圓鐵片激光焊接上料的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種圓鐵片激光焊接上料機(jī)，圓鐵片激光焊接上料機(jī)設(shè)有機(jī)架，機(jī)架的左部和右部分別設(shè)有位于同一平面的焊接工作臺(tái)和上料工作臺(tái)；上料工作臺(tái)上設(shè)有用于振動(dòng)排列焊接零件的第一振動(dòng)盤(pán)、第二振動(dòng)盤(pán)和出料模組；出料模組的上端設(shè)有橫向水平設(shè)置的X軸電缸，X軸電缸上端設(shè)有縱向水平設(shè)置的Y軸電缸，Y軸電缸的下端設(shè)有用于吸取和移動(dòng)焊接零件的取料上料模組；焊接工作臺(tái)上設(shè)有激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有四個(gè)工位；機(jī)架上設(shè)有觸摸控制器和激光機(jī)。本實(shí)用新型圓鐵片激光焊接上料機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)上料、節(jié)省人力資源、提供生產(chǎn)效率，能夠提高焊接質(zhì)量和上料效率，降低人力資源和生產(chǎn)成本。
【專利說(shuō)明】圓鐵片激光焊接上料機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)生產(chǎn)的焊接設(shè)備，具體涉及一種圓鐵片激光焊接上料機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，有很多的產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)用到零件焊接工藝，現(xiàn)在較為常用的是激光焊接工藝，激光焊接工藝可將熱量降到最低的需要量，熱影響區(qū)金相變化范圍小，且因熱傳導(dǎo)所導(dǎo)致的變形也最低，并且，激光焊接工藝不需使用電極，沒(méi)有電極污染或受損的顧慮，激光束易于聚焦、對(duì)準(zhǔn)及受光學(xué)儀器所導(dǎo)引，激光束可聚焦在很小的區(qū)域，可焊接小型且間隔相近的部件；同時(shí)，激光焊接工藝易于以自動(dòng)化進(jìn)行高速焊接，焊接薄材或細(xì)徑線材時(shí)，不會(huì)像電弧焊接般易有回熔的困擾，不受磁場(chǎng)所影響，能精確的對(duì)準(zhǔn)焊件，所以，激光焊接工藝以其焊接優(yōu)勢(shì)在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。
[0003]但是在激光焊制過(guò)程中，很多產(chǎn)品附件為小型零件，人工作業(yè)是使用鑷子實(shí)現(xiàn)，采用人工操作的方式不僅作業(yè)難度大，重復(fù)作業(yè)對(duì)人員產(chǎn)生的疲勞性強(qiáng)，并且存在漏裝的可能，所以，人工操作為激光焊機(jī)上料在實(shí)際生產(chǎn)中并不能夠高效進(jìn)行。
[0004]為了解決人工上料的不足，需要設(shè)計(jì)一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)上料、節(jié)省人力資源、提供生產(chǎn)效率的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，以提高焊接質(zhì)量和上料效率，降低人力資源和生產(chǎn)成本，提聞廣品的質(zhì)量和生廣效率。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問(wèn)題就在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種圓鐵片激光焊接上料機(jī)，它能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)上料、節(jié)省人力資源、提供生產(chǎn)效率，能夠提高焊接質(zhì)量和上料效率，降低人力資源和生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
[0006]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0007]圓鐵片激光焊接上料機(jī)，該圓鐵片激光焊接上料機(jī)設(shè)有機(jī)架，機(jī)架的左部和右部分別設(shè)有位于同一平面的焊接工作臺(tái)和上料工作臺(tái)；上料工作臺(tái)上設(shè)有用于振動(dòng)排列焊接零件的第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)，第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)之間設(shè)有用于取出焊接零件的出料模組；出料模組的上端設(shè)有橫向水平設(shè)置的X軸電缸，X軸電缸上端設(shè)有縱向水平設(shè)置的Y軸電缸，Y軸電缸的下端設(shè)有用于吸取和移動(dòng)焊接零件的取料上料模組，取料上料模組的下端設(shè)有用于吸取焊接零件的吸頭，取料上料模組上設(shè)有為吸頭提供吸取動(dòng)力的吸料氣缸；焊接工作臺(tái)上設(shè)有圓柱體形的豎向設(shè)置的激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有均布于激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面圓周上的四個(gè)工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的前側(cè)工位為用于放置待焊接器件的人工取放夾具工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的右側(cè)工位為用于與吸頭配合放置焊接零件的取上料工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的后側(cè)工位為用于將焊接零件焊接于待焊接器件上的焊接工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的左側(cè)工位為用于取下焊接完成器件的成品工位；激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)后側(cè)的焊接工作臺(tái)上設(shè)有焊接機(jī)構(gòu)，焊接機(jī)構(gòu)位于焊接工位的上方； 