一個(gè)多軸聯(lián)動(dòng)裝置，該裝置可實(shí)現(xiàn)多達(dá)六軸的聯(lián)動(dòng)控制。
[0014]本發(fā)明的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，具體說(shuō)明如下:
[0015]第一、第三和第五支鏈均包括:連接件、上連桿、下連桿、連接塊以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有五個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和連接件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接件和上連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于下連桿和連接塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連接塊和U型架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的；連接于定平臺(tái)和連接件之間以及連接于連接件和上連桿之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸代替；連接于下連桿和連接塊之間以及連接于連接塊和U型架之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸代替。[0016]第二和第四支鏈均包括:連接件、上連桿、下連桿、U型塊、連接塊以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有六個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和連接件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接件和上連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于下連桿和U型塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于U型塊與連接塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連接塊和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的；連接于定平臺(tái)和連接件之間以及連接于連接件和上連桿之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸或者球鉸代替；連接于下連桿和U型塊之間、連接于U型塊與連接塊之間以及連接于連接塊和動(dòng)平臺(tái)之間的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)球鉸代替。
[0017]該多軸聯(lián)動(dòng)裝置可包括:環(huán)形導(dǎo)軌以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有一個(gè)，為連接于定平臺(tái)和環(huán)形導(dǎo)軌之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該轉(zhuǎn)動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。
[0018]該多軸聯(lián)動(dòng)裝置也可包括:轉(zhuǎn)臺(tái)以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有一個(gè)，為連接于定平臺(tái)和轉(zhuǎn)臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該轉(zhuǎn)動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。
[0019]實(shí)施例1:
[0020]本實(shí)施例的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括定平臺(tái)
17、動(dòng)平臺(tái)11、U型架13和支撐架113，以及連接所述定平臺(tái)17和U型架13之間的第一、第三和第五支鏈，連接所述動(dòng)平臺(tái)11和定平臺(tái)17之間的第二和第四支鏈；所述第一、第三和第五支鏈分別與定平臺(tái)17和U型架13連接，U型架13通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐架113連接，支撐架113通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)11連接，所述第二和第四支鏈分別與定平臺(tái)17和動(dòng)平臺(tái)11連接，進(jìn)而形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
[0021]所述第一、第三和第五支鏈結(jié)構(gòu)相同，均包括:連接件19、上連桿110、下連桿111、連接塊112以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有五個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)17和連接件19之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接件19和上連桿110之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于上連桿110和下連桿111之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于下連桿111和連接塊112之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連接塊112和U型架13之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于上連桿110和下連桿111之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的；連接于定平臺(tái)17和連接件19之間以及連接于連接件19和上連桿110之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸代替；連接于下連桿111和連接塊112之間以及連接于連接塊112和U型架13之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸代替。
[0022]所述第二和第四支鏈結(jié)構(gòu)相同，均包括:連接件18、上連桿16、下連桿15、U型塊14、連接塊12以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有六個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)17和連接件18之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接件18和上連桿16之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于上連桿16和下連桿15之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于下連桿15和U型塊14之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于U型塊14與連接塊12之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連接塊12和動(dòng)平臺(tái)11之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于上連桿16和下連桿15之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的；連接于定平臺(tái)17和連接件18之間以及連接于連接件18和上連桿16之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸或者球鉸代替；連接于下連桿15和U型塊14之間、連接于U型塊14與連接塊12之間以及連接于連接塊12和動(dòng)平臺(tái)11之間的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)球鉸代替。
[0023]該多軸聯(lián)動(dòng)裝置可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的五軸聯(lián)動(dòng)控制。
[0024]實(shí)施例2:
[0025]本實(shí)施例的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)如圖2所示，該多軸聯(lián)動(dòng)裝置與實(shí)施例1的不同之處在于:該多軸聯(lián)動(dòng)裝置還包括環(huán)形導(dǎo)軌21以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有一個(gè)，為連接于定平臺(tái)22和環(huán)形導(dǎo)軌21之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該轉(zhuǎn)動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。該裝置可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的六軸聯(lián)動(dòng)控制。
[0026]實(shí)施例3:
[0027]本實(shí)施例的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)如圖3所示，該多軸聯(lián)動(dòng)裝置與實(shí)施例1的不同之處在于:該多軸聯(lián)動(dòng)裝置還包括轉(zhuǎn)臺(tái)31以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有一個(gè)，為連接于定平臺(tái)32和轉(zhuǎn)臺(tái)31之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該轉(zhuǎn)動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。該裝置可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的六軸聯(lián)動(dòng)控制。
【權(quán)利要求】
1.一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，包括一個(gè)安裝執(zhí)行器的動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、U型架和支撐架，以及連接所述定平臺(tái)和U型架之間的第一、第三和第五支鏈，連接所述動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)之間的第二和第四支鏈；所述第一、第三和第五支鏈結(jié)構(gòu)相同，所述第二和第四支鏈結(jié)構(gòu)相同；所述第一、第二、第三、第四和第五支鏈均含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副；其特征在于:所述第一、第三和第五支鏈分別與定平臺(tái)和U型架連接，U型架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐架連接，支撐架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，所述第二和第四支鏈分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)連接，進(jìn)而形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過(guò)五個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一、第三和第五支鏈均包括:連接件、上連桿、下連桿、連接塊以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有五個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和連接件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接件和上連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)畐0，一個(gè)是連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于下連桿和連接塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連接塊和U型架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的；連接于定平臺(tái)和連接件之間以及連接于連接件和上連桿之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸代替；連接于下連桿和連接塊之間以及連接于連接塊和U型架之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸代替。
3.如權(quán)利要求1所述的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第二和第四支鏈均包括:連接件、上連桿、下連桿、U型塊、連接塊以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有六個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和連接件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接件和上連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于下連桿和U型塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，一個(gè)是連接于U型塊與連接塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連接塊和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于上連桿和下連桿之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的；連接于定平臺(tái)和連接件之間以及連接于連接件和上連桿之間的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)虎克鉸或者球鉸代替；連接于下連桿和U型塊之間、連接于U型塊與連接塊之間以及連接于連接塊和動(dòng)平臺(tái)之間的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副可由一個(gè)球鉸代替。
4.如權(quán)利要求1所述的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，其特征在于，該多軸聯(lián)動(dòng)裝置還可包括:環(huán)形導(dǎo)軌以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有一個(gè)，為連接于定平臺(tái)和環(huán)形導(dǎo)軌之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該轉(zhuǎn)動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。該裝置可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的六軸聯(lián)動(dòng)控制。
5.如權(quán)利要求1所述的一種可實(shí)現(xiàn)五面加工的多軸聯(lián)動(dòng)裝置，其特征在于，該多軸聯(lián)動(dòng)裝置也可包括:轉(zhuǎn)臺(tái)以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有一個(gè)，為連接于定平臺(tái)和轉(zhuǎn)臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)畐O，且該轉(zhuǎn)動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。該裝置可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)自由度和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的六軸聯(lián)動(dòng)控制。
【文檔編號(hào)】B23Q37/00GK103753355SQ201410001493
【公開(kāi)日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2014年1月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月3日
【發(fā)明者】劉辛軍, 謝福貴, 李 杰, 汪勁松 申請(qǐng)人:清華大學(xué)