軸電缸的左端位于取上料工位的上方，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)從俯視角度看為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；機(jī)架上設(shè)有用于控制圓鐵片激光焊接上料機(jī)各機(jī)構(gòu)自動(dòng)運(yùn)行的觸摸控制器；焊接零件經(jīng)吸頭將其轉(zhuǎn)移放置于取上料工位上的待焊接器件上，夾具將待焊接器件和焊接零件固定，然后激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，將固定好的待焊接器件轉(zhuǎn)移至焊接工位進(jìn)行激光焊接作業(yè)，同時(shí)人工取放夾具工位上的待焊接器件轉(zhuǎn)移至取上料工位，同時(shí)，焊接工位已經(jīng)焊接好的焊接完成器件轉(zhuǎn)移至成品工位，由人工取出焊接完成器件，在人工取放夾具工位的空置載具上放入待焊接器件，從而達(dá)到高效的取上料和焊接作業(yè)。
[0008]本實(shí)用新型為了能夠高效放入和取出待焊接器件，提高焊接作業(yè)效率，較佳的技術(shù)方案是，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面圓周上的四個(gè)工位均設(shè)有用于承載待焊接器件的載具，載具上設(shè)有用于固定夾持待焊接器件的夾具。
[0009]本實(shí)用新型為了提高激光焊接作業(yè)的精度，提高產(chǎn)品質(zhì)量，較佳的技術(shù)方案還有，焊接機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于壓緊固定待焊接器件和焊接零件的自動(dòng)壓料模組，自動(dòng)壓料模組位于焊接工位的正上方。
[0010]本實(shí)用新型為了實(shí)現(xiàn)高效的排列焊接零件，較佳的技術(shù)方案還有，第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)之間設(shè)有用于振動(dòng)第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)以排列焊接零件的振動(dòng)氣缸。
[0011]本實(shí)用新型為了能夠?qū)崿F(xiàn)高效取放焊接零件，較佳的技術(shù)方案還有，取料上料模組上設(shè)有用于提升和下降吸頭以完成焊接零件擺放的送料氣缸。
[0012]本實(shí)用新型為了高效進(jìn)行激光焊接作業(yè)，減小圓鐵片激光焊接上料機(jī)的體積，較佳的技術(shù)方案還有，機(jī)架上設(shè)有為焊接機(jī)構(gòu)的激光焊接提供焊接能量的激光機(jī)。
[0013]本實(shí)用新型為了能夠?qū)崿F(xiàn)圓鐵片激光焊接上料機(jī)的高效自動(dòng)運(yùn)行，較佳的技術(shù)方案還有，觸摸控制器內(nèi)設(shè)有可編程邏輯控制器。
[0014]本實(shí)用新型為了提高圓鐵片激光焊接上料機(jī)的安全性，保證操作人員的安全，較佳的技術(shù)方案還有，機(jī)架上設(shè)有用于保護(hù)作業(yè)人員安全的光電安全控制器，光電安全控制器通過(guò)控制線路與觸摸控制器連接，光電安全控制器的光線被物體斷開(kāi)時(shí)，會(huì)控制可編程邏輯控制器停止激光焊接機(jī)的作業(yè)。
[0015]本實(shí)用新型為了高效控制圓鐵片激光焊接上料機(jī)的各機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)激光焊接上料機(jī)的自動(dòng)化運(yùn)行，較佳的技術(shù)方案還有，觸摸控制器通過(guò)控制線路分別與焊接機(jī)構(gòu)、取料上料模組、X軸電缸、Y軸電缸、出料模組、激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)、自動(dòng)壓料模組、吸料氣缸、振動(dòng)氣缸和激光機(jī)連接。
[0016]本實(shí)用新型為了實(shí)現(xiàn)高效的激光焊接與上料作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，較佳的技術(shù)方案還有，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)從俯視角度看每次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°。
[0017]本實(shí)用新型圓鐵片激光焊接上料機(jī)的工作過(guò)程為:焊接零件經(jīng)吸頭將其轉(zhuǎn)移放置于取上料工位上的待焊接器件上，夾具將待焊接器件和焊接零件固定，然后激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，將固定好的待焊接器件轉(zhuǎn)移至焊接工位進(jìn)行激光焊接作業(yè)，同時(shí)人工取放夾具工位上的待焊接器件轉(zhuǎn)移至取上料工位，同時(shí)，焊接工位已經(jīng)焊接好的焊接完成器件轉(zhuǎn)移至成品工位，由人工取出焊接完成器件，在人工取放夾具工位的空置載具上放入待焊接器件，從而達(dá)到高效的取上料和焊接作業(yè)；Χ軸電缸、Y軸電缸與取料上料模組配合完成焊接零件的轉(zhuǎn)移安放；可編程邏輯控制器通過(guò)控制圓鐵片激光焊接上料機(jī)各個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)；光電安全控制器保障作業(yè)人員的安全性。[0018]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和有益效果為:本實(shí)用新型圓鐵片激光焊接上料機(jī)設(shè)有四個(gè)工位，能夠?qū)崿F(xiàn)高效的上料與焊接作業(yè)，提高了焊接作業(yè)效率和產(chǎn)品質(zhì)量；本實(shí)用新型圓鐵片激光焊接上料機(jī)設(shè)有可編程邏輯控制器，能夠通過(guò)控制圓鐵片激光焊接上料機(jī)的各個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)焊接與上料的自動(dòng)化作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本；本實(shí)用新型圓鐵片激光焊接上料機(jī)設(shè)有光電安全控制器，能夠提高作業(yè)人員的安全性，避免了安全生產(chǎn)事故的發(fā)生。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型圓鐵片激光焊接上料機(jī)的焊接工作臺(tái)與上料工作臺(tái)立體結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型圓鐵片激光焊接上料機(jī)正視圖。
[0021]圖中:1、焊接機(jī)構(gòu)；2、取料上料模組；3、X軸電缸；4、第一振動(dòng)盤(pán)；5、Y軸電缸；
6、出料模組；7、上料工作臺(tái)；8、第二振動(dòng)盤(pán)；9、焊接工作臺(tái)；10、取上料工位；11、人工取放夾具工位；12、激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)；13、焊接零件；14、焊接工位；15、自動(dòng)壓料模組；16、載具；17、待焊接器件；18、機(jī)架；19、吸料氣缸；20、振動(dòng)氣缸；21、送料氣缸；22、觸摸控制器；23、激光機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0022]實(shí)施例1
[0023]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型為圓鐵片激光焊接上料機(jī)，圓鐵片激光焊接上料機(jī)設(shè)有機(jī)架18，機(jī)架18的左部和右部分別設(shè)有位于同一平面的焊接工作臺(tái)9和上料工作臺(tái)7 ;上料工作臺(tái)7上設(shè)有用于振動(dòng)排列焊接零件13的第一振動(dòng)盤(pán)4和第二振動(dòng)盤(pán)8，第一振動(dòng)盤(pán)4和第二振動(dòng)盤(pán)8之間設(shè)有用于取出焊接零件13的出料模組6 ;出料模組6的上端設(shè)有橫向水平設(shè)置的X軸電缸3，X軸電缸3上端設(shè)有縱向水平設(shè)置的Y軸電缸5，Y軸電缸5的下端設(shè)有用于吸取和移動(dòng)焊接零件13的取料上料模組2，取料上料模組2的下端設(shè)有用于吸取焊接零件13的吸頭，取料上料模組2上設(shè)有為吸頭提供吸取動(dòng)力的吸料氣缸19 ;焊接工作臺(tái)9上設(shè)有圓柱體形的豎向設(shè)置的激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12上設(shè)有均布于激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12上表面圓周上的四個(gè)工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12上表面的前側(cè)工位為用于放置待焊接器件17的人工取放夾具工位11，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12上表面的右側(cè)工位為用于與吸頭配合放置焊接零件13的取上料工位10，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12上表面的后側(cè)工位為用于將焊接零件13焊接于待焊接器件17上的焊接工位14，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12上表面的左側(cè)工位為用于取下焊接完成器件的成品工位；激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12后側(cè)的焊接工作臺(tái)9上設(shè)有焊接機(jī)構(gòu)I，焊接機(jī)構(gòu)I位于焊接工位14的上方；Y軸電缸5的左端位于取上料工位10的上方，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12從俯視角度看為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；機(jī)架18上設(shè)有用于控制圓鐵片激光焊接上料機(jī)各機(jī)構(gòu)自動(dòng)運(yùn)行的觸摸控制器22。
[0024]實(shí)施例2
[0025]在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型為了能夠高效放入和取出待焊接器件17，提高焊接作業(yè)效率，較佳的實(shí)施方式還有，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12上表面圓周上的四個(gè)工位均設(shè)有用于承載待焊接器件17的載具16，載具16上設(shè)有用于固定夾持待焊接器件17的夾具；焊接機(jī)構(gòu)I上設(shè)有用于壓緊固定待焊接器件17和焊接零件13的自動(dòng)壓料模組15，自動(dòng)壓料模組15位于焊接工位14的正上方；第一振動(dòng)盤(pán)4和第二振動(dòng)盤(pán)8之間設(shè)有用于振動(dòng)第一振動(dòng)盤(pán)4和第二振動(dòng)盤(pán)8以排列焊接零件13的振動(dòng)氣缸20 ;取料上料模組2上設(shè)有用于提升和下降吸頭以完成焊接零件13擺放的送料氣缸21 ;為了高效進(jìn)行激光焊接作業(yè)，減小圓鐵片激光焊接上料機(jī)的體積，機(jī)架18上設(shè)有為焊接機(jī)構(gòu)I的激光焊接提供焊接能量的激光機(jī)23 ;其他部分與實(shí)施例1完全相同。
[0026]實(shí)施例3
[0027]在實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型為了能夠?qū)崿F(xiàn)圓鐵片激光焊接上料機(jī)的高效自動(dòng)運(yùn)行，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，較佳的實(shí)施方式還有，觸摸控制器22內(nèi)設(shè)有可編程邏輯控制器，機(jī)架18上設(shè)有用于保護(hù)作業(yè)人員安全的光電安全控制器，光電安全控制器通過(guò)控制線路與觸摸控制器22連接；觸摸控制器22通過(guò)控制線路分別與焊接機(jī)構(gòu)1、取料上料模組2、X軸電缸3、Y軸電缸5、出料模組6、激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12、自動(dòng)壓料模組15、吸料氣缸19、振動(dòng)氣缸20和激光機(jī)23連接；激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)12從俯視角度看每次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90° ;其他部分與實(shí)施例2完全相同。
[0028]最后應(yīng)說(shuō)明的是:顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引申出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，該圓鐵片激光焊接上料機(jī)設(shè)有機(jī)架，機(jī)架的左部和右部分別設(shè)有位于同一平面的焊接工作臺(tái)和上料工作臺(tái)；上料工作臺(tái)上設(shè)有用于振動(dòng)排列焊接零件的第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)，第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)之間設(shè)有用于取出焊接零件的出料模組；出料模組的上端設(shè)有橫向水平設(shè)置的X軸電缸，X軸電缸上端設(shè)有縱向水平設(shè)置的Y軸電缸，Y軸電缸的下端設(shè)有用于吸取和移動(dòng)焊接零件的取料上料模組，取料上料模組的下端設(shè)有用于吸取焊接零件的吸頭，取料上料模組上設(shè)有為吸頭提供吸取動(dòng)力的吸料氣缸；焊接工作臺(tái)上設(shè)有圓柱體形的豎向設(shè)置的激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有均布于激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面圓周上的四個(gè)工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的前側(cè)工位為用于放置待焊接器件的人工取放夾具工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的右側(cè)工位為用于與吸頭配合放置焊接零件的取上料工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的后側(cè)工位為用于將焊接零件焊接于待焊接器件上的焊接工位，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面的左側(cè)工位為用于取下焊接完成器件的成品工位；激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)后側(cè)的焊接工作臺(tái)上設(shè)有焊接機(jī)構(gòu)，焊接機(jī)構(gòu)位于焊接工位的上方；Y軸電缸的左端位于取上料工位的上方，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)從俯視角度看為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；機(jī)架上設(shè)有用于控制圓鐵片激光焊接上料機(jī)各機(jī)構(gòu)自動(dòng)運(yùn)行的觸摸控制器。
2.如權(quán)利要求1所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)上表面圓周上的四個(gè)工位均設(shè)有用于承載待焊接器件的載具，載具上設(shè)有用于固定夾持待焊接器件的夾具。
3.如權(quán)利要求2所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，焊接機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于壓緊固定待焊接器件和焊接零件的自動(dòng)壓料模組，自動(dòng)壓料模組位于焊接工位的正上方。
4.如權(quán)利要求3所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)之間設(shè)有用于振動(dòng)第一振動(dòng)盤(pán)和第二振動(dòng)盤(pán)以排列焊接零件的振動(dòng)氣缸。
5.如權(quán)利要求4所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，取料上料模組上設(shè)有用于提升和下降吸頭以完成焊接零件擺放的送料氣缸。
6.如權(quán)利要求5所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，機(jī)架上設(shè)有為焊接機(jī)構(gòu)的激光焊接提供焊接能量的激光機(jī)。
7.如權(quán)利要求6所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，觸摸控制器內(nèi)設(shè)有可編程邏輯控制器。
8.如權(quán)利要求7所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，機(jī)架上設(shè)有用于保護(hù)作業(yè)人員安全的光電安全控制器，光電安全控制器通過(guò)控制線路與觸摸控制器連接。
9.如權(quán)利要求8所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，觸摸控制器通過(guò)控制線路分別與焊接機(jī)構(gòu)、取料上料模組、X軸電缸、Y軸電缸、出料模組、激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)、自動(dòng)壓料模組、吸料氣缸、振動(dòng)氣缸和激光機(jī)連接。
10.如權(quán)利要求9所述的圓鐵片激光焊接上料機(jī)，其特征在于，激光焊接旋轉(zhuǎn)臺(tái)從俯視角度看每次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°。
【文檔編號(hào)】B23Q7/00GK203649653SQ201320673669
【公開(kāi)日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年10月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月29日
【發(fā)明者】程一挺, 李斌 申請(qǐng)人:赫比(蘇州)通訊科技有限公司